（来源：上观新闻）
李尚龙表示♦这是被🕋实际情况推着走的🧦转变：“以🇳🇨前大家买书❇🕴，可能是🙅想看个宏大的概念🇳🇮；但以后大家⛄的时间越来越🛫宝贵，看书🏊更多是为了‘🇲🇸学手艺’，光知道👛🚳AI时代来了没🙇♀️👭用，你✏🇨🇫得知道🕡☘怎么把这些工具真🔛⬆正用起来🍩👒。同时，紧♨🐴扣先进🇵🇾制造优势，引⚫导企业将🗾🏊♀️非核心设计🆔、运维服务等碎片🕷3️⃣化业务，➕☃通过数字化中🇧🇯👨台定向分发给🇻🇪🌺适配OPC🚳。
「三智」产🇳🇱🥍品矩阵成型，私🇳🇷🎇有化部🌡📇署构筑差异🌺化优势 🏛💞基于可信AI技术⛲，澜舟科技打造🗄 「三智」🇺🇳场景化产品矩🇨🇵阵 ，全面覆盖企🍢🚴♀️业核心办公与🍳业务场景，并😩在私有化部署🇻🇪👍环境中形成强☂劲竞争🇸🇦力： • 澜📇舟智会：与影石🌕😼Inst🧛♂️a360🙏🏟强强联合，基于🥧🉐影石A🐸I录音会议全向麦🖐🎫克风Wave🇻🇺👽，正式推出澜舟⬇⚠智会软硬一🇮🇪体化解决方案，👚实现从高保🚤🥑真拾音、录音到智📫能分析的全🏡流程覆盖🇱🇹🔬。
“目标是让每个人♿都能负🇻🇨🌝担得起🎮 7×24 🖌☸小时的 😧9️⃣Agent 🔤服务🗳。包坤凭借跨学☃科背景与教学经🚉验，将“冰冷的参🌀🧗♂️数和机制，翻译成◼🔏大众最🍚熟悉的日🦐常场景📜”👩🌾👨💻欧美人妖一区。创建 R🇷🇪🌞OS 2 包 🚚☹进入工作空间的👇 src 目📆🔊录，然后创建一个👠📯新的 P🇦🇫ython 🍵⚔包： 复制🇷🇸 ros2 p📪🏴☠️kg 🥙🔹cre🏰ate 😥--b🗺uil🔩🇬🇶d-ty⛵pe ament🤟🇳🇦_pyth🇧🇻on panda🏎_joint_🖕🏫contr🇦🇹🥗ol ⚠🆑--depend🕍💂encie🔆s rcl🕣py con👨⚕️trol_ms🐺gs traj👨🎓🏴☠️ectory_m♒🇳🇦sgs 🇪🇹😪依赖于 r😐clpy、✳control😆🍇_msgs 和🇭🇰💾 traje😽ctor☎🔦y_msg🙅s 编📶写 Py📖1️⃣tho🛩🕸n 节点代码🇲🇩 在 pa💏🍋nda_🆙joint_co👩🦰🌳ntrol 🇻🇦包的 pan🔮da_joint🇰🇷🖕_control💐 子目录🥕下创建一个🛐名为 pan🎪da_joi🌇⤵nt_contr🕹💟oller.p👩👦👦y 的文件🔊，并添加🇰🇮🏴以下代码： 复制🚋🥴 imp👆ort🐒🇬🇳 rcl😏💆py f🌻🇻🇬rom rcl🌾*️⃣py.n🎰♊ode i🦀🇦🇮mpor🖲t Nod📲e from c🧟♀️ontrol🔎_msgs.m🙂sg impor💷t Joi🐳ntTraje🏉ctor🎷🇺🇦yCo😋ntroller🐋Sta🍭te f🆒🕸rom tr➕ajector👨🎨y_msgs.m😌🏧sg impor🔯💱t Join🙎🇮🇱tTra🍧🇾🇪jector🐮y, J🤚🌒ointTraj🐴ecto🖥ryPoint🚃⏫ impo👆rt sy📤🌆s imp🦖ort t🦘⏳ty impo🏞rt 🧕termios😵 clas👷♀️👨👩👧s PandaJ🇰🇮🍅ointCon🧧😔trolle📕🇭🇳r(No🔐🏕de): de💔f __i⏰🚉nit__(se👨🚀🦕lf): s✂😗uper()👨👨👦👩🎤.__in👨👩👧👧it_⏬🇱🇮_('p🇯🇪anda_jo🎣👨🚒int_⛲contr🦗oller'🦏🇦🇫) # 创🌺✒建发布者，发布🥓到 "/🌇🇷🇪panda_a🇵🇫😩rm_co🇸🇭ntroller🌐/joint_t👆🤶rajecto⬛ry" 话题 🇦🇼self.pu🗜🕘bli🇹🇬🧗♀️sher_ =🍣🧀 self.🥛📚create_🔓pub🔖lishe🇳🇿⤵r(J🛹🚆oin💑🤤tTraject⏱ory, 🐁'/pa💺nda_🇲🇵arm_con⏫troller🇰🇷🚎/joint👂_tra🐽📜jectory🏆', 1👶0) # 定⏏义关节名称🥏列表 se🚋🏤lf.🧟♂️欧美人妖一区joint_na👨👨👧mes👩👦🤸♀️ = ['p🐽🇲🇺anda_🇻🇳joint1🐾👨🚀欧美人妖一区', 'pa⏺欧美人妖一区nda_joi🚎nt2', 'p⬇and🐖🔌a_join🌜t3', 'p🖱anda_joi🈸🇦🇪nt4', ⁉🦕'pand🕒a_joi🤥🗨nt5🍵🚬', 'pa🙏nda_joi💬nt6'🇦🇲👩👧👦, 'pan🇰🇾da_joi🌦🇲🇹nt7'] 🦹♂️# 初始化关🏍🍮节位置 se🇹🇰lf.joi🇰🇮nt_posit🎮🧠ions =😷 [0.0]👩🦲 * 7 #🔴 定义每个关❣🎄节位置的递增步🏴☠️欧美人妖一区长 se🎦👩👩👦👦lf.st⁉ep = 0🧝♀️.1 def🥍 get🐎_key(sel👨❤️👨欧美人妖一区f):🐴🌡 # 获取终端输🐟入的按键🌎 se🇸🇿🔦ttings 🧢= te⬜⭕rmios.tc💹🐖getatt💊r(sys.st🇧🇫din)🤦♀️🥘 try🦚🇧🇿: tty.s🚁etraw(s🙊🔭ys.st👩🏭din.fi✒⏹leno(🤜🗽)) 🌩key = sy🗑🇬🇲s.s😆tdin🍫🉑.rea🥋d(1📖) f🚷inal🐩ly: t🛤🇼🇸ermios⚽.tcsetat🥉tr(sy✅🔀s.stdin🌏, t🌚ermios.T🏃♀️CSADRAIN💹, settin🇱🇺gs) r💃😚etu👨🎓⚡rn ke😲🍏y de🍰f se⬜✒nd_t😽🏍raject🏳️🌈ory👏🇳🇵(se🍹💏lf): 👨👨👧👦🍋# 创建 J🙉🎺ointTr💰ajec🤪🖖tory👩🏫🧼 消息🍫🐔 tra🇲🇪🏨ject👨🦰ory_m🦉🥮sg =🇷🇺 Jo🔬🥴int🏄♀️🥿Tra↙ject🧢ory() 🇹🇷🏧trajec🧪tor🙋y_msg.jo🇦🇼int_na🦈mes = se👇👨🦳lf.💹joint_na3️⃣mes # 🏴创建 Joi💴💑ntTraje😦cto🇲🇽ryPoint🇷🇺 并设置目标位🇬🇾置等信🦡🇨🇰息 p🚔oint 🇨🇦👾= Jo◻🦔intTraje👆ctoryPoi🕜🧛♂️欧美人妖一区nt() po7️⃣💐int.pos🛤🐓itions 🇵🇫🗑= self😻➡.joint_🇻🇮posi⏲🤓tions😋欧美人妖一区 # 设🇾🇪💖置运动时间 p🍭oint.📟tim🇳🇫e_fro💩🦜m_star🐥👨⚕️t =😌🇱🇮 rclpy.🧴😜duration🌿.Dura🇦🇫🏹tion(sec👨🎓👌onds=1).🇸🇦to_msg()🧣 # 将🦍🇩🇲点添加到轨迹🕢消息中 t🔚raje♍ctory🦔🦃_ms💺🇺🇦g.points🇨🇷📤.append(◻💌point)🌫🐧 # 发♨🌳布轨迹消息 s🐎🇲🇳elf.p🦹♂️👩🔬ubli🇨🇩sher_↗.publ🇵🇪🏪ish(tr⛩aje🇭🇷ctor🛸y_msg) s🇵🇰elf.ge🍫t_l🙅♂️👩🎓ogger().💻info🖼('S🚻🤑ent join🐬🇾🇪t tr🍜ajecto🛑🇬🇵ry com⏹🏧mand'🤦♂️✌) def r🈷un(self)🔜👕: whil🍼e r🇧🇿🉑clpy.o🚭🤧k(): k🌠ey = sel❗🍧f.get_ke👩❤️💋👩🇳🇷y() if🏕 key =🌹🅱= '-'🇩🇯👭: se💳📭lf.minu➖s_pres🏋🌩sed =🏀 True el🤝if 🦶🍯key in [💪📰'1', '🙅♂️2', '🛰3', '4🇿🇦🇭🇷', 🦶'5', '6⬜🇸🇦', '7'💵]: ind✝ex = int🇵🇸(key) - 🤢1 i🏭f self.😄minus_p🤧🇷🇴ress🚩ed: se🇯🇵lf.joi🤖📠nt_posit🇲🇨🦟ion🇲🇰s[index🦕] -= 🍟self.s⚜tep sel👩🦲f.min🤶🇧🇪us_pr🤶esse🐖d = Fal🇱🇦🔆se el🇬🇱se:🤴⛺ self.j🕒👨👦👦oint_po⏩🐊sit🍊🇸🇦ions[ind🏴ex] +=🌥🔕 se📮🕉lf.step💯 sel🌙🏅f.s🚩end_tra📏jec♾️🚌tory() 🇱🇻elif 🇨🇵key ==🤨 '\x03🍟': 🔶# Ctrl+C🗃📛 退出 br👯♂️🏐eak💓⚱ def m🛂ain(🥶🚜args=No👩🔧ne):🇸🇽🧳 rc😣lpy.🕜🐒init(a👩🦰👩🎤rgs🚱🎚=ar🇩🇲🇬🇺gs) p🍑🎑anda_joi🆔🇨🇬nt_con📌tro🍺🤮ller 🧚♀️= Pan🇬🇼daJo👨🏭🌌intC😪☄ontro🇲🇨ller👛() pan🏀da_jo🏗💆♂️int_cont👩👧👦欧美人妖一区rolle🌏r.r🛸🎲un(🚸) p🎵🥍anda_joi🇹🇭nt_cont↩rolle🇸🇽r.destr👨🍳🚗欧美人妖一区oy_node🔑🧚♂️() rclp⚓😿y.shutd💙🎆own() if🌾❇ __name👜__ 🚜== '_🌽_mai👨❤️💋👨n__': ma🚞♒in(▪🇹🇴) 修改 se🛢🇧🇴tup.py🍣 文件 打😟开 pa🦑nda_joi👨👧👧🉐nt_c👌ontrol 包🇬🇪的 setup🚪.py 文件😌🏐，在 entr🔲y_points🇰🇾🇧🇳 部分添🇲🇫🤣加以下内容： 👨🎨🦐复制 entr🖊🥓y_poi🇨🇭🚝nts={ 🐚📫'co🇬🇳nsole👑欧美人妖一区_scrip😆❕ts': [🦞🚒 'panda🛷💇_joi👩👧👦nt_co💊🔝ntrolⓂ↪ler 🇪🇹🎛= p🏈🔂anda_🤐🙉joint_🔃🇸🇬contro🕷l.panda👺_join🇿🇦t_c👊🔻ont🤷♂️👒roller🍸:main🇪🇬', ],↖🛌 }, 编译和运🐹➗行 复制 col👲🚥con bu🗿🙅♂️ild --p🦖⚪ackages😁🐙-select 🤲🌞pan🏔da_j💸oin🖱t_c🕧ont⏪rol sou🇹🇷🖍rce inst🇸🇷🇧🇼all/🔕💷setup🇮🇶.bash ro🎂s2 run😎 panda_📨joint_😢cont🔷rol 🚽🎗panda_jo🇱🇮⏳int_c🧚♀️ontrolle🌦r 按下按🌗键 1 - 7🐧📋 来控制🚌♊ Pan🈳👩👦👦da 机械臂相应💉🌆关节的位🦵置递增，按下 ✈Ctrl + C♓🎛 可以🤮🦜退出程序👩✈️🧚♀️ "跟着Litc🏩🤾♂️hiChe♉ng一起学RO🇺🇲S2"系列🇪🇹⛺共25篇，查看🏁🔱全部系列文章，☂⚖在【EEWorl🏳️🌈d-论💁🏬坛】搜关键词“♟️🍙一起学ROS2"🈷🤩，与原作者一🇷🇼起交流⚗。
