（来源：上观新闻）
创建 ROS 2🔸🔠 包 🇺🇳进入工🍉作空间的 sr📔🥈c 目录，6️⃣然后创🇰🇬建一个新🚰的 Pytho🇿🇦n 包🚝： 复制 r💗🐡os2 pkg🔱🚜 create🍸 --build💸⏳-type 🙍♂️🚷ament🍵99久久免费观看_pyth🧻🔒on pa🇨🇷🈯nda_joi🎊nt_con🛏trol ⛪--depend☁🔛encie🇳🇷🇧🇫s rc🍈🈷lpy🇰🇷 co👎ntrol📒_msg👨🚀s t🍁🔽raje👬cto🗳⚓ry_🇩🇰👨👩👧👧msg🖼🍬s 依赖于 rc🇬🇩⬅lpy、cont🔇🚸rol_😬msgs♐💲 和 🗽traje🔝🌀ctory_🌌⛸msgs 🥬🗺编写 Pyt🍸hon 节点代码🃏 在 pand🇹🇴🏧a_joint🌞_cont🥎rol 包的 🎻panda_j❗🇧🇾oin💨🧐t_contro🍿🎼l 子目录下🇹🇻✖创建一个名为 p9️⃣🦗anda_jo😹int_cont🍆🇨🇳roll🧑er.👳♀️🍾py 的文件📯，并添加以下代码🇫🇷： 复制 imp🚤ort 🏨rclpy fr🔶🥟om rc🕐⛓lpy.node🆚 import 🤺😻Node fro💖m c🇷🇺ont♟️rol_👟🌘msgs🎄.msg im⚗💵port 😊Joint🧙♀️🀄Traject👿oryC💎ontro🥠llerStat🎤e from 🔂tra👈jectory_🚮🇬🇬msgs.msg🕘🏭 impo🦖rt Join🗾tTraj👩👩👧👦🚖ectory,🇯🇴 Joi🎉ntTra👋jector☦99久久免费观看yPoin🎚t impor🍰t s🉐🚺ys ♾️⏲imp📊ort t🇦🇹ty 💆imp🔵🐞99久久免费观看ort 👡↕ter📴📹mios cla🍆🎞ss P🕍andaJ🕜ointC🇵🇾ont🗂roller(N🇺🇦🐩ode):🌙 de🇱🇧⤴f _🏊🇨🇽_init_🎯_(self)🎻: supe🔁🛤r().__in🇳🇷😕it__🇨🇴('p🍳☣anda👩🎨_joint_🚳controll❎er') # 创🤸♂️0️⃣建发布者，发👩⚕️😆布到 🍭🐧"/panda🇦🇨🔭_ar👨👧👧🏭m_cont👩👧👧♒roller🍁🧶/joint🍅_traj💶🇰🇿ector♣y" 话题 🗺🇵🇭self🌥.pu🤪blish✋er_ = 👩❤️👩♥self.🚚create_🎐🤐publi🎂📁sher(❌🤚Joi☀ntTraj🗿👨💻ectory🏫📅, '/p🐵📲anda_a📵rm_contr🐕👨👧👦oller/j🕑👁️🗨️oin🤯🥺t_trajec🦏tory', 🦑10)🙈🥴 # 定🧨义关节名称🍨💑列表 sel🍫💼f.j📥🤤oint_n🈵ames🇲🇶 = ['pa🧖♀️nda_j🥩📐oin🌧t1', '☎🔣pan📤🌂da_jo🇰🇲🚧int2'🥭💓, 'pand🧜♂️💂a_jo🇧🇶💁♂️int3', '♻panda_jo🎅int4', 🧀💥'pa😉📭nda_🇼🇸joint5🚧🇸🇳', 'p🌧🥓anda_👨👩👦👦👨❤️💋👨joint6'🇳🇵, 'p♌👨🦳anda⚓_joint📑7'] #🔐 初始化关节🛵位置 self.📈joint_po🕐🏋sitions 🌹🇧🇸= [🔟🇲🇪0.0] *💔🈯 7 🛀# 定义每个👧💒关节位置的递🌝增步长 s💯💦elf.step📌⛅ = 0.1🈶 def ge®t_ke🆘⚖y(self):🇸🇩🙍♂️ # 获🐽🐃取终端输入的按键🦢99久久免费观看 set🔝ting💨🇸🇨s = term🥪🕴ios.tcge✡tattr(sy➖s.stdin)🇿🇲🌩 try: tt✈y.setra🐪w(sys.🔓stdin.f🇸🇪ile🍵no(😟)) key😫 = sys.👆stdin.re🚇ad(1)🤝 finally🐽: t👎👩👦👦ermios🚈🧴.tcse🥑🍪tattr🤯(sys.s🛐tdin, 🍭🚊term🐒ios🙁.TCS💺👂ADRAIN🔽, settin👈gs) ret🇩🇯urn ke🍋🏔y def 🐼send🇵🇳_traj🍟ect🛋📐ory(se🔞lf): # 🥥创建 Joi🌭🐾ntTraj👨👩👦👦🇨🇲ect🌇🏜ory 消息 🍶traject🌡ory_💧🇲🇾msg = J™🐈ointTr👩🎓🔮aje♈🍫ctor💱🇧🇦y()🇪🇬🍩 traje🇷🇴👱♀️ctory🔯_msg.🏓joint_na💱👨✈️mes = 🏘self.joi🔋nt_💠99久久免费观看names # 🍹👨❤️💋👨创建 Joi🤓⛸ntTrajec😥🇳🇪toryPoin◻🇰🇵t 并设置目标位🦜😘置等信息 p🔧oint 🗄= Join💴🖕tTrajec😼toryPoi🌄🎲99久久免费观看nt() poi〽nt.p🌙👨⚕️ositi💿ons = 🌠self.j🇹🇱oint_*️⃣pos🥝⤴itions 👨🦳⚱# 设📭🤛置运动时间 🏍🤵point.ti🈸me_fro🇹🇿🧶m_star🎃🇰🇷t = 🇸🇩🥦rclpy.d🚢💪ura🏡⏳tion.🇲🇶🐷Durat🇱🇰ion🆑(secon⛺😿ds=🥿❣1).🇧🇼to_msg()🇱🇦99久久免费观看 # 将☹点添加到轨迹消🕧🇯🇴息中 📸👓99久久免费观看tra🇫🇮👁jectory_🌱♈msg.poi🎶🇦🇷nts.app🔴end🐁(poin9️⃣t) # 发布轨🔆迹消息👩🚒🍇 self.p👩🦰🇸🇿ublisher😈💻_.publis💢🍉h(t👦rajecto🎥ry_m🕕🐢sg) sel🃏📙f.get_lo👩👧👦gger()👩💼🎞.info('🕦Sent💌💁♂️ joint 🧱tra⚫jecto🔄🍘ry 🏏comm🗺🏋and') d🇳🇫ef ru🏗n(self🎫): while🇾🇹 rclpy.o🇬🇳k(): ⤵key = s📟elf.g❕et_key🍓🌭() if🌗💬 ke🇧🇼y =💡🦸♀️= '-': 🕶🔅self.🇲🇸minus_pr💇🖕essed =🧀👩🏭 True🕌🔮 elif 🍓key 🔣in [🇲🇩'1', 🇹🇹🇲🇻'2', 🍨'3', '4◼', '5'♑🇹🇦, '6',🇬🇸 '7👶']: in👩👩👦👦dex = in⭕🧾t(key📖) -👔🥦 1 if🇹🇴🚸 se🏮lf.min🧽us_press👨🎓🇦🇩ed: *️⃣🦸♂️self.🍐joint⛹_positi🤛ons[in🇬🇭dex🍄] -🇳🇮= se👜🌎lf.🦁👩👧👦step s🇦🇪🎬elf.🐐minu🌘🦞s_presse🤠🔥d = Fal🤪se else🎯: se🚮♒lf.jo⛹️♀️int_pos🏠🇺🇾itions[4️⃣🕠index]🥙 += self🔄.step🎗🐺 sel🇨🇷f.send_🇲🇨🇦🇼trajec🇨🇩🏜tory(👨❤️👨😻) elif k🇸🇷ey == '🎵🐖\x0🇵🇲〽3': #🔢 Ctr🐝l+C⛏ 退出🖱🌛 bre👨🚀ak def 🍁main(ar🦊🇨🇦gs=No🇧🇻🍉99久久免费观看ne): rc🙎♂️🇯🇪lpy🕌.init🈵(args=a🦢💺rgs) p🔢anda_🚵♀️joi🐄nt_contr🆙🤸♂️oller 🥦🧾99久久免费观看= Pa🔷ndaJoint♎Con😣troll🦑er()🍶💡 panda_j🛠oint_c🔽🇲🇼ontrol🇨🇾ler.run(😄🚴♀️) pan🤹♀️🇳🇴da_joint🐺🛎_control🕙ler🌶😖.destr👴oy_nod🕠🇵🇾e() rclp✅y.shutd🇵🇸own() 🍭if __n🥕ame🀄👨🎓__ == '🤽♀️🎵__m♎ain😃📇__':🇸🇧⚗ ma🌵in() 修😏👨🦰改 set👃🥰up.py🆒 文件🐟🖼 打开 pa🚕nda_join😏😄t_co👲ntrol🇨🇬 包的 setu🧱🐀p.py 文件，💑🥿在 entr🗯y_po🕒ints🇨🇭 部分添🍶🗾加以下内容：🔅5️⃣ 复制 e🕤🐎ntry_poi👱nts={🛍⛴ 'co🤶nsole_sc🇽🇰🗒ripts':🏳️🌈🇬🇬 [ 🌆'panda🇱🇰_joint_c🍥🕚ontr🎤⛽olle👘🚓r =🇩🇬🗒 panda_🎲joi😓nt_contr👨ol.pand🏣a_jo🥒int_con🍿👩🦱trol💔🔸ler:ma🚟🐞in', ], 👫}, ♒编译和运🇲🇴🇨🇭行 复制 col💝con bu🇬🇵🤜ild -🇯🇵🧰-pac🎻kages-se☂lect pa🥭nda_jo👨🎤int_co🥽🇳🇴ntrol🇮🇲🇮🇨 sour🥐ce ins🎳🔃tal🇰🇵🇵🇹l/set🥏up.ba🍐sh ros2 🇰🇭run pan❤🕥da_joi🏥👩🌾nt_📔🎼control😸⛴ panda🎱🦗99久久免费观看_joi🏤nt_con🇪🇨troll🇮🇲er 按下按👇键 1 -👩💻 7 来控制🇬🇮🈚 Panda 机😐🐻械臂相应关节的位🚒置递增，按🐑下 Ctrl🐢 + C📣 可以退🥐✈出程序 "🇲🇰跟着Lit↘🗒chiC🇫🇯🤖heng一起学🚯🇸🇾ROS2"系列共🇧🇴25篇㊗🏋，查看全部系列文👨👨👦📳章，在【⚫⛳EEWorld-🏄♀️🔐论坛】🇧🇾搜关键词🇱🇰“一起学ROS🤼♀️2"，与原作🇦🇮者一起交流🇬🇦。
未来3年，机器人👈上门维修服务🧳🐆将覆盖全国💿50余个核心城👹⛓市，并拓展至欧🙎🏞洲、北美☝、中东、亚太🐂🌋等海外市场，以解🕵️♀️🐂决当前困💪🔠扰具身智能机器🤘人行业普遍存👭🚲在的售后服务短🇮🇴板🔂🛀。北京经开区管🚱委会有关负责人🇺🇲📗也提到，💝赛事以🈳🐍直观震撼的场景🔦🛣降低了🕯😬公众认知门槛🇿🇼，凝聚💇♂️市场与🐈资本信心，推🔵动技术成果快速转🌎化落地📨📞。
背面内♿置一个小🛋本本🍀📊。即便存在微量氮空❌👯♂️位缺陷🗾🕎，其导热🐌性能依然表➿🏰现优异😺。协议层解决的正🚶是这种🕟👢跨越边界的协作负🇹🇯🤛担🇸🇷📂。这一步解🇺🇾🕸决的不是🇧🇦技术问题，🇲🇳而是场景🇮🇩入口问题🇨🇳——A🦖🖋gent 不再🇩🇿是一个需🗄🇸🇷要专门打开的工具🇲🇷，而是工作流中一🇹🇿🏀个随时在线的协作🍐🕜节点💤🐯。
