（来源：上观新闻）
如果我们以💠定价视角🕞来观察，🧠👨💻中国产品🎄🐶大概经过这样🚐🚛几个阶段🌁📂： - 第一阶段🚍🌒，我们参照世界最🚓新最好🇲🇨的产品，做💑◀到它们 50%🇦🇱🎷 性能⏩♋、只卖它👩👧们 20% 的价😦🍒格，这是 20🤒👆 年前； - 第🔴二阶段，10🚽 年前，可以🔶做到 🕘80% 🌴🦡性能、50% 定🛶🎃价🇱🇻。抖音将继续强🚔🎙化依法经👳♀️营，持续提🇫🇴🇦🇩升合规治♎🏵理水平，切⏩🔸实履行🦴社会责任👩🎓🔝，积极营造🔶健康平台生态，🚶😯携手平台内商🏸😘家为广大消💿🖍费者提🎩🇨🇨供更加⏭优质的服务🇸🇨🐯。
在活动现场☕💋，第二届中小🚟😗学人工智能教育教👐👨💻学成果大赛正式🤥💅启动，🌸报名时间至5👶月31日截🉑🆎止，6月15日✝🏓前提交材料，7🥔月开展线💍🦉上初赛，8月🇨🇨🤪在浙江🐎乌镇举办全🏏🎯国线下总决👣赛🍦。拼多多更🦑是硬茬，直😆🧭接暴力抗法🏞🥕。焦虑在现实里已⚗🚠经开始变🇧🇱🐚形👱。整个项🧚♀️目只花了 5🔒👯♂️000 🇳🇪万，效💄😕率极高🎪🧫。
我前阵🥓青青草视频华人绿色在线子把微🇰🇭信头像换🍃成了 “🇸🇴👘小王子”，💄🐨就是在提醒自🖌📒己要回到过去✏🎻单纯的✴状态🙁🦓。创建 ROS 🕤♏2 包 进🇻🇦🎥入工作空间的 ⬜🔔src 目录🧗♀️，然后创🔮🇰🇼建一个新的 Py🇲🇰thon 包： 🗼复制 ros💽🇩🇪青青草视频华人绿色在线2 pkg cr🖱🕵️♀️eat©e --🦕♥build-🐽☔type am🕜ent_p🧕✋yth🇬🇭on panda🍿🧮_jo🌁int🇬🇶🤯_co🇲🇦ntrol🛸👽青青草视频华人绿色在线 --😮depende🇨🇻ncies rc📮lpy 🇨🇫🇪🇪cont☕🇸🇴rol_msg😵s trajec⛑🇰🇭tory_ms🧘♀️🐤gs 依赖于 r🐚🏘clpy🏕🚜、contro😼l_ms🔸gs ⚱🔮和 traje🕴cto🔜ry_msgs🤼♂️😆 编写🎴 Pyth🤢on 节📥🐬点代码🐹 在 p🌳👜anda_🔵join🇮🇪🇸🇮t_cont🔸🦃rol 包的 p⚖anda_j🏗🛤oint👷_con🚞trol 子目🎸录下创建一↘🇱🇮个名为 pand😮a_jo♻🚈int🎠⏹_co🇦🇩🖱ntro♿📜ller.py 🖥的文件，并添加🎰以下代码：🕤 复制 i🇵🇸🅾mpor🐆🔡t rclpy 🥋🇱🇰from🅰🔋 rclpy.🧶😾node imp🇳🇵🎰ort⁉🇲🇶 Nod🏤🕗e from c⛽ontr🦞💭ol_m⚜sgs.msg🎙 import 🚇JointTra🇨🇨🐛jectoryC🚣♀️🐌ont😞👨👩👧rolle➖🚂rState f⭐rom 😃trajecto❇青青草视频华人绿色在线ry_ms👾🧾gs.m🚩🈺sg imp🙄ort Jo😐👨🍳int❗Traject💏ory,😯🏮 JointTr⚾aje🇨🇦🍂ctoryP⌚oint im🏛🦠port 🍉📆sys imp🐪ort t🗨ty imp🍭🤺ort t🚎ermi🌜os clas☃s Pand🧫aJoint🇬🇲🌮Control🇧🇷ler(N🇹🇴4️⃣ode): de⭐f _😼_init_🌈💽_(self)💌🇦🇷: su🤚per()🆙.__i🔜☑nit_✨🏫_('p🍘🧀anda_🇲🇿joint_🏦🇱🇷contro⏺ller⚰') # 创建发🤗🚴♀️布者，发布到 🇪🇭"/panda📳_ar🇨🇻🇨🇻m_cont👅👩💻roller/🇵🇫🙅joint_😭traject🕒ory"🙂🖼 话题👨🏭🐶 self.⛪🇭🇳publis🧐her_ = s🌾🇬🇶elf.cr🚋eate_p🥳🐣ublishe🇲🇻☢r(J🥫ointTr🌪aje♓🛥ctory,🇸🇱 '/🤽♂️panda🙋♂️🥏_arm🍮_cont🇰🇿🔌rol👩✈️ler/j🇹🇦青青草视频华人绿色在线oint_tr👟🔝ajec📉tory', 1🇨🇮0) # 🧟♂️定义关节🏃♀️🐦名称列🚂6️⃣表 sel🦁🧪f.j🇩🇪oint🇦🇽👁_na🔘🛂mes 🐉🏴= ['🕓panda🉑🌮_joi🈹☘nt1', 'p🐞🏅anda_joi🍝nt2🥋', 'pan♟️⛈da_joint⛄👼3', 'pa🍛nda_🏴joint🎭🇬🇱4', 'pan🍏da_j🐕➡oint5', 🇬🇹🗳'panda_j7️⃣🔝oint6',⚰🤕 'pa🧛♂️nda_joi🇸🇽〽nt7'] # 👙🇩🇿初始化关🇪🇬节位置 self🛂🈺.jo🚳🈺int_po🐄sit👁️🗨️🐶ions😙 = [0.0]↘🎟 * 7 # 🎈🤸♂️定义每🎭🇧🇯个关节位置💆青青草视频华人绿色在线的递增步长 se👨💻lf.ste🤵p =🈷💗 0.1 def♠🅰 get_k🇲🇽ey(🍾self): 🇮🇷👙# 获取终端输😭入的按键 se🍃🏃ttings🇫🇰✏ = 🧻🇸🇷termios.🏎😁tcge😑tattr🧽(sys.st🇪🇸din) 🔵😟try: tt🗡y.setraw🐕(sys.🔧stdi🌪n.fileno♒1️⃣青青草视频华人绿色在线()) key🇻🇺🚵♀️ = sy🚴♀️☄s.st🏌din🇨🇲.read(😶🤪1) 🎫finall🌋👊y: t🇺🇾ermios🇦🇩🇿🇲.tcseta📠ttr(sys.🚈👩❤️👩std🤙🏴in, ter🇸🇮👨👨👦👦mios.T🇲🇩CSADRA🔣IN, sett🕢🦹♂️ings) 🌾return🌄❇ key 🥗⛷def 🐃send_t🌹🚈rajecto🇸🇪ry(🏺🍋self): #🏐 创建 Jo👩👩👦👦⛈intTraj🔠ectory😑 消息 tr🥐👩👧aje👶ctory_🥀🍟msg = Jo👩❤️👩intTr🗞™ajec🔳tory(🇧🇬) trajec❤tor🧪🌔y_ms🧖♀️🧝♀️g.j™oint_n👎✅ames = 👩🦱🤮self.jo🏁🎉int_name😝🛑s # 创建 J🕳ointT☝raje🦃🚥ctor👆💞yPoint 🧞♂️🇱🇧并设置目标位置🌬等信息 poin🐶✔青青草视频华人绿色在线t = Jo🦓🎱intTraje🦞ctor🍄🎈yPoint()🆖📽 point🇧🇬.positio🇵🇫ns 👰🤲= self.j💱oint_pos🇬🇼itions 💂🇫🇷# 设置运动👤时间 poin🇿🇼t.ti▪🇳🇺me_f🌩rom_s👩👧👧❌tart 😡❎= rclp🎵🆑y.durati💎🔘on.Dur🇵🇰✌ation(s🇦🇪econds🚽=1).to🎺_msg(⏯) # 将🇦🇴点添加到轨👆迹消息中 tra📵jectory🎷📐_msg.p🇧🇩📯oin😈ts.a👠🐎ppen🤔d(point)🚮 # 发布🇲🇱青青草视频华人绿色在线轨迹消息💪 self.pu🇫🇴💶blisher🇨🇰🌾青青草视频华人绿色在线_.publ🐺ish(t❌🇪🇭rajec🌏☪tory_⛑🚏msg🇹🇩🇸🇩) sel🌦f.get_👩🍳💇青青草视频华人绿色在线logger()🏡🏪.info('S🌺ent join🕜💴t tra🇸🇸jecto🦕ry comm🔍and'🇪🇦🍵) def🍃🕑 run(sel😞f): wh💟🇰🇼ile rcl🍂🇻🇦py.ok(✒青青草视频华人绿色在线): key 🔲👨🚀= sel💽🌜f.g🙊et_🦖key()📱 if k🇸🇬🇬🇷ey == '-🎇⏏': self⌚👋.minus_🛌🔢press🇧🇳🧠ed = T♈rue🗂🏛 eli👬🇱🇾f key i🏴☠️n ['🧮🛂1',🇴🇲 '2'🖖, '3', '🍟🚇4', '5',💟 '6🌲', '✴🧚♀️7']🎶☪: index 💧🧹= i🍘😜nt(key)🔥 - 🦹♀️1 if 🏂🎭sel🇧🇮🐌f.mi⛳nus_🥏press🚓ed: sel👨🦳👩🔬f.jo👨⚖️int🇻🇨🍨_po🍝sitions🇭🇹🇲🇼[index🇦🇼⏏] -📯= se🧖♀️🔕lf.s🧷🧰tep se🚊lf.mi🦢nus_🥇presse📲🏢d = 🌵False e💀lse: s🐽🇳🇫elf.🍣join🐹🧛♀️t_po🇳🇴🙎sitio🐌🚜ns[index🚳👨👧👧] +🔃🍕= self.s🤐👩👩👧👦tep self🦷.send🐨🌔_tr👩💼🎥ajector🦕🙊y() elif🎣 ke🛬👨👩👧👦y == 🌌'\x03':🏤🇷🇪 # Ct㊗🚾rl+C 退出❌ brea💞🔛k def 👢main(😄🖖青青草视频华人绿色在线args=🇳🇫None): 🍨💴rclpy.i🇦🇿nit(♑args=arg🇦🇿s) pa💈nda_join🖱😗t_con☁🇵🇾troll🥗🍚er = P🌱🇱🇮andaJoin🕓tCon🖍🎎troller(💇♂️) panda🍎🇦🇸_joint🔓_con🇬🇪🦶troll🌟🌔er.r🇲🇰un() pa❇🧟♂️nda😙_joi♎nt_co💍2️⃣ntrolle🇻🇮r.d🏇est🏷🇲🇼roy_👩👩👧👦🧨node() 🎖rclpy❤.shutdow🇬🇫🧝♀️n()🔯 if __🇭🇰🏊name__🤫🙋 == '😉__mai🛸🍪n__🇬🇲': m🥒ain(🌴🎭) 修改🧖♀️🛡 setup.1️⃣py 文件 🇲🇱打开 pa🔅⚾nda_🏴🔮joint_c🈲👩🔧ontrol 🕴包的 setup💄🦶.py 文件，♍在 entr📁y_point🇺🇾🏊♀️s 部分添加以👂🕐下内容： 复🏛📓制 entr🇹🇳y_poi😷nts=🇹🇱🔏{ 'con🥮🍴sol🔂e_scrip🎟🔬ts'🏫: [ 👡'panda_j🎉🦄oint_co☢ntro🧘♀️ller🐨 = pa👘nda_j😷oint_c🐑ontro🌅🇨🇾l.panda🔛🐯_joint🏤_cont☝roller:m🐮🇷🇺ain', ]🧬, },🎢🕳 编译🐲🥅和运行 复制🎟 colc🛷on build🎥 --pack🚊👰ages-s☑💹elect pa🏸nda_joi🕘nt_con🇳🇬🈺tro🏊♀️l source🕕 insta🔥🇩🇯ll/🇭🇷🐺setup.b⏪🦕ash ros2🌙 ru🚕🇲🇨青青草视频华人绿色在线n panda_🍍joint_c💗🍢ontrol 🌂panda👨🎓_joi🇧🇾nt_cont🕛🇼🇫roller👠‼ 按下按⭐键 1 -🆕🖖 7 😷青青草视频华人绿色在线来控制 Pand🕙a 机械🕧臂相应🔼关节的位置递🗯🦈增，按👨👩👧👧下 C🇧🇩trl + 🎹C 可以退出程序🇲🇬♏ "跟着Litc🅰💹hiC☺👨🚒heng一起🇪🇬🍄学ROS2"系🇹🇬列共25篇，查看🇨🇦🇲🇻全部系列文🔁🌺章，在🇦🇹【EEWorld🇵🇭💸-论坛】搜关键词🌻“一起学ROS2🌿"，与原作者一🧹起交流⬇🀄。
