（来源：上观新闻）
晚点：我很怀疑，™如果没有俞浩💲🗳，真的有人👟🌈会疯到想去❄🇹🇻造一辆对🎌😪标布加🎟迪的电💌🏌车，并且同时要🥣🏝挑战苹🍪🍡果（手机）、三🆓🚛星（大家电）🐾👙和特斯拉（汽😪车）👮。根据目前已上🇦🇮🏟市的大模型公🇳🇱司来计算🇹🇭®估值，D🥪eep🇹🇹Seek的目🇱🇻标估值100🍑🇹🇴亿美元并不高，甚👯♂️🀄至低于智谱、Mi🇳🇮🗯niMax和👅Kimi任意📷⏮一家🤡▪。而且第🎻一款产品成功了，🧬🌶很多人会夸你是乔🎈布斯再世，🇨🇻你是马斯🌟克再世，中☘国有 🎺🇨🇩1 万个乔布斯，🇵🇰10 万个马斯🇸🇾🇮🇳克🇲🇲。
创建 ROS🔈 2 包 进🌅入工作空间的🇱🇷💝 src🇮🇲 目录🥇，然后创建一个新😞📃的 Python🚜🇦🇶 包： 🔉💹复制 r🇸🇯os2 p🥍kg crea🐶te --bu🌋🙂ild-✏type am〰🥞ent_p💖💕ython 🥢📋pan👳😘da_joi♟️nt_🏈🍵control⛏😿 --de🧤🐊pendenc🍳👨⚖️ies rcl🥃py 🧫🤝cont💴👜rol_🇾🇹msgs 🌕🇲🇳traj🈺ectory🍑🆗_ms◾gs 依赖🥝于 rc🥯🇦🇹lpy、cont🇷🇺rol_m🐑🇳🇷sgs 和 tr➕👩💻aject🇹🇦ory_msgs📔 编写 Pyth🦙on 节点代码👨🎤 在 pand🧽🤠a_jo🎮🐎int_c◽ont🐔rol 包的 p👠anda_🔨joint_™con🔊tro🏃♀️l 子目录下创建👨👨👦👦一个名为😙 panda_🏚joint_👎🇲🇾control🐵ler.py 🚜7️⃣的文件，并添📀加以下代码🇨🇭🤦♀️： 复制 imp🆒ort 🦝rclp🔒y fr🇹🇫om rc🇵🇾lpy©❗.node i🔡🏇mport 🥮Node🛑🇧🇲 from co👺ntrol♍_ms😝🇺🇳gs.🇧🇻🦏msg🥉 impor🧠t Join🆎🇭🇺tTraj⛑👾ect🚒oryCont📗rolle🇩🇬rState 🇸🇪♋from 🐿traject😇ory👑♍_msgs🇪🇸.msg imp🕖ort Jo🇸🇹intTraj🥟ectory, 🇲🇳JointTr🏴ajector🕥yPo↘🚆int impo💽🤦♀️rt sys 🇰🇭🐙impo👩👧👦rt t🎩👨👩👧ty i*️⃣mport 🏝term🍬ios c👿🔇lass Pa🐭nda📱JointC⌨ontrol♦⚒ler👨👩👧(Node): 🧖♂️🇹🇳def _🇷🇸🇨🇨_in🇹🇩it_👏🥾_(se🥺lf): sup⏹🖌er()🍹.__ini🇯🇪t__🥇九九中文视频('pand💠a_joi💖🇰🇷nt_con🇲🇱troller'🇬🇬🦊) # 创➰🌹建发布者，发布🧑到 "/pa⬆🇯🇵nda_arm🎙🇪🇹_co🗄💄ntrolle🇲🇰🏙r/join😙九九中文视频t_traje❔ctory🇸🇪🐷" 话题😹 self.p🐹👰ubl🕵🔢isher_ 💽= self.c🎅😆reate_pu🧕🏮blisher🕷(JointTr🍷九九中文视频ajecto🇸🇩🍒ry, '/p👨👩👦👦anda_arm👨👩👧👦九九中文视频_co📓👩🔬ntr💲olle🇸🇸🐝r/jo🐠🐺int_t🏞🕣九九中文视频rajec⛄⬆tory'✌✈, 10) 🧧# 定义关节💁♂️名称列表 🍥sel😛f.j🎿🔼oint_n📥📓ames = ☸['pan📲🐪da_joint👾1', '🛣panda👮♀️♎_joint2🌞🐶', 'pa🇷🇴🎂nda_jo🐥🈸int3', 🇨🇦'panda_🤦♀️👥joint4',⛹️♀️ 'pand🇨🇭🎟a_joint5🇭🇺🛴', 'pand🛁🇨🇽a_jo‼🐤int6', '🌰pand🥕🔬a_jo💷int7'] #⚫ 初始🥯化关节位置 🕘self.joi⁉nt_posit🦀🔁ions = [🧥0.0]⌚👨🏫 * 7🥙⁉ # 定义每🧢🏛个关节位置的递增🦟🇦🇪步长 self.♦step = 0📨🇼🇫.1 d😀💉ef get_🕐key(s🇪🇺elf)🕴: # 获取📡终端输入🍑🗂的按键 sett🇮🇩ings 🇷🇴🔨= termio🤚🥠s.tcget4️⃣attr(sys🎍💩.stdi🧖♀️🏒n) try: 🐷🔐tty.se🇧🇯🇱🇹tra🇲🇿🇻🇳w(sys.🇳🇫🦍stdin.fi⚰🇰🇭leno()) 🇪🇬key =🐦 sys.s🧿📫tdi🕐🕙n.r🍊🔢ead(🕗🇲🇿1) 🖖🌏fina⚾lly🦄: ter☀mios.tcs📣🚗eta🎢😺ttr(🏺👁️🗨️sys.s👏tdin, 🐝ter🇦🇮mios.TC😍🇰🇪SADRAIN,😣 se🍪⚽ttings) 😯return 🌛key def🍳 send_t✒😈raj🥓🇻🇳ect🇧🇷ory(s🎚🌒elf): #🙋 创建 Join🌈🗓tTraj👈🔋ectory 消👔息 t🥏raj🌟ectory_😝🇲🇷msg 📨= JointT🏊♀️‼rajec🥯tory🥌() traje🐋ctory_🌽👥msg.joi♏nt_na🤹♀️🇪🇨mes = 🇪🇷🇹🇹self.jo🎈👆int_🐟names #🙃 创建 Jo*️⃣intT🎚🇦🇺raj🇻🇦🔀ect🇬🇱🎞oryPoint💶9️⃣ 并设置目标位🇰🇲置等信息 🇲🇱point🇰🇾 = Join♌🌛tTrajec📄tor🥢yPoint👞🍇() poin🥞t.positi🚫ons =👵 self.🇻🇨⭐joint_po🎣💾九九中文视频siti🇩🇪ons # 设置👰运动时间🦴🌈 point.🇵🇳time_fr🤙🌋om_sta🛤rt = 🛄😜rclpy.du🕎rati🦸♂️👊on.D🇰🇪🥣urat👨👧👦ion(seco👨👧👦🇩🇪nds=1)🧧.to_🤯msg🍲() # 将点🇹🇿🕴九九中文视频添加到轨迹消息中🍔🇬🇱 tra🈷jecto🇧🇹ry_m🇸🇴sg.💌🐼points.🃏append🇺🇸(point🈂) # 发布轨迹🎧💵消息 😉🎃self.pu🌤✌blishe🧾🍴r_.publ♠ish🎧✋(trajec🙂🕵tory_⛴🌇msg) s🎒elf.get_🐿logger⚓🉐().info👨💻('Sent 🏹joint 🥀tra🚐🗽jectory🌑 command💵') def r🔝🌆un(s🇪🇭elf)8️⃣🎸: w🚗🇩🇬hile rcl🕑py.ok():🕕🧔 key 🇷🇪🏧= self📜🆑.get_k😳ey(🏪📳) if key⛈ == '-':📐♿ se🇧🇭🤴lf.minus👩👧👧🐨_pre🇬🇬🗺ssed = 🧯Tru🤣🚟e elif🐫 ke🏴y in ['1🛹☑', '2🖖♾️', '3⛹', 🙄🇵🇬'4',📐🚗 '5',⌚☺ '6', 🙅♂️'7']🤦♀️: ind😗ex = in🕑t(ke⛅y) - 1🤞 if sel🕶f.min🇮🇴us_press🐻ed: 🐨self.joi📟🇱🇸nt_pos🥥🔮itio🧦ns[👤🖨ind🇦🇽⚔ex] 📕-= 🚗self🦊.step💏 sel🆖🇰🇾f.min🙀☕us_pre⚔👮♀️sse🥚d = 💳🦒Fal🐟se els🤘e: se🇲🇴lf.🧣✔joint_🍬positio💋🔆ns[index🚊] +=🛒🦗 self.s💡tep s🈸⛅elf.🇸🇬sen🇧🇫🍜d_trajec🍧tory🏓() elif 🎱🇲🇷key =🇸🇱🍿= '\x03'📇: # Ctr👡l+C 📹退出 br🇱🇦eak def🍮 main(ar🇲🇱gs=Non🇦🇴e): rclp👮y.init(🇸🇭args=arg🐜s) pa🧑nda_jo😱int📅_contr❓olle👨🚀r = Pa🏴⛑nda👨👨👧👧JointCo🎈ntrol☦😸ler() p🦹♀️🍣anda_jo🤸♀️int_co🦅🇸🇰ntroller🚄🧽.run() p🚆anda_joi🌺nt_💆♂️🐱contro♊🥈ller🌜.destr🔨oy_node🔌📂() rclpy🎂.shut💭down() i💎f __name🚎🎺__ ==🏗🧥 '__👳📻main🎉__': m✨ain() 修改⚾💪 setup.🐵py 文件 打🆕开 pa🥽nda_joi💂♀️nt_😸con🦶🍓tro🖲l 包的 👨🦝setup.p🇺🇲y 文件🔕🌃，在 👯entr🗽y_po🤵int🇬🇺s 部分添加以👕下内容： 复制🕵️♀️ ent🎃ry_point🥀s={ 'co🇹🇯🇸🇹nso🍈😳le_scr🦸♂️🧳ipts': [🏹 'pan🌛🍭da_j❣oin🇹🇱👩🦲t_c📆🖖ontr🏓🇨🇫oll🚁🇵🇷er = pa🔖nda_jo🧩🍛int⛅🛹_con🗝trol.p📎anda_joi🌱nt_contr🧖♂️🐎oller:ma♒in'🧩, ],👔 },🇨🇼 编译和运🔵🏄行 复制 col🌫🕡con b📔uild --🇦🇺packages🗨-se😻九九中文视频lect🗿🏙 panda_j🇱🇻oin⬆t_contro🥦l source☕🇮🇴 instal💖l/set🦎🌫up.bas✍h r🍠🐜os2 run🥓❕ pa🇨🇴🇧🇶nda_join🈯t_c😂🛥ontrol 🚮🔐panda_🌦👀join✖t_c👩🏭🙂ontr🎈💻oller 按🍀下按键 1 -🛡👨🏭 7 来控制💩🇺🇾 Pa🇵🇼nda 机械💗九九中文视频臂相应关🚸😍节的位置递增，按🐝下 C🇱🇹🇹🇩trl 🔋+ C 可以退出🇿🇲程序 ♍💩"跟着Litc🇦🇱hiC➿heng一起学*️⃣ROS2"系🎩列共25篇😾，查看全部🇦🇲👩👩👧👧系列文章，在😜🇵🇪【EEWorl🇸🇿d-论坛🧁】搜关键词“一起🤞🗃学RO🐅🦁S2"，与原作📭🇧🇦者一起交流🇲🇷🥢。
毕竟阿米本来↔🐝就有杂货🇲🇿铺之称，卖充电宝🇵🇦也很合理👩🏭吧🍿🤟。记者 季🇩🇿春鹏摄/新华社💊 03 赛道🐰🐇虽然火热🐡，但挑战也🈵清晰可见👨🎓🏮。但售价 399🧼🐡 美元，🎳🥾多少是让人🃏🇵🇾有点下不去手🦏尝鲜🌟✍。我如果是他，几🌃🕉年前，我会更主🚖动地进攻阿里和😄🏙字节，↩跨品类扩张；同✡时更主动地全球🇸🇳⏹化🇮🇲。
