（来源：上观新闻）
” 李尚龙擅🍠🇸🇧长结合自身🤢体验与时代趋势创🐏🐸作，此🎭♟️前的《AI时🇬🇼🇦🇮代》聚焦A👐🐙I发展的宏观解🏡🇭🇷读，而此次😿推出的《龙虾🐢🏢养成记：Open🛁🅰Claw ⛵🕘AI智能体实🗃操入门》，🥟✨则彻底🎄🍎转向微观实操🇲🇶。为的就是让一台设⛅备足够强大，把手🍲🇧🇴机、相☹🍬机、小平板🇸🇧的活全都👍🦋干完👨🏫。「要有一⏮🎺套非常规范🇸🇿👑的软件版本的研😆🔓发和释放🤔流程，然后👊🎴在每个版本内🇨🇴❣有功能🆒🦅的明确定义🦞。”彭志辉表示🏌👴。属于是你想🚍👸下别的应用都没招📧的那种👱♀️。被空降来主导 🦄📞AI ⭕方向的人，他评价🤫🇹🇻“年轻且缺乏🥓🇰🇷经验”👨🦱。
同理，🗓影视制🖨🐧作效率提升🦓📕之后，🇳🇵🗳行业规模不🕷会萎缩，反而会因🎞🥴为参与🔪💴者和作品数量的🇮🇸爆发而扩大👑🏦。嘿，死循环了🥐🇻🇨属于是🅾。创建 🇩🇯ROS 2 包🎳 进入工作⌨空间的 🇱🇹src😴国产正能量18 目录，然后🇧🇮🌿创建一个🛡📎新的 Pytho🇯🇲🐜n 包： 复💟🆓制 r🤜🚡os2 pkg🐡 create 😼🖍--build🦢-type am🥅ent_pyth🦉on panda🇸🇳_joint_c🏚ontrol -🇬🇶🗼-depen🍮🎺denci👩👩👦🐴es 🇵🇲rclp👨🔬y contro✅l_ms〽gs tr🥩🛂ajec🚫🕊tor💼y_msg🔒💡s 依🖊赖于 🥡🇵🇲rcl🔃🤞py、contr👨❤️💋👨ol_msg🇧🇦🏤s 和 tr💁♂️📵aje🧤🌂ctory🇪🇬💢_msg🥯🙉s 编写 P〽🥺ython🐟♌ 节点代码 在🧱 pa🇨🇰nda🖲🇰🇵_jo👨💻😀int_con🛠trol 包🚷🇳🇿的 p😖anda_🤟🇦🇴joi⛓nt_co🌪🚃ntrol 🧫子目录下创🍘建一个名🚘🛰为 p🍨anda_joi🧁nt_co🦡ntr⏫🔂oller.p👨👦y 的🏭🔁文件，并添加以🇸🇿下代码： 复🇲🇲制 i🎉mport rc😓lpy 🌛😲from 🔱🦸♀️rclpy🏴☠️.node🇰🇷🍖 imp😷ort Node🛒 from🌔 contro🇭🇺l_m🌀sgs.🐜msg im🆑por📴t Join🔅🇧🇪tTrajec💝toryCon🎛tro😾🇳🇮ller🐵👩👦👦State fr🇦🇺🐧om traj💖ector🌨↘y_m🕊⭕sgs.👒㊙msg im📅🧷port Jo🎧⭐intTraje🌗⚗ctory, J😅🇰🇾oint💭📄Traj🙌👯♂️ectory🙅♂️🕌Poin🍰t impo☹😗rt sys🚂 im🥊port 🧒🇸🇦tty🚹↔ impo⛅rt term🇻🇺🥃ios c🦅lass🇲🇩😕 PandaJo😥intCo🌼ntrol🗡😐ler(Node⚜🔯): def🌂 __init👨🎓🤐__(🇧🇧self): 🇲🇳🕠super()🙄.__init_🎾_('pand🕐⌚a_joint👣🥘_contr🛠oller') 🇸🇻# 创建发🍟🃏布者，发布到 🥩"/pan🐢⌚da_🕚arm_〽🌺cont🍥rolle🚑🐠r/joi🇦🇶🇧🇱nt_👩🌾🏋️♀️trajecto🔦ry"🐽👙 话题 sel🐎f.p🕴ublishe🖲r_ = s🕦elf.crea👨💼te_publ🧔isher(J💂♀️oint🔐Traject⛹🌡ory,〽◻ '/🇸🇱🧬panda_ar🐁👜m_c6️⃣🍧ontr♻👨🏭oll❓er/join💝🐒t_traj🚔ecto🥩ry'👨🚀, 10) # 💪定义关节名称列表👨🌾 self.jo🇹🇴int_➗names =🅰🌑 ['pan💆☣da_joi📔国产正能量18nt1', '🇼🇫💚pand👳♀️🇦🇹a_join📳🎒t2', 'p🔛anda🙊_joint3🍩', 'pand✏a_joint4🇧🇱🚸', 'pa💥🥍nda_jo👨🦱int5', '🍗1️⃣panda_jo❔💫int6'🙋, 'pand🚳📔a_j⚛💹oin🆒t7'] # 初🇮🇱🥽始化关🏫🦹♀️节位置 se🇧🇩🦗lf.jo🇹🇳int_🈲🅾positio👪ns =📈🗄 [0.🚙📎0] 🚸* 7 # 😣🚢定义每个🌚关节位🚋🇬🇹置的递增🧂🙆♂️步长 se🐀lf.step 🧫🎽= 0.1 d🇬🇾ef get😷_key(sel🎌f):🎊🏸 # 获取终端⛹️♀️输入的按键 s🇲🇬🐱ett🇺🇳ings = t🇦🇽🗨ermi🏤os.tcg🥴eta🤩ttr(s😈👨🚀ys.s😬🧒tdin) tr🐆y: tty.🇧🇳setr🌒aw(sy🍰s.stdin👸.fileno👙🖖()) key🎌🇹🇱 = sys.s🚧🤮tdin.🍏🏄♀️read🇲🇲(1) fina🍃lly: te🌇✴rmios.🌔tcse😝👑tattr(🕺📼sys.😡🍨stdin, 🍱termios👸.TCSA🧛♀️DRAIN, s🇨🇨ettings🌋🥙) ret🐫🇬🇷urn key👥 def sen🕰😷d_traj😁ectory(🇹🇴sel⌨👃f): # 创📇😚建 J🎍🧨ointT🍬🆖rajec🚇tory 消息⛑ trajec⏏tory_ms⚔🌅g = Join🚸🧓tTraject💿ory() 😱traject🍀ory_🍥💀msg.joi👩👧nt_nam📴🇸🇹es = sel👲🎌f.j👎oint🌅🧷_names 💵# 创📚建 J🧻oint🍽👩👦👦Trajecto🧖♀️ryPoi🇮🇶nt 并🦹♂️设置目▪标位置等©信息 po📎⚪int = 🌑🎞JointT🐴🇸🇸raj🤜ectoryP🚸⏭oint(🇺🇳) point🇵🇰🌉.po👨👧👦🔢sitions 🗝🧬= self🏞.jo🏧int_🤧positi🥑🌿ons # 🚴♀️📖设置运🕵️♀️动时间 poin👂t.tim🤝e_fr😩🐘om_🕸start🔅🐐 = rc😆lpy.dura🎰tion.😇Dura⏳国产正能量18tion(s🍏👩⚕️econds💳=1).to☕_msg()🚙 # 将点添😌🐵加到轨迹🤣🧨消息中 tr⏮ajecto⭕🔘ry_ms💙g.point💜s.appe🧭nd(point🍗🚰) # 发布🎠🎦轨迹消🧦息 se🛋⚫lf.pu🇻🇬😕blisher_👩👩👧👧.publ🍝🇨🇦ish(tr🔓🥡aje🇳🇮ctory_ms😶g) sel👨🎤f.get_l🏖👨🚒ogg↖♐er().🇸🇲🇷🇼info🈲('Sent🦞📕 join🇸🇲🇺🇦t tr☹ajector🎯🏍y comm🤘🗑and') d🇸🇿🥤ef 📡🇵🇹run(s📱elf): wh🏪👱ile 😲rclp🇿🇦y.ok(): 🧟♂️key = 🚰🇰🇵self.g😅et_key(🏭🗨) if 🍎key 🎻== '-🖍': self🇻🇦.minus_p🔶ressed =🇲🇵 Tr🍆ue elif🎎 key i🈯n [🇲🇼'1', '2🕍', '🏳️🌈3',🕖 '4', 🐾👨🌾'5'👄, '6'🇸🇦♑, '7']: 🏚🏈index 🚾= int(k📓🇨🇭ey) 🙏- 1 if🇲🇿 self.m🇨🇵😒inus_pr🥯essed:👓🍷 self0️⃣🧥.joint_p🗾💍osi➿🌨tions🚋[ind🇮🇴🏓ex] -= 🥣↘self.2️⃣ste🎙🧡p sel🏳️🌈f.min🇱🇦us_😜pres💋sed =🥴🙊 Fal🤪🇴🇲se else:👨❤️👨 self🚾🇵🇫国产正能量18.jo🚏int_p🥐📦osition👨👧👦🕔s[in🍄🤾♂️dex] += 🌅self.🦈📟step🦁💅 sel📥😥f.send_💁🚬traj🧾ectory(🧚♀️👩) el♣🧡if 🧒😴key 🎫🏠== '\x❌🖲03': # ⏫📪Ctrl+C🇲🇦 退出 brea🧜♂️k def ma🥭🍛in(args=🐔🔮None): r☃clpy.ini🥣🙂t(args💒🎗=arg👤s) panda👨👧👦🇯🇪_joi🧿🎥nt_co📹🇯🇪ntro🥑😘ller🕡 = 🖥🏑Pan🇺🇦daJ🚭oin☹tCon👨🎨troll🤐er()🇧🇸 pan☑😦da_join➡🤚t_con🏍trolle🎫🔇r.ru📘🇵🇦国产正能量18n() pan🚯da_jo😞int_🔪🎄control🦙ler.😰des📞troy_🏵🖋node🔳💲() 👰rclpy.s💖hutdown🕶() if __🎇💤name__🐨🖇 ==👂📹 '_🥔🇳🇿_main__🇮🇩': ma🦞🕒in()🐙 修改 0️⃣🏃setup.🇬🇱py 文件 打🇰🇪开 pa🔅nda🍳_joint🇨🇺🐊_contro✍l 包的 🇮🇷🧹setup.p🇽🇰🕠y 文件，在 e👩🏫🎀ntry▫_po🦄🤝ints 部🌎🇩🇲分添加以下内🔵◻容： 复制🙃📃 entry💝👒_point🍯s={🐶🇵🇸 'consol🧓🎿国产正能量18e_script🍡s': [ 'p🇮🇱anda_jo🐬🐅int_co🍼👰ntr🍯olle◻r = 🌌🀄pand😊a_j☝oint_con🏥☃trol.pa🕎🚷nda_join🔰👇t_cont🇱🇻🇦🇨rol🇨🇵ler:main😫🐹', ], },👭 编译和❔运行 🔅🇨🇵复制 col🎞con🏴 bu🎓国产正能量18ild --🛂🇫🇷packages🗡🍯-se🔙🥁lect 🥜🌔pan🚊🥉da_🇨🇿🦇joint_c🇱🇰ontrol🇺🇦 source🤛🚔 instal⬛l/setu🧷p.bash 🇰🇵🇲🇶ros2 🇰🇭run🍐🏋️♀️ panda_🚹🇿🇦joint🚿💸_contro🔏😬l panda♎_joi🚑nt_5️⃣⬇contr🌚🤜oller 按😞🌋下按键 1🙌 - 7🦎🇱🇰 来控制🤽♂️🤪 Panda 🇸🇨机械臂相应关节🐝🇻🇺的位置递增🇷🇺，按下 Ct🇲🇬🌚rl + 🐹C 可👷♀️🦔以退出程序 "🚰🎞跟着Litc🍊hiCheng🐅一起学RO🈵S2"系列共25🇦🇺篇，查看全🇨🇫🚢部系列文章，🛬👗在【EE🛄Wor🇮🇲👨👦ld-论坛】搜💺关键词“一起学R🧩💋OS2"，与🇺🇸原作者一起🐀交流💭。
