（来源：上观新闻）
而是说，原🛅本需要高👩🍳智力才能❔完成的任👨👨👦🧿务，现在被⏭工具化了🐺🇲🇶。同时，我们也必须🦷保持清醒，不必过🔼💉度放大“机器人⛑🛐超越人类🇨🇱”的叙事👼🦌。那么问题来啦🇲🇶🖼。……如果模🔞🇲🇺型能直接干活，🕵那软件就一文💇好吊这里只有精品不值🏃♀️。技术–产品–交🇸🇿付–销售全🐃🖋链路打通，👚形成完✖🦍整商业闭环 👢🤽♂️澜舟科技已完成🤒🦶从核心技🕋🔞术、产品矩阵☀💺、行业解决方✒🗜案到商业化交付✒🔱的全链条🔌布局，形成可持🤶🦡续的商业🐁闭环： 📳• 技术端：🦅🥑AI 原生🇱🇨🚻 + 智能体工🍯程 + 可信 A🔕I 筑🕝牢底层壁垒；🎬 • 产🥝品端：La🏊ngCl🌁🇳🇱aw OS+「三🕎🇳🇿智」产品满🇸🇽🍋足标准化需求； 🗒• 交付端🧗♂️：私有化部署、🖱🧝♂️定制化开发、🈂🚣全周期运维保🐶🇧🇫障落地效果； •🍄 销售🇵🇼端：聚👩🎓🍺焦大中型企业与🦵⛎腰部成长型👴🐄企业，覆盖金融👮♀️、运营商、央国企🍈等高价💆♂️值市场🇵🇬。
。在发布性🐇😫能更强的GLM-🚱❔5模型后，智谱👨👧👧⏩将API价👥格上调了🍫🛐一倍，⭕其面向开发者🈂🍮的“Codin6️⃣🏝g Plan”🕤订阅价格上🇹🇯调30%⛑。有人认为，既然A👤I让智力平权，那🚶♀️🇿🇲所有人的🧓竞争力就🇨🇲趋同了，差异消失🇨🇭☢了〽。不仅是🚙🌴智元、千寻、宇🇬🇦树这样的具身智能🇸🇽🇮🇱企业对机器人进🇲🇪🔜工厂信心满满，⚖小米也在财🥄报会上表示，未来🎉🔞五年将有大量具身😯🙆♂️机器人在小米工厂🍃投入使用🇳🇵。
我说史诗级升级有🇹🇫🍦没有懂的🎒👇。“这是泼天的富贵🍐😁。创建 RO🈚好吊这里只有精品S 2 📔包 进入工作空间🇧🇧的 src 目录🛵，然后创建一🧔个新的 🧓🧧Pytho♉n 包🍀🤬好吊这里只有精品： 复🇧🇳🇸🇦制 ros🥰2 p🇲🇹👟kg 🐪create -👩🎤-bu🐎ild-typ🔂🏁e amen🇨🇨t_pytho🔫n pand👫🕗a_joint_🦌😑contro👳♀️🚙l --depe🎐ndencie🈂🦡s r💆♂️🔍clpy 🇳🇨control_🛷msgs tr👨👩👧ajecto🥨👨👩👦👦ry_ms🎥gs 依赖于🌵 rc🎳🇵🇪lpy、c🧚♀️🇳🇷ontr👨❤️💋👨🙋♂️ol_m♉🧘♂️sgs 😠和 t👨👨👧👧raj🇧🇶ectory🔛🥨_ms💢gs 编🤲👩🏫写 Pytho😆n 节⚙🈵点代码 在 pa🛋🇭🇳nda_😲🔩joint_co🥛ntrol 包🇳🇱的 panda🇯🇵_joint_c🚵♀️🍒ont🌛🇻🇳rol 子目录下▫创建一个名🏍为 panda👿_joi🎂🇨🇳nt_🦉contro⛲🇰🇼ller.🦟py 的➗文件，🔩并添加以下代码：🎓🍁 复制 im🧡port rcl🦶🔔py f🇵🇬🍢rom r🎛🚸clpy😀.node 🏩👱♀️import N🦡ode f👩🔬rom 🍻con🎰✌trol🇳🇺💼_msgs🗣.msg㊗👨🚀 impor▫🇮🇩t JointT🛤🙋♂️rajec🥙toryCon👓troller🚱Stat🤳e fr💺🇷🇴om t⏳rajec🇸🇿tory◼_msgs.m🛴🇻🇳sg i😶👯♂️mport 4️⃣♒JointTr🅿🔘ajec👩🏭👡tory,💤 Joint👯🇰🇿Traje⏬ctory🏞🇰🇮Poin📔t impor🦉🙎t sys 🌚😒impo☃好吊这里只有精品rt t💕🎡ty 🐌import t🍅👯ermi🇧🇸os 🏌️♀️cla👣ss 🚍🗜PandaJ🛌oin🇦🇸🇺🇿tContr🤵🐕oll👨👨👧👧好吊这里只有精品er(Nod🏘🤓e): de➕f __i🇨🇴📼nit__(se🥗lf): s👩❤️👩upe🖨🔱r().__in🤦♀️🇹🇦it__('pa☑🈶nda_jo👤int_c🎣ontroll⁉er') # 创🔔🔄建发布者，发布🇧🇸🉐到 "/👯😴panda🇱🇮🚪_arm⬆_cont🇦🇮roller➗📙/joint_🥒👩👩👧👧tra🇱🇧jecto▫ry" 话题 s🕴elf.pu🌇✡blishe📿r_ = s💒❄elf.cre🌒🚨ate_pub🇦🇪lishe🚔r(Join🇲🇷tTraje🍢ctory, '💵/pan🖼da_ar🏔m_co💃ntroll🍛er/join🇾🇪t_traj🚕🙋♂️ector🐱y',🏣🆕 10) # 定📺⏏义关节名称🇮🇳💎列表 s⤵🏰elf.j🇲🇱oin🔫t_nam👅🆘es = [💙'pand👨👩👧👦🇨🇳a_joint1📐🇨🇱', 🇱🇾'panda🥓🎚_joint2'💹, 'pa👨🦲🇽🇰nda_jo🍐int3',👨👧🇦🇿 'p🍳🌲and⛰❔a_j♨🇨🇨好吊这里只有精品oint⛴⬅4', 'pan✨好吊这里只有精品da_jo🚛int5', 🍭🛷'panda_🧿joint6💸🎊', 'pand▶🔁a_join🧙♂️t7'👖] # 初始化🥐🇸🇹关节位置 se🚻lf.®🇸🇩joint🐃♑_po🍟🚼sition🕗s = [0🐿💀.0] 🇳🇪🚶* 7 👝🧟♂️# 定义每🇼🇫个关节🛴🕋位置的递⛱增步长 self🥛.step = 🧖♂️0.1 def 🦑📰get_k⛎🏭ey(self🔌🍃): # 获🆖取终端🇩🇰输入的按键🐻😟 set🇬🇮®tings 🏋️♀️🛂= te🇧🇲rmios.tc🥪📓getatt🀄🍠r(sys☑.stdin)🔟☮ try:⚛ tt🇵🇲❔y.setraw🧯📅(sys.s🇻🇮🇺🇿tdin.👮♀️filen🥢🇸🇴o()) k🕟⚙ey = sys✨.stdi📣n.read(1🇹🇬) fina❔🙋lly: te🧘♂️🐠rmios🦓.tcset🤦♂️👲att🤕r(sys.st📎din, t⏱ermios.🇦🇶TCSADR📗AIN, set🙀🐚tings) r🤣eturn k📴🔝ey def s💸end_tra🚃🤦♀️jec📟📡tory(🇹🇬📬self):👱♀️👨💼 # 创建 J👍📗ointTraj🇨🇬ector🏩y 消息 t🔙rajecto🇺🇲💿ry_ms🧨🇨🇽g = 🧤JointTra⏭jectory🎵👨() tra🏴☠️👨🎤jectory_🚙msg.joi🎩nt_🚈names 👩👦= se🤾♀️😑lf.j🐊📌好吊这里只有精品oint_🌞🛬names 🥯# 创建 Jo💆♂️intTraj🍩ector🌺🐏yPoint 并🍻设置目标📨位置等信息🤼♂️ po🙆♂️⛔int = Jo🧟♀️intTra😇🐏jectoryP👶oint(🈳) point😳.pos🎦itio☸ns = s🌂🚲elf.join👨🎓t_pos🌰itions🚗 # 🧜♀️🇹🇦设置运动时间 ☪🇹🇻point.ti🔫me_from🧲_sta📴☄rt =🥖🥩 rclpy🚽😆.dur🚧ation.D🇧🇧uration🐜🦶(second🛋s=1)🇬🇧.to_msg(🥐🇬🇺) #💋 将点添🇧🇻加到轨迹消🐯息中 traje🍩ctory💇♂️_msg.p🎍oints🤩.app🖐end(🚂point) 👩⚕️👁# 发布轨🥟迹消息 s🚰💛好吊这里只有精品elf.p💹ublis🔸her_.pu🇹🇬bli🎅👩👩👧👦sh(traje🎐🐷cto🦞ry_🍞😤msg) 🐝self.get🗨💽_logg🇰🇲er(🐵).in🏳️🌈fo('Se✖nt 🐦🦸♂️joint tr◽ajecto🇧🇼😝ry c🥃↪ommand')🇲🇨🇸🇲 de🈵🌞f r🧤🕍un(self⚖): 🥼while r🛡🧁clpy.ok(👊👩👩👦👦): key 😫🙈= sel🙍♂️f.get_k🚞🔼ey() 🧩if k💘⚫ey == '🍬-': sel🚾💿f.minus⛵🗂_pres🧓🥒sed 🏨= True 🇧🇻👩👩👦elif ke👨👨👦👦👨👨👧👧y i🇪🇭n ['🏢1', 🖼'2',🤮😴 '3🈂⛸', '🗡🌹4', '5🕑', '6'🎡📻, '7'🇧🇦好吊这里只有精品]: in🧶🇹🇹dex = in🦉👨🚒t(ke📼🏩y) - 1 😘if self.🇳🇵🧙♂️minu👩🦰🔔s_pre🐷🌂ssed👮♀️🐀: self🌉🍩.joint👎_positio🧾🏑ns[index📀] -= se☸🇨🇻lf.🚩🤪step sel🇧🇹f.minus👷♀️💐_press🇦🇬ed = Fal🇧🇬🚜se 🌨🐣else: se⏰lf.join⛵🗂t_posi🙋♂️💀tio🔷🍸ns[i🌅🇵🇷ndex] +🇺🇦= self.s🍃🐢tep se🌤👩👦lf.se🚷nd_🇨🇭traject🦘🇵🇫ory(🇺🇸🔞) eli🇬🇮Ⓜf key =🌕🦖= '\x👨❤️💋👨🃏03': # 👲Ctr💛l+C🐶 退出🇹🇬🎟 break 🇵🇭def📐🇰🇮 main(ar🍡gs=N🏢👔one)🗺📜: rclpy🇬🇶🌉.init⬛🐓(args=a🚻🇨🇩rgs) p🕋anda_jo📈int_con🖌troller 🆔🇮🇶= P🐼anda😨JointCo7️⃣ntrol🏴☠️ler🇭🇹🧜♀️() pand🙏🦸♀️a_joi🎸🧷nt_con🧯troll🦔🍇er.ru👩n() pand🌖a_joint🕛_contro🗼🌮lle🎅🚸r.destro🐒y_n🇦🇷🍸ode() r💕🈯clpy.sh🧤utdown(🤵🧤) if __🚝👨🌾name__ 🔭== '__💼main👮♀️🛬__': 😓mai◼n() 修💭💧改 setup.🦎🎮py 文件 打🛌💣开 pa🧟♀️nda_j😷🛹oint_⚜control⚛ 包的 🎡🔨setup.py🚠🥊 文件，在 🥄ent🇲🇻🇦🇸ry_point🍮🇪🇦s 部分添🇵🇾加以下内🎇🍡容： 复🥶制 entry_🤼♂️points={🇮🇷🍻 'con🇧🇱🇸🇻sole_scr❕🚮ipts':👨✈️ [ 'pand🧶🛏a_jo👎🐰int_con🚖troll🏚👅er =🐶🔴 panda_j🚓🇵🇷oint_c😘ontrol.🎉7️⃣panda_🚐joint💆🇪🇬_con🥵troll🕚er:main🇨🇫', ], }⏬🏏, 编译和运🌻🈳行 复制 col👩💼🎣con buil🛃d --🇺🇲package😎🇹🇲s-select🇬🇮🚵♀️ panda_🐧📎joint_c🌇ontrol 🍭sourc🍮🇱🇺e instal㊙l/setup👿🇳🇨.bash r🥛🕵os2 r⛱un pan📺da_join🚴🧥t_co💗ntrol🇮🇱🇲🇲 pan👽da_joi👺🗜nt_c🇸🇿🤔好吊这里只有精品ontrolle🔕r 按🚦😃下按键 1 🛅🏩- 7 来控制☕ Pan🇨🇮🌍da ☯🇰🇪机械臂🎨相应关节⏩的位置递增，1️⃣按下 Ctrl 👅+ C 可以退🚍🤓出程序🏫📳 "跟🎦🔅着Litc🦎hiCheng🇧🇪一起学🙁ROS🍈2"系列共25👦篇，查看全部系🇬🇱列文章，在【EE🤖🐩Worl🇱🇹d-论坛】🇧🇮搜关键词⛰“一起学R🎦OS2"🇧🇻🥑，与原作者🗞一起交流👩👩👦👦。
