（来源：上观新闻）
创建 ROS 🚿🚅2 包 进🏍🎴入工作空🚱间的 sr📁c 目录，然🗓后创建一个新🛷🍟的 Py🇹🇨💼thon 包： 🇳🇱🐪复制 ros2 ☄🇷🇺pkg🇨🇴 create👨💻♓ --b🇨🇭🉑uil🇲🇳💞d-typ🇦🇫👁e ame👩🎨nt_pyt💝🌊hon pand📘🇳🇴a_join☠t_c💡ontrol -💂♀️-depende🇨🇰⚔ncie🤤🦅s rclpy👮👩👩👧 contr🔀🧙♀️ol_msgs 🦷traj💬👆ectory👩🏫_msgs 🆗🕍依赖于 rcl〽py、con🏎🧕trol_msg😮s 和🎏🏃 trajec🦘🛀tory_msg🆔⌨s 编写 Pyt🥙🔵hon🔓⚪ 节点代码 🇲🇱在 pand🛌👞a_j🏭oint_con🇲🇶🍦tro👧🇭🇰l 包的 pa🚅nda_joi😶👨👨👧👦nt_cont☄rol 子目👄录下创建🦖⌚一个名为 🍨pan8️⃣🧮da_joint🇫🇷👨🦰_co🇲🇹🎩ntrolle📔r.py 的🌸文件，📒🎖并添加以下代码💬： 复🇨🇰🌊制 impo🍔🅰rt rcl😇py f🇨🇩rom 🙌❗rclpy.n📇ode 🇹🇷import🇪🇬 No🤧de fro➖🇵🇲m contr👲ol_m🔀sgs.👩🚒msg 🇲🇸impor🙁🔰t JointT👩💻🏺raj🥓2️⃣ecto😂🥵ryCont🇷🇼👨👩👧rol👨🍳ler🍁👩🍳Sta*️⃣te from 🧤🇬🇧tra🇸🇰jecto🇦🇼🗳ry_🌵🎶msgs.msg📈🎫 impo🎋🈯rt Join🇳🇪📲tTr😉ajector🤠🐴y, Joint🇭🇳Traject🚍oryP🇱🇺oint🌯 impo🚒🐆rt sys i🌝mpo🅱rt tty i🦘🌩mport t🦹♀️ermio🎻s cla⬇◀ss Pan💧🇻🇦daJointC👻ontrol🎸ler(Nod🦟🧿e): d🔡💓ef _🇸🇪_init🖲🉑__(se👿lf): su👨🔬🌴per().🇭🇺🇪🇨__i🧐🤘nit__〰('panda_👶↩joint_co🧭ntroller🦹♂️🌦') # 创建✅😄发布者🤝，发布到 🇼🇸"/pan🗓da_👹👈arm_co🏢ntroller🥺/joint_t✴🇮🇲raject🥏ory" 话题🇮🇱🗓 self.🕯📁publishe🇦🇮📀r_ = s🇪🇬📅elf.crea🙎te_p👪ublish🇨🇻er(Join🇧🇹👨👧👦tTraj⛱🈂ecto👄🐉ry, '🌥/panda_🇳🇺🦃arm_con🚡🥙troll🔭er/jo🇲🇺💮int_t🏴rajecto🔙ry', 10)🦉🔙 # 定🕺义关节名称列表👩👦👦🏄♀️ self.jo🇺🇿🦓int_nam🧺🌸es = ['🇲🇱panda_j👨🎓oint1', 🇯🇴'pa🗓🇦🇮nda👖🌵_joint🚢2', 🚆😿'pand😡✋a_jo🎇int3',❄ 'pan🏎da_joi🧨🏆nt4👘🔴', 'pan🚶♀️da_join💤☎t5'🧙♂️🕯, 'pan🎞da_j♈oin🇰🇪🛢t6'🎫, 'panda🗼🚆_joi🔡nt7']💷🌎 # 初始🔒化关节位置 se👱🤫lf.👨👨👧👧☘join💳t_pos❕🏦ition🔚s =☝🕓 [0.0] 🚋* 7 # 定🚴♀️义每个🍠🦢关节位🚑置的递增☣🧢步长 💃self.s🤞tep =🍌 0.1 🦟def g🔍et_key(s👱🇦🇸elf):😹🤸♂️ # 获🧦取终端👃输入的按键 s🇬🇬ettin🇵🇦gs = t🤰✝ermios🏳️🌈.tc🌫🦡geta🎰ttr(sys.💁♂️stdin) t🔔⬜ry: 🥰tty📭〰.setraw(💝🔁sys.s😌tdin.fi📯leno()) 🏯key = s🏵ys.s🇵🇰🇰🇷tdin.🈶read(🧀🏦1) fina👨👧👧lly: te🇺🇸rmi🇱🇹os.tcs😁🇫🇴etattr🇱🇰(sys.std♠🐁in, ter📻mios.TC🔍SADRAIN🇲🇷, se🇱🇦🇮🇷ttings🚭) retur🤬🦜n k🏏ey def🕗 sen🇦🇮🚾d_traj🕗ectory(s🎷💍elf🧛♂️🧶): # 创🇳🇦建 Join🔬tTr🇻🇦ajecto🕰🧥ry 🕦消息 t🇲🇰🔊rajecto🍐🏟ry_msg📫 = Jo🥵intTraj🎇ectory🥐🚅() tra🔈🖋jecto🌚ry_🏝🦚msg.join🥉🍴t_names 💄🕞= self.❎joint_na👿mes # 🦕创建 Joi🎬ntTr👱♀️🍟ajectory🛥Point 🏩并设置目标位💳置等信息 p☸📎oint🇸🇨🥟 = J🤕ointT🧓💞rajector☺yPoint()🐲 poin🐵🎅t.posit😮ions = s🔇elf🏴☠️.jo🧨int_po👱🇦🇴sition💈s # 设置运👼动时间 po👨✈️int.t🇪🇦😡ime🇨🇻😙_fr🔸om_s🇱🇸↗精品中文字幕一二三tar💦t = rcl👯py.☢⏳duratio➿n.Dura🚧tion(🎧ℹsecon🇪🇬ds=1)♠.to😯_msg😅🇨🇦() #🐇精品中文字幕一二三 将点添加😭到轨迹🌬消息中 tra🔉jector🇳🇦y_msg.po♋ints.ap👉🔤pend(🛥🚯point) 🏢# 发布轨迹消息🇧🇧👶 self.🇲🇾pub🐳lisher🧲_.p📲☁ubli🌍sh(tra🌀👁jector🍸👶y_msg🇵🇫👩🍳) self.😺get_l🌭🍔ogger().🎚🇲🇼inf⏳®o('Sent 👨👨👧👦💁joint 🧤tra🇲🇿jector⌛y co🇰🇬🇸🇩mmand'👘🔉) def ru🇵🇰🏀n(s👨🏭elf): 🎊whi🇳🇷🌽le rclpy😠📐.ok(): 🔀key = 🤐🚿self.g🥟🆔et_key🇩🇰() if🏴✌ key == 🚐🦍'-': s💃elf.m👩🚒inu📛s_pres🌤🇰🇷sed = T⛱🕒rue📂😷 elif k🇧🇮🙂ey in 🇪🇭🆑['1', 🕌'2', 🈸'3'😉🔢, '4',♟️ '5',🙍🧀 '6'🚒🍬, '7🗨◀']: in✅dex =🚜 int(⛓🙏key) - 1🐹 if se🤸♀️👩🦳lf.2️⃣minus_pr🇲🇶essed:👨👧👧 se🇰🇪lf.🇷🇸🌧joint_👩👧👦🗡posi🦴tio🇪🇬ns[in🇬🇱🇦🇮dex] 🇬🇶👩🦲-= self.🇦🇲step🗜 self.⏯🌠minus_🤽♀️❎pre🤶🇳🇪sse🥗💛d = Fa💮🇬🇾lse e🦔lse: 🗣🌾self.jo💧int_🇧🇲positi💠🥔ons[inde◼x] += se🐠🚒lf.🇳🇿🇬🇩step se🥑👞lf.se⛑nd_traj👩👧👧🔥ectory()🇻🇨💇♂️ eli👸f ke🥌🤭y == '\🌅x03'🧛♀️: # ☸🇬🇬Ctrl+C 👅退出 brea🕦k d✴ef mai⏳👩💼n(arg🚃🌻s=N🇳🇨one)👖: rcl🌵py.ini㊗t(args=a🥿rgs) pa➕🥾nda_🌡👝joi🇮🇴nt_🌿🏳️🌈contro🌠ller⛺ = Pan👏daJoi😼ntC🈯ont🎎🍘rolle🦝🍳r() pand🤰🤰a_joint_🥽control🇳🇷ler⛓.run🎑🎌() pan😡🇰🇭da_🗨join🎤🧻t_co📟ntroll🇩🇯🇸🇪精品中文字幕一二三er.🏡🦊destro🏋🇬🇲y_nod⏱e() rcl👩🦲py.shut😺down()⬜🦀 if __n🇫🇴🇹🇻ame__ 🇳🇴🦉== '__ma👩👩👦in__': 🎢main😹6️⃣() 修改🧒🇹🇩 se🇬🇱tup.py🏴 文件🇲🇱 打开 pand⏲a_jo📿🥰int_cont🚛rol 包🇱🇰🇫🇰的 s🚮etup.py ⭐文件，在 ent🦈ry_🦁points 👨👨👦👦🚯部分添加以🇧🇦💽下内容： 复制 🔔entry_🇲🇿🧽points☘🌏={ 'con🔐🎢sole_s⏮🏃cripts'↔💅: [ 'p🇫🇷🕵anda📰◼_join🚝🦀t_contr💸♣oller👐👱♀️精品中文字幕一二三 = 🌺panda🧠⏯_joint🇳🇱👯♂️_co🙇🇮🇴ntrol📻🤸♂️.pan💀da_j🔸🏁oin😛♟️t_con🍂🙍♂️troller🇪🇬:ma🇿🇼🕊in',🥃🎞 ], }, 编👩❤️👩🇮🇴译和运行 复📵⏬制 c🧟♂️🚒olcon🤮 build🌎🍂 --🐝packages😒🔆-sel🤳🐚ect🦝😐 panda_👘joint_🤾♀️🤖control 🇸🇲🖱sour🕤🦘ce insta👩🚒ll/setu🅿🤷♂️p.bas⚪🐩h ros2 r🔬🗯un pan🥗da_j🧚♀️🍗oint_co🇿🇼❄ntr👒ol panda❤🇧🇷_joi💬🙆nt_c↘🚼ont⏩🏙roller 🖨⚽按下按键 🍇1 - 7🏇 来控制 Pan🍄🧜♂️da 机械臂相🃏应关节的位置👲递增，🇸🇷按下 Ctrl❎ + C 可以🇹🇿退出程序✌ "跟着🏔🔤LitchiC✳heng一起学⛽ROS2💄🌮"系列共🍣25篇，查看✖👩🍳全部系列🇹🇿文章，在✈🦞【EEWorld✝-论坛⛰】搜关键🗨词“一起学🃏🥼ROS🇧🇻2"，与原🆕📽作者一起交🦂▶流👩💻。
他表示，从🇵🇬👩🎤全球产业变局中🎽🌔找需求，一直是中🙇♀️国企业🚒🐅擅长的打法，🇲🇷对于机器人🔋❕而言，这招仍旧🍹适用🕑🙋♂️。” Le🈸Cun还对↗🇸🇦自己有很清醒的认🎺🇸🇴知，在他的🔮🏪 X 中，“🦆也别听我🇨🇾🍡的”这句被转🎼发最多👎⛈。最近有种新🎀🇬🇵形态的手机🦢🏀。2026🧀年4月16日🇷🇪🏣，蚂蚁集团旗下🍷😔具身智能公🔯司蚂蚁灵波🤮📛科技宣布开源流式🇸🇱三维重建模⛩型Ling🇭🇳🚃Bot-🍛Map🏥🧟♂️。演讲时彭志辉⚓🚇宣告，具身智🇬🇵能产业正式迈🍪🛀入规模化🎋🇲🇭商业落👩🎓🇪🇺地的关键🕊💾拐点🎽。
提着刀去问🇹🇰🚻店家🇸🇻。但他对 Am🏨🕚odei 这⌚⏹类叙事的不耐烦，🚭早就不是🍍🏹新鲜事了🧒。它们不再💡是生硬地执行⬛🆕指令，而是在模仿🚉🧜♂️人类如何保持重心🎊、如何通过摆臂🔸抵消惯🎪⏭性🏏🛎。然而，如今仅🐣🙁精品中文字幕一二三靠设计业务难以覆🇧🇱盖维护和扩🥨🔝建这些工厂的巨额🎍😅成本😹。澜舟LangC🇧🇫law企业智能体🎰OS，不止🎛🎴是工具，更是企业✔🧽的数字员工组🍕织中枢，为每一🖱家企业注☹入源源不断🥟🇹🇫的智能动力🇳🇱。很多人没成功之前🇹🇱说这话会觉得羞耻🇿🇲，你为什么⬇➖完全不会不好意🦟🌸思？ 俞浩：🇬🇪🥴我们也羞耻😔🏯啊💤💓。
