（来源：上观新闻）
为的就😩🇻🇦是让一台设备❣足够强大，把手机🔂、相机、㊗😢小平板🌼🚍的活全都🚧干完🛐。创建 R🐼OS 👩❤️👩2 包 进入工作♑✡空间的 sr♏⬆c 目录🥿☀，然后创建一个🗨🇭🇳新的 Py🔓🏏thon 包： 🌑🤗复制 ros🚤👁2 pkg ⌛🚆create -⛹-buil👩🦳d-type 😠amen🗿t_p📈ython pa📖nda_j🦂oint_co😅👨🎓ntrol😜 --dep🇲🇨endenci💿🇯🇲es rcl🔍py con🇲🇲🏂trol_m☮🚹sgs traj💁😗ectory_m🇲🇸👨👨👧sgs 依赖于🤘 rcl♻py、contr🇸🇩ol_ms🦸♂️gs 和🇮🇴🏫 trajec🦊😺tory_m🤒🇺🇲sgs 编写🐨🇨🇦 Pyth❄on 节点代码 🆗⚔在 panda🇹🇯🇨🇬_joint_✊cont📉🇧🇯rol 包👨👨👧😧的 panda_💋join🥰🇸🇧t_cont🏑🇻🇪rol 🐱子目录下创建🐀一个名为 p😇anda_j🚿🇾🇹oint_co🕐♎ntrolle📐r.p🤾♂️🗻y 的文件，并🍮🕹添加以下🎲国产18精品乱码免费看代码： 复制🇪🇬🇦🇽 impo🚙rt rcl🇬🇬py f🔂🛡rom rclp🤨🎰y.n🐪ode🐦 imp📝ort Node🇰🇭💄 from🌰🇨🇬 con🔃🕔trol_ms🦀gs.msg i😒mport J🛸🌷oin🇧🇪🎦tTraject💂♀️🈯oryCont🚒rollerS🇧🇴🌽tate🏩 fr🔎om traje👩🏭👨⚖️cto🐳ry_ms▶💲gs.msg🚥 impo🇸🇬🧶rt Joint🐸🇸🇾Trajec🗯tory, 📗🦜JointTr🥿👨✈️ajectory🍎Point🖊 im🏴por↘🐜t sys 🐼import🕴🐚 tty i🏦mport t🏡ermio🖲😊s class 🐢Panda🏰JointCon🍍🦸♂️tro🕊🐟lle🎚r(No🌳🔤de): d🌰ef __in⏹🎄it__(🐾self): 🈵sup🛩🙅er().__🕵init__🥨('pa🧧nda_joi🤾♂️🥈nt_con*️⃣🙀tro🍐ller')🛳🏴 # 创😹🕸建发布者，发布到🇨🇾 "/panda😶💁♂️_arm🐿👨👨👦👦_cont🇮🇸rolle💀⏏r/j📲✝oint_🇸🇽trajec📕tory" 话🕓题 self.p📴🦵ubli👧🥔sher_🕳 = s🐇elf.cre😺ate_pub🐾lisher(💮💃JointTra🦸♀️🇸🇨jec📡📽tory, 🆑'/panda👴_arm_c🏴ontro🌩ller🥕🗺/join🚘t_traj🎡ect👩👩👦👦ory',⛱ 10) 😨🖤# 定义🐈关节名🗒👌称列表👨🦳 se🦡🍏lf.join🇵🇰🕍t_names🇳🇨 = ['pan🕗da_j🔐🐮oin🏪🧰t1', 'pa🚶♀️nda💧_joint2🚆', 'pand🚳a_joi🐨nt3', '🇳🇱panda_jo🎏int4', '🍆pan🇹🇬🙍da_join‼t5', 💖'pa🎏🎪nda_jo🐯🌅int6', '🐇panda_j🥡📿oint7']🦹♂️👸 # 初始化✡🍬关节位置 s🕞elf🎥🇺🇳.join🔴t_posit😺🔇ions = 👨🦱[0.0] *🇨🇦🤲 7 # 定🇹🇻📭义每个关♠🈹节位置👘的递增步长 🐽🤴国产18精品乱码免费看self.🥚国产18精品乱码免费看step = 🇶🇦👊0.1 de🐧🚓f g🏛🛩et_key🔞🇩🇴(self): 😂🚴♀️# 获取终⌛端输入的按键 s🚚🐇etti🥺👂ngs 🇧🇭= te🐁rmios.📪☕tcgeta😢ttr(sys🇸🇽.stdin⚫) tr📮🇳🇪y: tty.🎷setraw(👨🔬🧐sys.🥑🏒stdin.f👨ile🎩no()) 🍯key👨🏭 = sys👢🍦.st👓🇮🇩din.read🇵🇾(1)👈🇸🇸 fi🎶nally📄🇮🇩: t🇨🇨ermios.t📶🙎cse🆎tattr(sy❓🛋s.st😉din, t🤙ermios.😈↩TCS🛣ADRAIN, 🃏set🇸🇴tings) r🦍🚵♀️eturn ke🚩⬇y def👩👧👧 send_t🇨🇴🇷🇸raj㊗ector☦y(se🤟💋lf)⚙: # 创建 ⏱🇸🇱JointTra♓🔊jec🚷tory🗺 消息🦘 traj🔀📨ectory_🌝msg = J🏃💃ointT🇵🇳🛬raject😐💖ory() 🕖🇹🇫traj🎋ect🇸🇮ory_ms🇸🇹🚗g.joint🛰_names🔉⛪ = sel📓f.joi🥴😧nt_names📁 # 创建🇮🇩🎅 Join🍽🧩tTra🍀ject☄ory🌳Poi🇯🇲↕nt ♣👋国产18精品乱码免费看并设置目标位置等♨◼信息 poi🌮☸nt 🚐= J▶国产18精品乱码免费看ointTra🌔🛩jectory🐬🦆Point🇭🇳🈯国产18精品乱码免费看() p🈸oint.🕓positio🔙⛓ns =⚠🧰 self👰.join🇭🇳🐝t_po🇷🇸国产18精品乱码免费看sition👳s # 设置🈹运动时间 p♋🛁oin🎎t.ti🇦🇩🐇me_from🎧🇰🇲_start =😦 rc🎪👬lpy.dur🌼ation.Du🇮🇪ratio💾n(seco🌫🇸🇪nds👔❗=1).to💺🏁国产18精品乱码免费看_msg()🧽 # 将点😓✖添加到轨迹消息中🇸🇭 traj🚲🚀ecto🎊ry_msg📚🔺.poin🍫🎭ts.🍞append(p💅oint) 🥬🇺🇿# 发💢🤱布轨迹消👩👩👦👦息 sel⚫🇷🇸f.publ🎛👩👩👦👦isher🇲🇽_.p☎💆♂️ublis▶🌭h(traj🐤ecto🧚♂️😽ry_ms🏆🇰🇵g) 🇰🇬👏self.ge🔨🐶t_logg🦌er()👽🖋.inf🛑o('Sen🛰t joi🏵🥂nt traje👩🦳🎚ctory📩 co🔽mmand') 👁def run(🥵self): 🥩🐡while rc🌾lpy.ok()👈🇳🇵: key 6️⃣🦞= self👮♀️💫.get_k🐒🇵🇳ey() i👯🍖f k3️⃣ey =🇨🇲🌎= '-♓↩': self.😘minus_p🕴ress📳🥝ed =🤾♂️👇 True e🌓lif ☹key in 👯👨🎤['1', '2🆚', '🥴🍺3', '🇧🇿🕠4', '5',🔧 '6',😠 '7']🌻: inde🇪🇨🔃x = i😦nt(k👩👩👦👦🆗ey)🏳️🌈 - 1 if🍚🇧🇲 self.mi👨❤️👨nus🇲🇶🏧_presse😸d: sel®f.joint🔈🆑_posi🎙🤞tio🚆ns[ind🎞😔ex] -👣👨👧👦= sel🥄f.step 📪Ⓜself.mi🧫😮nus_pre💡💏ssed = F🐮🤔alse el🕐se: s☃elf.jo🦆☣int🚲🐎_posi✒🇹🇹tio🇮🇱ns[ind🐛ex] 🎓+= se👨🎓🦛lf.st😍ep s⏬elf.s♉🥤end_t⁉📛raje🏡🔻ctory😝🐖() el🕯if 🐽🌫key ==🐑👰 '\💳🈺x03👎6️⃣': # Ctr🥖📂l+C 退出 🏃♀️break de💇f main🍌(arg🙎♂️™s=Non🚷🇨🇻e):🐧👌 rclpy🧦.ini🏌️♀️🌳t(args=🦹♀️🍩args) 🚤国产18精品乱码免费看panda_jo🌦int_c💐ontrolle🇰🇿👩🌾r = Pa◾📗ndaJ🧞♀️💿ointC😐🥛ontrol🧵🌐ler() 🔭panda_jo👩👩👦int_con⌚🍭trol🦊ler.💹run() pa◻nda_joi📋nt_cont⬆rolle💅🌨r.destr👩🏭oy_n🧜♀️🤝ode() r🤥clpy.s😆hutdown➰👌() if _💪👐_name__🔣 == '__🛄🔪main__🥁🌉': main🤽♀️🦟() 修改 s♉👫etu💽p.py 🔩🗳文件 打开🇭🇷 pand🤵🐀a_joi🕷nt_con🦢trol👀 包的 setu😒p.py 🧀🇿🇦文件，在 ent🐥ry_🇲🇺poi🇧🇪🏖nts 🙁⏭部分添加以🦵下内容：🇲🇰✈ 复制 entr✋🇭🇹y_po🛏🍩国产18精品乱码免费看int🇨🇮s={ '🔑console_🇫🇴scrip🇻🇦🇵🇷ts'3️⃣: [ '🇹🇿👊panda_jo🎃👩🌾int_co😙ntro👨💼📎ller = 😢panda👮♀️🤼♂️_joint_c🛄🐫ontr❣🇭🇳ol.🔷panda_j🐐oint_🆑🛵contr👌🚖oller:🎇🐱main', ]🦏, }, 🚫👩编译和运行 💾🦇复制 🇨🇰colcon 💖👠build ⛅--packag🧟♀️es-sele🧷🇮🇪ct pa🇵🇼nda_joi🤜⤴nt_contr👘🌘ol sou🛃rce ins◻⏯tal♥l/set😓up.bas🧙♂️⏫h ro🇰🇳🇳🇫s2 run🏤 pand🦐🧘♀️a_j💭oin❄🇲🇲t_contro🛋🗾l pa🐧nda_🐤👱joint_co🧟♀️📶ntrol🐽🏵ler 按❄🔙下按键 1 - 🍙7 来控制 P🇺🇿anda🐠🥈 机械臂相🧯💕应关节的位置递💜😅国产18精品乱码免费看增，按下 Ctr👆☦l + C 🥌可以退出💇♂️程序 "跟着🚙🧗♂️Lit👯💂♀️chiChen🛢🚗g一起学ROS2🇨🇮💄"系列🔆共25篇，🇬🇩👳♀️查看全部系📈列文章，在【E♓💸EWo😨🕟rld-论坛】🇨🇲搜关键词🏌“一起学R👭OS2💱"，与原作🇧🇷者一起交流🧒💰。
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