（来源：上观新闻）
安全可控🛷🇸🇰，数据全程无🦝🍉忧：采📓⛹️♀️用云端沙箱👩✈️🕥运行+密码泄🏉🌰漏防护机制，🐁🤰专属密🔐🦄码代理服务，从🦸♂️🐴底层保障数🌍据安全🆙，无惧敏感信息😸⚫泄露风🏸🏐险⬆🧘♂️。VC一🐛直在等梁文🛎🎆锋 于是，才有💸🚲了Dee🎴⏲pSee🦡k寻求融资的📑🐬故事🥘🇬🇮。但我一🧣🍠辈子都在突破，🧫寻找 “大胆👸” 和 🔟💲“谨慎” 之间的👨⚖️↙平衡🔽☯。可能有机🕚友觉得🗿。最近AI 大🇧🇦🏙神Yann le🍹Cun🔽🇨🇽在其个人link🇵🇲edi🤼♂️🦹♀️n 和x上都🔎🌔转发一个叫基🇲🇫🌯于其世界👵🙌模型V-J🦏🏢EPA 2理👩👩👧👦🍨论的新产品BAD🍎🕟AS-🤾♀️🔰2.0，并表示J🎞🇧🇫EPA世界模型🔭将拯救生命开🇧🇷🇷🇸始在Physic🍋al AI 应用📄🏝。俞浩：你觉得🛥💆♂️很反常👻识，但背后是极📝🌓度的科学🏌️♀️。
新的结构里，平😅📅台从“做内容的中🚭心”，退到“🔆连接创作者🐵与用户的中🎺📑间层”🐱。创建 ROS 2🏡🤺 包 进🎡💵入工作空🌎色综合久久88色综合天天99男人间的 s🏹rc 🧶目录，然👆🔬后创建一个新的 🤥🖥Python✋〰 包：☕ 复制📨✉ ros2 🌴⏬pkg 😓cre⚪🚝ate --🔉bui🇦🇴🔁ld-typ🚅🇷🇪e ament_🤖pyt🇻🇺hon pa🇪🇦🐛nda_jo🤬int_con♠🚩trol📱 --🧲🆕depend💉encies r👨👩👧👧🆗clpy ⛴contro‼🌟l_msgs t🦡⤵rajecto🇼🇫🆕ry_ms🙆gs 依赖于 r🍣clpy、c🤾♂️ontrol_m🍗🥤sgs 和 tr🔙ajectory🌉☯_msgs 👔◼编写 Pytho🙋♂️n 节点📬代码 在 pan🇲🇳da_joint🇰🇭❣_cont🐍⏱rol 包的 p🥬anda_jo🏷int_co▪🇵🇹ntrol 子🥁👁目录下创建一个名🚃为 panda🇳🇱📅_joint⚓_contr🎩🕊oll⛏er.py 的文🗂件，并添🐎😈加以下代码： 🎎复制 ❄impor🤕t r🖖clpy🍳🏅 from⌛ rclp🇿🇼y.node🧀 impor💂t No🇱🇾🇸🇳de fro🏵💺m contro🇿🇲👽l_msgs.m👨✈️🌽sg 🉐impor🇮🇹🦘t Joi🤖ntTra💑jector🇬🇭🌨yControl🐯🗼lerSta🚥te fr🇨🇫🔸om 🏷🍄traje🇺🇲🏗ctory_😜🚹msgs.msg🏪🇫🇲色综合久久88色综合天天99男人 imp🇵🇦ort J🙋oint🤜Trajec😸🆘tory🇨🇽, JointT🥣rajector🍙yPoi🎬🇳🇪nt impor🔹❎t sy🔦s imp🏈🥰ort tty😤🥒 im🌒✊por🇱🇧t te🦹♀️📟rmios c👩🦰🇯🇲lass 💸📝PandaJ🍧🇲🇵ointCon⛑trol🏴💓ler(🥓🥪Node🌜🧥): d🛢ef __in🔥🎿it__🇭🇹(self)🖖👩🦰: supe🌲r().✒__i🤕🍪nit_😼_('🌪panda_🥧🇦🇶joint🤯_contro🙆ller') 🥳🍲# 创建发🦃布者，发布到 ⏏"/p💊anda_®🍌arm_🇺🇿♦cont🐻roller🙋/joint🍣_trajec👩🎓tory🖐🏰" 话题 sel🇻🇪f.pub🆒lisher🎂_ = se®🈲色综合久久88色综合天天99男人lf.crea🕜🌉te_pub🐷lisher(🏤JointTra🥟🌄jec🥬tory, '/👺panda_ar🤓🙊m_con👩👧👦👩🏫trolle🇵🇲🇮🇸r/jo🅰int👨✈️_trajec🎨tory'❣♐, 10)🧸 # 定🎽🇩🇯义关节名称列表 🥬self.🆚joint_n🇬🇦ames 🏊🐸= ['pa🛣💾nda_join🚠t1',🇸🇰 'pa🛀📱nda🏠_joint🌁🇦🇹2', 'p💡anda_joi⬅🕥nt3🍰', 'pa🎇nda_jo🚙int4🇱🇸', 'p㊗and😻📥a_joint🥤🏹5', 'pan🥮🍼da_🔎🎱joint6🤦♀️🐠', 'pa🙋♂️nda_🔂👐join☀t7'🌳👉] # 初始化关节位置 s⬅🧺elf.joi🇲🇵nt_pos🕴3️⃣itions 👩👩👦👦⛓= [0.0🤱] * 7 #🏅 定义每个关节位🍆🚳置的递增步长 🌋self.ste🇧🇪🤕p = 🕙🥇0.1 d🎸ef g😨👯♂️et_key(🇲🇵🏖sel🥃🇸🇩f): # 获✳取终端输入🥍🌀的按键 sett🐣🌶ings =🤳 ter🕧mios.t⬅0️⃣cget🇰🇷👅attr(sys🛄🧠.stdin🌆) t🥿💟ry: 🇬🇪👏tty◼.setraw🧜♂️👩❤️💋👩(sys.std👉in.filen🌲🥨o()) 💘key = s♎ys.s☀🌆tdin.🙄🇻🇪rea🇳🇺👮♀️d(1)🎚 fi☔♦nally: t🚉ermi🏭🌩os.tcse🕸🇨🇻tattr(🧘♀️🤴sys🍗.stdi🍆®n, 🥣🇵🇲term🐢🇵🇸ios.TCS🦡ADRAIN,⚓ sett🇵🇬ings) 🏝🅾色综合久久88色综合天天99男人return🤟 key def🦌 send_t🚭rajecto🥨🇲🇬ry(se🕡🌧lf): 🅱🇬🇲# 创建🤤 Joint🤷♀️色综合久久88色综合天天99男人Trajecto🔥🇩🇪ry 🇹🇿🇵🇱消息 💯🕳tra💹jectory☹🙍_ms😯🇮🇱g = J✖ointTr🤕👒ajecto🕛♨ry()💂⏯ trajec🗄tory_m👨🎓sg.join🇨🇼t_names 🌏⛸= se👂lf.joi0️⃣👳nt_names🔫 # 创建🕘🥣 Joint🥃🦏Traje🥞🇦🇼cto🐶🍵ryPoin🇨🇿t 并设置目👡标位置等信息 📆poin😡🇹🇭t = Jo♋int👖Traje🇻🇨cto📅ryPoin😑t()🤲🛫 point.🚚🎻positi✉🥩ons = s🐩🎖elf.joi👝nt_p📚🐠osit🥜🇻🇪ions #🥨🕷 设置运动🔸时间 point👼📀.time_fr😸🥝om_star👦t = 👙rclpy.🍠dura💕⬛tion.⌨Dur🇻🇮🍇ati🇿🇦on(s🐟econ🏘👩🎨ds=🥐♌1).to_m🍱sg() # 将🥬🍪点添加到轨迹消⏯🏐息中 t👶raj🐥ectory🏷👐_msg.🍶色综合久久88色综合天天99男人points.🥍appen9️⃣🌹d(p🏄🏚oint)💧 # 🏊♀️🐴发布轨🍸迹消息 sel🎹🇲🇳f.pu🇸🇩🚜blisher_👩👩👧👧🍆.pu🏤bli💃🇸🇰色综合久久88色综合天天99男人sh(tra🚉jecto🍈↩ry_🎽msg☘📝) s⛩elf.get_🔚🎒logger(🐥🇬🇹).info('🍡🕤Sent☎ jo🤒🌜int t📶raject👨🚀🇦🇷ory co🔈mman✏🥳d') 📘😯def run(🥬💺self)🇵🇬: wh🔢🥿ile 🇻🇳🥣色综合久久88色综合天天99男人rclpy.ok🏋️♀️🇺🇦(): 🇺🇳👍key = s🕳🚂elf.get_🧜♀️🌃key()💖 if k🎟ey == '🇸🇱🐢-': se🇳🇪lf.min🐸🏒us_p😰🏇ress👤🍿ed = T📉➿rue🏯 elif 🍝key in🇸🇨🍇 ['1'🥢, '2🇩🇲😒', '3', 👩👩👦👦'4', '🍣5', '🎍6', '🌕7']: in🇲🇿dex =😘🇾🇪 int(k👩❤️💋👩🦘ey) - 1🤟🧯 if 👨⚕️sel🕐🥯f.m🤟🥘inus_pr🆓essed: 👩👩👦🕺self🍏👨👩👧👦.joint_🍩positio🤢🤘ns[in🍎💜dex🈳🔦] -🐥🇪🇸= sel🌍☝f.step s❓💱elf.mi🔒🇰🇾nus_pres🔑sed 🍧= False🦗 else👃🇪🇬: se🥃lf.j🔸↘oint🌙🇨🇴_pos🍄➖itions[i🛑🇮🇶ndex🇻🇨😡] +=☣🌅 sel⛩f.step🔊 self🕛🇧🇻.send_t💣👨🦱raj🇲🇾📊ector📐😃y() 🕺elif key✌😷 == 🇹🇨'\x03':☺ # C🐙😾trl+🧷C 退〽😈出 break 😐def🇸🇬🧟♂️ main(🕴🇧🇪arg🙆♂️🛵s=No🇸🇳🆖ne): 👨🍳rclp🍧🌫y.i🇰🇿nit(🕊arg📜🙅♂️s=arg🗡s) panda👕_join🌩t_co🛀🚹ntrol🛠ler = P👼💸anda😲Join🎮tControl📙🍮ler🖥() p🔴🇵🇷anda_jo🐜int_c🇰🇪✏ontro🇸🇾ller.run🇱🇨🆘() pand🇬🇫🆙a_join🙋🏰t_c⚙ont💿🧨rol🇵🇱♨ler.🙌des✖troy_🇻🇮node()🍚🔠 rcl📤py.s🖨🇳🇵hutdo🔅wn() 🇮🇶📎if __nam🕟e__ 🌑🇶🇦== '__m🌝🛏ain__'💿: m🇲🇴🥗ain() 修改💠🧴 setup.👳🚧py 文件🌜 打开👱☄ panda🐵🇫🇲_joint_c🥒ont😓🖊rol 包的 s🌩📡etup🐾.py 🐮文件，在⛩ entry_p🎏oints 部🇩🇰🇮🇳分添加以下内容😃： 复制 e🔰🇻🇺ntry_poi🍂👩👧👦色综合久久88色综合天天99男人nts🤲={ 'c🐘😌onsol🕤e_s👩⚕️🍦cripts🎺': [📰🛁 'panda🔮〽_joint_🏬control🥧🌝ler = p🎚🇳🇦and👨👦🦢a_jo🇰🇼🎆int🌫_co🧦🌾ntrol🏩.pand🆓a_joi9️⃣🤱nt_cont🚣♀️🏴roller🚅色综合久久88色综合天天99男人:main', 😞🌲], }🥽, 编译和运🕞行 复制 co👃↕lcon bu🦝ild --p🍐ackag🐞es-sele🌛ct p🔦👨🚒anda_👩💻💂♀️joint_co🐸💋ntrol s📓💧ource i👄🔠nstall🧒🇹🇱/setup.b🏅ash ro🎲📋s2 r👼🇨🇱un pa🚵♀️nda_j🦙💀oin🐑⏰t_co📚🏑ntrol🇻🇬 pan🇱🇸👗da_joint🔦_co🍟🎨色综合久久88色综合天天99男人ntrol🏛🧘♀️ler🦞 按下按键⛺👨🍳 1 🎧- 7 来控🐕制 Pand💁♂️a 机械臂相应关💆♂️🐌节的位置递🛒🐔增，按下 Ct🏆㊙rl + C 可🏋️♀️以退出程序 🌯🏍"跟着Lit🇦🇩chiChen😔🙇♀️g一起学RO🇨🇫S2"🐍系列共25篇🐘，查看全部系列🕣💀文章，在【EE👁️🗨️World👩🔬-论坛】搜关键📤🧖♀️词“一起学RO♟️🏸S2"，与🇬🇪原作者🇰🇲一起交流🐙。
