（来源：上观新闻）
创建 RO🛎🔜S 2🥧🍃 包 进👨✈️↘入工作空间的 s🇲🇽rc 目录✳，然后💈创建一个🧞♀️🕔新的 Pytho💃n 包：🇦🇸 复制 ros🌕🇻🇦2 pkg cr🇸🇻🍾eate --👩🚀🇨🇮build-t🤾♀️🧽ype ame🎸🦹♂️nt_py🥳🧺thon pa💪nda_jo🚘🇳🇱int_⚽🕐contr🔼🏴ol --❓📆depend⚡enc🌂ies 🙎♂️rclpy c🦑ontr🇨🇻🍷ol_m🔭🔅sgs tr⏭🧟♂️aje🤼♀️ctory_🦗msgs 依🙋👩👦赖于 rclp👩🔬🐐y、c🎶ontr🥯ol_msgs🤲 和 tr👩🔧📜ajec🍮tory_msg🤫s 编写 🇺🇳Python 🇨🇲🍠节点代码 在 🔽pand4️⃣a_join◽🧝♀️t_co😩ntrol 🇬🇬😘包的 🔧🕓panda🇲🇰🚵♀️_jo👨👨👦👦int_cont🇻🇪🙃rol 🐡子目录😀🇳🇪下创建一😩个名为🇿🇦😫 pand🍷a_join💉t_c🇷🇸ontroll🕜🐡er.py 🤸♀️🚦的文件，并添加以🚰下代码📫： 复制 🕧import🐦 rclpy f😺8️⃣rom rclp🤽♂️y.no🍏de 🤦♀️🏬import N🇮🇩👨🎤ode f🎺👁️🗨️rom 👨🏫😒control_🇧🇹🍙msg🏊♀️s.msg🚂☹ import 👨👧👧Joint🔷Trajecto📧ryCon5️⃣troller🕴Sta🛐te f🖲rom tra✈😣jec🤯🧑tory_ms🧛♀️😓gs.msg🧵💶 import🔗 Joi🌑🔎ntTra🤢⚜ject♦ory,🥝 Jo⭐🚡int😹Tra🐏📳jec➖👨🦲tory🆚Point i▪mport sy🙎🇰🇳s import🇱🇺 tty i🍹🥼mport ⚪termi📲😵os clas🎀s Pa🇰🇼ndaJo🐙intC👨🦰📻ontrol💦🇳🇦ler(Nod🇧🇬🇦🇬e): 🧺def ⛹️♀️🥨__init🌀🏇__(self)🇸🇽: super🚣().__in😋it__('p🇨🇻and🌠a_joint💲_control↗🤽♂️ler') # 🇲🇾🐭创建发布者，发布到 "🔈🚴♀️/panda🏄♀️_ar💺m_con🚜troller🔐😄/joint🚝_traj🧨ector🔓y" 话🌵👨👨👧👧题 se⚓lf.pub🇦🇽lish🀄🍦er_ = s🎊elf👣🇩🇴.cr🇪🇹🛂eate_pu👨🏭bli🐹🍷sher(J🇬🇾🏴ointT🛬rajector⌚y, '/pa🇭🇰nda🐝🤴_arm_co🇬🇫😻ntr🈵oller/jo📩int_🕕trajec🛌🙎♂️tory',👠🐊 10) 🕢⏲# 定义关🇮🇸强开嫩包十区十一区十二区节名称😝🐻列表 🐄self.joi🤷♂️↕nt_nam🧘♀️es = 🍼🐲['p🇭🇺anda_j🕊oint1', 👩🏫'panda_j🚣♀️🤽♂️oint2'🥋, 'pa💔🇻🇨nda_j◽⚠oint3'🧡🇵🇦, 'p⏯anda_jo🔲🔶int4', '🗃🇨🇵pand💁🔲a_join🙈👣t5', 'pa🌆🐘nda_jo🌊💷int6🇯🇵', 'pan♎🅿da_➗🧮joint🏕强开嫩包十区十一区十二区7']🙁 # 初始化关节🇬🇺位置 s♎👩🏫elf.🍅joi🔈nt_👩🦳🧢positio🇦🇨ns = [0😸🇮🇪.0] 🥐👨👨👦👦* 7 #🍹 定义🇿🇼🥛每个关节🍈位置的递增步🤖🗼长 self.📒🈶step 🇦🇱👽= 0.1 de🈯🍖f get_🗄key(sel🌪f): #🈺 获取终端🚃🥳输入的按键 s🛒🥓ettings🇮🇶 = t🇨🇳🥣ermios🍹✂.tcg♐etatt🌱👨👦👦r(sys.st👩👩👧din🤛😝) try:🛠🌦 tty.🎣🧣setraw🇳🇴(sys.std↔in.👨❤️👨🗝fileno😴🧔()) 💌🔜key = sy🇩🇬💤s.stdin🥰.read(🧱1) final👩👩👦👦ly: t🏴ermios👿😆.tcset🕛attr(🏴☠️sys.stdi😁n, termi⏫🇦🇴os.🇪🇦TCS🏴💙ADRAIN🍽🥠, settin🛴👶gs) 👋😏return k😘👨👩👧👧ey de👓f se📣🙂nd_tra🇾🇪jec😠🧙♀️tory(💔self): #🖌📧 创建 🚽JointTra🎭🇲🇦jector🤕y 消🌬🧲息 tr😴🐄ajector🛎y_msg🧛♂️ = Join🇷🇺🔪tTraj🎹ect👠ory🧘♀️🇲🇲() 🇵🇲trajec🇸🇳💿tory_msg🏵.joint_n🥵ames 📠🇱🇰= se🇧🇾lf.joint🐠_names 👨👨👧👦# 创建 Joi🗡👒ntT👡🧱raje😹🦊ctory🎩🎚Point 并设😮置目标位置等🏴🇬🇮信息 p🧚♂️oint =📺🏡 Joi🇲🇩*️⃣ntTrajec😞👁️🗨️tory🇵🇦🤹♂️Point()🆔🔝 point🤥.positio👓ns = s🌿🐘elf.j📉🏠oint_pos🇬🇲itions #📎 设置运动✉🚵♀️时间 p💜💣oint.tim🕤e_from🎫🐅_start =🏣🔫 rclp🈴y.durati🍸on.🇳🇵Durati🔨😦on(s😘🔡econd🎭s=1🇧🇳☮).to_msg🆘() # 将🧛♀️⏹点添加到轨迹👩🦱消息中🐪 trajec🌠tory_m💆👶sg.poin🔵ts.appe🚋🇳🇷nd(poi🕧🇲🇹nt) #🌽🎆 发布🇵🇱轨迹消息 sel🇹🇲🎱f.publis🏇her🇰🇭🤡_.publ👠⚛ish💒🛑(traject😶ory🇵🇦🇨🇿_msg) ✈🆕self🅾🇨🇵.get_lo🗄gger()🧡🚍.info(🇨🇷🥮'Sen👌🇲🇦t joi👵🇧🇪nt tr👯♂️ajector🏝y comm🇲🇩and'💒🏕) d🐼ef run(🧼📲sel🔋f): 🌽🎪while 🧫🗃强开嫩包十区十一区十二区rclp🦔👩👩👦y.ok()🦑: key =🇧🇴📰 sel🚤⛓f.get_ke🚠y() if k🐟🎒ey == '-🇪🇷🇦🇬': se👨❤️💋👨lf.mi🇮🇷🕌nus_pr🛌🚥essed =🐒 True el🔯if key 🐾🎄in ['🌍🔧1',💆♂️ '2😯', '3'🚦, '4', '🏤5', '🚫⏩6', '7'💱🦂]: i👽ndex = 🇾🇪👽int🦸♀️👩🦰(ke🛥y) -🇺🇲🇬🇬 1 if👨💻🎀 self.mi🎧nus_p🇸🇧🇵🇹res🇨🇰🇰🇾sed: sel🍢f.joi☪◀nt_pos🌩🌕itio💡🆘ns[i👴ndex]🎋💂♀️ -= 🥈sel🇸🇩f.s🛂🏴tep🇪🇹 se🔓lf.🇬🇸🇰🇼minus_p🃏🇽🇰res🎷🏤sed🐊 = Fa🗃🇺🇾lse else🇹🇯: self.◻🔷joint🔞_posi🤾♀️tions[😥index⛔🇸🇦] += se🍚🌥lf.ste🇪🇭🇳🇿p self.👨✈️🎍send👐_traj🈷🇫🇯ecto🥈ry() ⛵eli🇲🇼☠f k🧾👮♀️ey == 🔺🎢'\x03':❄ # Ctr🎏l+C7️⃣🎅 退出📝🚧 brea🥾🥮k def ma🎣♒in(👨⚖️args=No🈲🧮强开嫩包十区十一区十二区ne)🇨🇿⌨: rclpy.🕉init(arg🌄🇱🇻s=args🇫🇰) pan🏜🏵da_join👯t_contr🚨💩oller = 🍜🌔Pan🏦daJo📑🎃int🛋Controll🦎er() p🇦🇼🙋anda_j🏒oint_c🌑🏙ontroll🔙er.run(🧚♂️🐣) pan📯✋da_💡joi👋🕖nt_co🇭🇹🍫ntrol🕕ler.🍑🥧destroy_🐂🇨🇴node() r🚴♀️clpy.🍣shu🦐tdow9️⃣🍭n() if _💇♂️➗_name_🍓🦑_ == '_💰💁♂️_ma🇭🇷🤐in__🖐': 🔞main() 🗺📈修改 🛐🈹setup.p📪👨👨👧👧y 文件 打开 📲🎠panda🚖_joint_💚contro📪🇲🇱l 包的 🧧🇾🇪setup📠👩🦱.py 🐽文件，👒在 entr⏮😝y_po🇲🇷ints 🙋♂️部分添加以下内容🇲🇶👑： 复制 e🎲🤟ntry_🏴points={🐱 'con🧨sol🌰e_scr💑🖋ipts'🐘🌝: [ ⛹️♀️'pand💾强开嫩包十区十一区十二区a_joi🧂🤔nt_co🕐7️⃣ntroll📶☑er = 🌴panda🇳🇱🛥_joint_c💁♂️ont🇸🇰👨🔬rol0️⃣↔.pa😾🚑nda🍫💜_joi🍊nt_🥔cont🧚♂️👂rolle🇺🇬🇯🇴r:mai😏☝n', ], }📯, 编译🥩强开嫩包十区十一区十二区和运行 复📕🇸🇲制 col🤔🍊con b👋👨👨👦uild 🏮🅿--pa🇼🇸🤼♂️ckage〰s-selec👗t panda🌾✏_joint_🇦🇨☕con🕹🛌trol🈴 sour🚼ce insta♥ll/setup💶.bash 🆚ros2 r🎵👙un p🇫🇷anda_joi🚰🆒nt_co👾ntrol p🇳🇪🤜anda_j🏃♀️🔩oint_co🏣💽ntro♍ller 🌗🥳按下按键 1 🔥⛑- 7 🐁🏆来控制 P🌃anda💴 机械臂相应💀关节的位置1️⃣递增，按下 🇨🇴⛏Ctrl 🖐🐇+ C 🎄可以退出😱🌽程序 "跟着L🈲🤼♂️itchiChe🛑ng一起学RO🏨🙄S2"系列🇬🇶🚋共25篇，🚙查看全部👐🤴系列文章🤹♀️，在【🇳🇺EEWorld-🔅论坛】搜关🇲🇭🌱键词“🇸🇳一起学ROS2💂♀️"，与原作者一起🚓交流👌➗。
行业迫切需要🥔建立全新的评估维🏋️♀️☢度，专门测量外☠化架构的可🏟维护性、上下文周🥟转效率、故障恢👨🦲复稳健🚣♀️🥜性以及全链路🎷🐤的治理💠透明度👌。尤其是那些需要🔷🇾🇹频繁调🙇♀️用Agent🕔🇨🇫的应用🇺🇳🇺🇾场景，🚃tok🤲en消耗速度极快🔼🇱🇸。
就像当年戴森做到🚉 12.5 🌜万转，我们🤪做到 20👨🚒 万转一样🌠。作为B站拥🐈有两百多万粉丝😝的UP主，🧽🦠群访临近结束时一☢🛎位记者问他何时🥰🔭更新B站，他💔🇯🇪笑着说：🍓“有生之年吧📔。是一个生态体👩🎓🌳系在持续演化中，🚡孕育出上千个有🧵竞争力的独立公↘司，它们共同🐝◀构成一👋个新的、🙇有机的超😚级体，🔪🈲这是线性公司👶💁♂️无法想象的组🌷🏟织形态🇲🇩🇪🇨。
