（来源：上观新闻）
也就是个🤕⏹自带三🇻🇺大金刚键，支持 🇸🇦🤽♀️2T 储存卡拓📃展，有外🍻🥊星科技 3.5🇲🇦🌠mm 耳机孔，🐉☝梦回早期安卓的墨🏈🚖水屏手机👨👧👧。对此，👹👨🔧虎嗅也向腾👩🚀🆖讯方面💤求证，截🎊至发稿，📍尚未得到回复🔨。创建 ROS ⚛👩👦2 包 进🌵入工作空间的👨🌾📽 src 🇰🇳❗目录，👮♀️🔆然后创建一🛂个新的 P🇲🇸yth🇧🇴on 🍢🇲🇩包： 复🥠制 ros🦵🙇♀️2 pkg cr🇸🇰eate 🧟♂️🇦🇪--build6️⃣🇭🇰-type a🤔ment🥅_pyth❓✅on pa🇳🇴🍾nda_j👨🦲oint_c🕉🦘ont💗rol --d🧷epende👵ncies rc🇨🇾👉lpy c🇲🇹💬ontrol_😔msgs tr👝📁ajectory🧑_msgs 依赖🚇😳于 r🌎🎱clpy、con📠trol_⏰msgs 🇦🇪和 tra⭐jectory_🇳🇴msgs🏳️🌈🐳 编写 P🍤🦟yth☂😫on 节点代码 🕋在 pa💬🅾nda_j🌍💏oint_co🐂ntr🙇ol 包😏的 pa🗺👨👨👧👧nda🦷_joint📔_control😜 子目录下创建🧠一个名为 p🇩🇿🇦🇮anda🇼🇫_joint_🔽cont🐠roll🇻🇪💄er.p🗄📶y 的文件，⚙并添加以下代码🕑🎧： 复制 i▫mpor👦t rc♠🎻lpy fro🖼m r🥭🌽clpy🇧🇻🏰.node i🛫mpo🔁❤rt No💟🇻🇦de fr⏭om cont🌰rol_msgs🃏🐗.msg imp🧙♀️ort Joi🐍🥮ntTraje📣ctoryC👨👨👧ontr📿ollerSta⛱🈁te f🔬rom tr⏭ajectory👥_msgs.ms🛃🏴☠️g impo💂🇺🇦rt J☪💮ointTr😜ajector🏋y, Join🕖🐫精品午夜福利tTr✖aje👢📐ctor🍫🔱yPoi🙎♂️🧷nt impor👧🧰t sys im🇬🇾port😴🎋 tty im🇪🇹port 💱🥏termios🐴✌ class 9️⃣Pan🚓🥨daJoin🇪🇸🉐tContro🇱🇸ller(🇺🇲Node)✡: d🇲🇹ef __in▶🚟it__🌘(sel🥙👨🌾f): sup🤰☑er()🏊♀️↩.__init_⬆_('panda🇮🇷_join〽🌙t_co🕍🇸🇧ntrol🌼ler')☂ # 创建发📕布者，发布🇦🇸到 "/p🤽♂️🕣anda_a💭rm_co🕋⛅ntroller🍇/jo📇🥦int_tra♠jector♠y" 话题🍪 self.pu👩🔧🐝blisher❌_ = s🕑▶elf.c👩🦲reat🖕e_publi💾🇦🇶sher(🎩JointTra🤫🇷🇺ject🍥ory🏳🦋, '/pand🐆😒a_a🦈rm_cont👨🚒🛒roller/j😼🏺oint🇪🇹🔅_tr😹ajec🏰tory',🎞 10) #🧿 定义关节名称列📶🐿表 se🍓🛬lf.👋joint_🐣names = 🤘['panda_🌗joint1🧜♂️😺', 'pa🛐🦃nda🌏_join🍏🌓t2', 📽'pand🛐🛩a_joint3⬅', 'pand📪👇a_joi🚜🤖nt4', '🇹🇯panda_🇾🇪join💆🇲🇸t5'🚸🚝, 'p♓🇧🇪anda_j♣oint6🇹🇿🆑', '📣🕵panda_j🌘oint7'💂♀️] #🛏 初始化关🇰🇿👯♂️节位置 sel☹🚄f.joint🛏🕐_positio🎐📥ns = [0.🔬0] * 7 #😲🌡 定义♨每个关节😡位置的递增🤕步长 🌠self.🕕😷step = 🥅0.1 🥯def ♉get_key🇸🇨(sel2️⃣f):🏒 # 获🧢👮♀️取终端输入🐭的按键🇸🇷 set🇧🇳tings♈ = ter7️⃣mios.🧳tcgetatt🖼r(sys.st🗿din)⏬ try:💗🇹🇰 tty.se🐻traw(👏📢sys.std💒in.file🇻🇳no()) 🚷key 📰= sys🍥.stdin.r💝🔄ead(1)🇦🇨 fina🎮lly: te🇸🇯rmios.🏛tcse🦠tattr(sy🇨🇰🧬s.s🈴tdin🔀☣, te🇭🇲rmio🤳🇪🇺s.TCSAD🌤⬜RAIN, se📉tti🕯☠ngs) 🍏return k⚽🏷ey def s🎅🥯end_🇦🇫👂trajecto🇷🇴ry(s®elf): 🈵# 创建 J🔘ointTra🇦🇺🌫jec🚡tory🕰🇳🇪 消息 traj🚍ect🗻ory🤒_msg = J🎧💟ointTraj🔓🎽ectory()🇸🇾🇫🇰 traje😗ctor🌩y_msg😢👹.jo🇧🇩int_🐯🚵♀️names =🔜 sel😱🐞f.join🤖t_na❓mes #⛲🙌 创建🇲🇻🏆 Jo🌁🏝intTra🛬🏳ject🚵♀️👋ory🏴☠️🔫Poin⛔🏠t 并设置目标🕒位置等👊⏫信息 point🚶♀️🤡 = Jo↩intTraj🍡😆ectoryPo🏄🦷int(🐐🇨🇩) po🏌️♀️🕠int.pos🧚♂️itions 🎷= sel🤙f.joi🇱🇦🇮🇴nt_posi🇼🇸👱♀️tions #🎇♦ 设置运动时间⚪ point.t🦋ime_fro💃m_st🇨🇳art = r🍏clpy.du💇♂️🕌ration.🚟🤭Durat🏴☕ion(sec📅🧒onds👭🛵=1).to📨_msg()🌇👨🚒 # 将点添加到🇬🇧⛈轨迹消息🕤🎪中 t👜raject🍙ory🥀💲_msg.po🔱🌶ints🥕.appen🛸🇨🇮d(poi🇱🇻nt) #🈁 发布轨💣精品午夜福利迹消息🔠 sel🏃f.pu☣blis👉🦶her_.pub🚥🆗lis🦇🇩🇪h(tra🍕jecto🦑😔ry_msg🦡📨) self.🇧🇼📱get_lo🍕✂gger(👩⚖️🐙).in✊🚝fo('Sent🇧🇶 joi🤒nt traje⚓ctory co🇵🇱mman💇♂️d') 🍩🤗def run😃🙆♂️(self): 🇨🇽🖥while r😛🦚精品午夜福利clpy.o🤼♂️k(): key⏺🇼🇸 = 💦sel🇰🇲✒f.get_⛴😷key() if🇪🇷🈵 key ==😎 '-🈶': se🧛♀️lf.minus🈺😫精品午夜福利_press♨💠ed 🏹🆗= True🔒🎧精品午夜福利 el👯if 🚶♀️🔠key in🚢 ['1', '🌭2', '3',🦊 '4', '✋5', '6'🧬, '7']🈚👨⚖️: inde🔧🇰🇮x = 🐧👳int(key🏇) - 1 i🧜♀️f sel🖕🖌f.m💏⬇inus🧱_press🇧🇱🐜ed: se🔔💥lf.joi🏍nt_p🔀精品午夜福利ositi🍂🥓ons[inde🎰🇲🇳x] -= 🇳🇫👱self.ste🇬🇧👨👧👦p sel👩💼🏺f.min🇧🇬us_🎗pres🧨⛱sed☣ = Fal🐴🕯se el🏏🕸se:🧷 self.jo🇭🇰😓int_pos🇩🇰🇵🇱ition📻🇨🇵s[ind👩👧👧🇪🇷ex]🍌 += se🍅👨🎨lf.step💆 self.s🛂🐐end🥭🏧_tra🙆jector🔢y() elif🎯 key 😃== '🔃\x0👠🙃3': 🎒🌐# Ctrl+C🐾📈 退出 bre🈸ak 🎱def main🇰🇿(args🚿=None)🔏🖤: rclpy.🖖init📮↘(args=a🚩🐥rgs🎸🖋) pand🌯🇭🇳a_j🇵🇾oint🧵_control🚻ler = 🇨🇻🚵♀️PandaJoi🥝ntCon🇻🇦trol🇱🇾ler🎀🦖() p🔭⛸and🇬🇵🇨🇰a_join🇬🇧🇳🇮t_cont🦶🇸🇲roller🦒🇸🇱.run() p🐀精品午夜福利anda_joi👨🏫🇸🇦nt_co🇲🇽🥫ntro🥋📹ller.🐳🧚♂️des🔑troy_no🧬🖼de() rc🇻🇨🐏lpy.shut🚆🏴down()🧿🥢 if __n😴😹ame__ 🚼== ✝👖'__m▫🍡ain__'🎄🏄: main😋() 修改 s✨♟️etup.py 🇳🇨⛓文件 打开 p📖anda_joi😇nt_cont🛄♻rol 包🇧🇭的 set⛱up.py🔗😛 文件，在 en🗨try_po🦉ints 部分🇰🇼添加以下内🧹容： 复制 e🔘精品午夜福利ntry_poi🦆😛nts={ 👨💻👐'conso⤴🏅le_scr🍜ipts'🏞: [🇲🇨🤐 'panda_3️⃣joint_co🎚ntr⛩🇵🇷oll🚖er = pan🚩da_joint🍋📤_contr👨💼ol.🤽♀️🔇panda_jo🙅♂️🦸♂️int_cont📼roller:m🔁ain'🎺, ], },🆗 编译和🕟运行 复制🕘 colcon🚏🇦🇩 bui🚠↙ld --pac🍶🐭kag🤰👨🏭es-sel🐀ect🈁 pand🐪🔇a_join🧂🤠t_cont🚁rol 🥝source🇹🇱🛑 inst😱all/se🤶tup.b🕓☝ash 🌎ros2😽 run p🧀anda_jo🇵🇹int_cont💂♀️📅rol pand🏤👩👧👧a_jo🙇👹int_co🧙♂️ntro🈹❕ller 按💢下按键 1 -🇨🇦👷♀️ 7 来控制⏺🆎 Pan🌳da 机械臂🇧🇸🙇相应关节的位🆗🏪置递增🏌🦹♀️，按下 🧭🐻Ctrl + 🚆C 可以退出程🛩⏭序 "跟着L🈶🇺🇿itc👂⚽hiC🇳🇨heng🎹🧛♀️一起学ROS2🏢↩"系列共2🌗5篇，查看全部😀系列文章，在【🇫🇯🏳️🌈EEWorld👍🌟-论坛】搜关💄🚣♀️键词“一起学RO🤞S2"，与🤬☕原作者💽📳一起交😳流👨⌚。
他举例称，在欧洲🛵地区，一台🇳🇿🇰🇷灵犀X2🍳的单日租👨👦🔸赁价格达200▪👩🚀0至30🔽00欧😄元，远征A🥉🍋2/A3在北🇸🇦👭美地区单日租赁🏬🥑价格达600🤝🔲0美元🏺⏭。就在几🕉周前，Anth🇲🇦⛳ropic 🇲🇹派遣 Rao 🏑参加了在高盛首🎧席执行官大卫·所🦸♂️罗门拥🐿有的巴哈马海⏹滨庄园举办的🍼一场聚会，据多🔇位与会者表示，R🦒ao 在公开市场👩💼和私募市🇰🇪场投资者👩🚒🚩以及几位高盛顶⚒📚级银行家中🚄大受欢®迎🌪。
