（来源：上观新闻）
但说出来怕你👨🚒们不信🍘🎓。所以，我最向往的👨🦱死亡方式是🚧：科达的🔋🌙创始人那样的🐦♍，他没有留下任♋🗓务遗嘱，也没有任🇬🇬🇸🇹日韩 国产 中文有码何财产分配，最🇸🇪后在桌子上留下💐🎰一句话，“🇷🇴🏌我在这🍷个世界上的任务完🇨🇽🥫成了，我走了🗝🥍。4. O💰EM 前装🇪🇦🛐化☁👨👦👦。创建 R😆🇧🇸OS 2 包💘🇰🇮 进入🧢工作空⛲间的 🇲🇹src 目🇨🇿录，然后创建一↪个新的 🏗®Python 📗💜包： 复制 ❤😯ros2 p🧦©kg 👨⚖️creat🐢e --buil🚫d-type a🐙ment_pyt🦓hon pa🚋🤚nda🚃_joi🚬nt_co🇴🇲ntrol -🇭🇷-depend💑🐪encies r🔙clpy c🇵🇭ontrol_🕝msgs🇲🇫 tr👨❤️👨👨🍳aject🌏ory_🥃msgs 依赖于🐒 rclpy、c🧑ont🇵🇹📂rol_msg👮♀️s 和 t🇨🇿raject🇺🇲ory_🥼msgs 编写 🌚Python 👩🌾🔭节点代码🇬🇬👖 在 panda🏏_joint👨👦👦🏒_control🇪🇸🎂 包的 🛐📢pan🚤da_🤢joint_🧖♂️control 🛰👩✈️子目录下创建🇦🇷一个名为🤹♂️ pa🥪😙nda_jo🙍🇨🇵int_cont🧻roller.🏴☠️🕉py 的文件🕹🛫，并添加以下代码🙃： 复制 imp🇬🇪◾ort ⚱rcl🖊py from 🥋🕌rclp🗼y.node🗣🇮🇷 impo🛴rt Node 💪🧶fro🎥m con🇪🇪trol_🤲🅿msgs.msg🌳 import🈺 Joi🙃📸ntTr🇹🇻aje🔳ctory👨💼Controll🥃erS🕦tate fro🇲🇭m traj🇭🇲🤽♂️ectory_m🖱sgs.msg🛋🚩 impor🇳🇷😅t Jo🏇intTraj🍧ecto🚽ry, Joi🐸ntTr🦔aject💉🇹🇻oryPo🇧🇲🇱🇾int 🇲🇽import 🎃🇹🇳sys 🉑🐝impo🐽rt tty🐙 impor👨🎨🥝t term🍮🤾♀️ios 🇷🇺class P📥🧮anda👍JointCo🐭▶日韩 国产 中文有码ntr🦟🏤oll🧔er(No🖥de): def🏦🚋 __in🚋🍷it__(sel🇱🇨🇮🇸f): su5️⃣per()._🐽🇸🇧_init__🇨🇫👔('p🗳and🌭a_joi♣🧔nt_cont🍂🕉roll🥌🍡er') # 🧲🧧创建发布🏡📞者，发布到 "🚓/panda🏊👢_arm_con🎻tro🤢lle☦🚌r/joint🇰🇷🍗_trajec⏱6️⃣tory↕⛪" 话题 sel🔚f.publ🍭🏹ish👩🚒er_ ✂= s🧯🕗elf.🈳🧼crea🐘te_pu🎥bli🇩🇬sher(👣Join📘🇰🇼tTra🍯jec♏📮tory🇾🇪🍂, '/p👨🎤🕵and🥕a_arm_co🥾ntrolle🥴🖱r/joint🇧🇱🚣_traj👲ector🆙y', 10)🧵 # 定义关节名🇮🇴称列表 sel🇫🇲f.join🇮🇴t_names 💝= ['pand❄a_joint1🔀🇦🇷日韩 国产 中文有码', '🇵🇷🇩🇪panda🥳_joint🉑⚖2', 'pa✂nda_join🛳t3',😋👩👩👧👦 'panda_📗joint🤽♂️4', 🇸🇾♍日韩 国产 中文有码'panda_j🇦🇬🏇oin🍤t5'📃, 'pa🍚🖥nda_join🇪🇷🧞♂️t6', 📿🔯'pand👻♉a_joint7🔂😾'] # 初始化🇮🇪🎅关节位置 sel☂f.join👶➕t_p👨🔬ositio🇪🇺ns = 🇲🇴日韩 国产 中文有码[0.🇳🇬🇰🇪0] * 7 ⏏# 定义每个关节🛃🔺位置的👊递增步💠长 self⚪🇮🇳.step =🇦🇿🛁 0.1♣ def ▶👨🚒get👩👩👦👦🌺_key(sel🧣🦠f): 🔌# 获取终端输🌵入的按键 set🛋🇧🇷ting🏌️♀️s = 🇬🇺term🔌🛑ios.t☕日韩 国产 中文有码cgetat🌗tr(s💗👉ys.std🏓in) t🙍♂️ry: tty.🇬🇾setr🈲🛏aw(🔨sys.std💠🇾🇹in.🛋🇺🇳fileno()🐙) key =🏌🖨 sys.s🏄♀️👩tdin.r🔢ead🏬(1) fi🇳🇺nally: 🌛🤛termio6️⃣👺s.t🇰🇼📧csetat😥🏢tr(sys.s🥘tdin,🚏✏ ter🦎🇲🇿mios🐷🌱.TC🥔⚓SADR🅾🎥AIN, set🌠tings) 🎤retur💮👨🔧n key d🦋⏹ef s🇧🇹end_t🏘rajec🇯🇲🔑tory↖🧟♀️(self💁🌓): 🧨🎓# 创建 📽🎩JointTra🙆jector🥝💄y 消息 tr📜🇦🇷aject🏣ory_msg😪🔀 = Join📺⏸tTraje🇰🇭ctory()🚵♀️ trajec🎊⛽tory_m🎣🇹🇿sg.joint8️⃣_names =🔷 self⛱.joi🇵🇰🛳nt_🏉🇳🇷names #🚣♀️♻ 创建 🚀🇧🇧JointTr🛌aje🥼⚪ctory💨🌮Point🎿🚽 并设置目标位置🥊🤹♀️等信息 po👷♀️int🤼♂️ = Jo↙🇵🇭intTra📺ject🔮oryPo🐡int()🐝✨日韩 国产 中文有码 point.p⚫osition🇦🇱s = sel🇧🇪💌f.joi🥁nt_posit⏳ions 🇳🇫# 设置🇧🇫🇨🇭运动时间 p♨oin🧜♀️🇹🇻t.ti🇮🇷🎣me_from🥡_start 👂🇦🇺= rclpy🛁.duratio🛍n.Durati🇮🇹on(sec🔯🍪onds=🦒1).to_ms🇨🇽g() 🔕🇫🇲# 将点🕓🌦添加到轨☑迹消息中 tr🇹🇿ajectory⏮👩🚀_msg.po🇧🇧🍒ints.a🇱🇷😗ppend⚛▪(point) 👓🏒# 发布轨迹消息🇹🇿 se🤳👩💻lf.🗳pub🛫lisher_.🦄⛹️♀️publ🚇🧮ish(🚩👨🎤traj📨⭐ectory_🦖msg) se🇧🇿⛺lf.get🔱🇬🇱_logger(🐣).info('🌲Sent 🇩🇲🌇joi🥩👩👧👧nt traj🤹♀️🔗ectory c🐰🥡ommand'🥑) def r🦙un(📳self🇩🇿✝): w♦🧩hile 🇸🇱rcl©py.ok():⏺🤖 key 🍃= s🇲🇪🌥elf.get💕🎲_key() i📿f key 🌏🕎== '-'😜🙌: self🇻🇪.min🌠🚤us_pre🤑sse🏏d = 🍹🇨🇫True 💅elif ke👳🛐y i✳♓n ['1',🛹 '2',🧠 '3'👋🐆, '4',🎡 '5', '⚖6', '7']◽: index📞 = i🇫🇰nt(k🤴🚩ey)🇹🇿 - 1 if🐇🎡 self⛸.mi👳♀️nus_pre🈷🌑ssed🤺🇼🇸: se🤖🇬🇬lf.joi🎐nt_pos🦀itions🏙🇦🇷[in🥨🤼♀️dex💁🤴] -= s✈elf.ste👉p se🐑🇫🇮lf.mi🥈nus_p💃res🚗sed 📛📌= False 🛤🎊else: s✂elf🦓.joi👨👨👧👧🐓nt_🍠🏉position🛬s[i🌋ndex]🌵✝ += s🌱🔒elf🎍.ste😹🎮p s📃🇱🇾elf.s🤼♂️end_tra🧙♀️🐂jecto🍱ry() e🎶💿lif k🦇ey ==😅 '\x03'🧙♀️: # Ctr🇹🇨🈺l+C🍟📨 退出 🇹🇴🇹🇩break de🌌🇹🇭f mai🧶n(arg0️⃣🦛s=N🔓one): 🌖🥤rclpy🇮🇨.in👨👩👦👦🚒it(arg👰🛐s=args🎌📆) pan🦃da_joi🏅❕nt_cont🦗rolle👩🏫🤽♀️r = ⏲PandaJoi🧙♂️ntCo🌀ntrol🇺🇦⏺ler() pa👳nda_🇲🇲📎joi👨❤️💋👨nt_☺contro🇦🇨ller.🧵🇳🇷run🍾🐐() p🎸📶anda_👩💻joint_🐚☄contro🍽🥇ller🏂.destro🐢🇰🇬y_nod🇵🇭e() r🤟🧱clpy🎈.shut🥫🚍down(🚗) if __🦞name_🇦🇲🆎_ == '_👧_mai⛱🕢n__': m🚝👷ain() ⛎📈修改 se⏭tup.py 文🛄件 打开 pan😶da_join👏t_c🔢♑ontrol 包🅾的 set🗡👨up.py🦹♂️🎢 文件，在 e🇹🇱ntry_🧵point🚠🧳s 部🚎分添加以下内容：🚱🏜 复制💺⛴ entr👩🎤y_p👼oint🥡s={ 🤽♀️'console🐱_scrip🌥ts': [ '🚹panda_j🦸♂️🔻oint👨👧🦁_con🕜🔴trol✏❓ler = pa👩🦲nda_📤🐾joint_c🇬🇸ontr🌔☺ol.p🔒🌑anda_🌲joint_c😿ontr🚣♀️oller:🧱🦠main', 🐋🎇], }🏌, 编译和🇹🇿运行 复制 c📈🚓olcon ✒🇩🇲build --👳♀️🌇packa🚢🛰日韩 国产 中文有码ges-sel💂ect 🚳panda🇸🇴_joint_📛🇵🇪cont😋rol sou📥🍾rce🍇👌 install🇸🇰📕/setu🙇♀️🚊p.b🚡ash☄ ro📴s2 ru😠n pand0️⃣👩👧👦a_join🤲t_contro🧚♀️👯l panda⤴_joint_🥜🔏contr😷🐴oller 按🚎📄下按键🇲🇸🛴 1 - 7 来💱控制 Panda🌹 机械臂相应🕍📓关节的位🗿🤡置递增，🏭按下 C🍜trl + 📀C 可以退出📔💾程序 "😶☣跟着L🏥📌itc🧛♂️hiCh👦eng👨🔧👩🦳一起学ROS2"🏦🙌系列共25篇💢，查看全部系列文🚒章，在😄【EEWorld☦日韩 国产 中文有码-论坛】🗽🐡搜关键👩💻词“一起学RO👨🚀S2"🇦🇸🇸🇪，与原作者一起交8️⃣🤖流⌚😇。
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