（来源：上观新闻）
传统SaaS🔦久久久中文字服务商都😇在积极拥抱🍀AI，而💠👨👨👧AI工具🕚在炫技之余，🐤🇼🇸也需要与Sa🐧aS平🇵🇾台合作，以触达🈲🤷♀️更精准的用户🍦🕑群🎷🏒。只有靠物理🌧🇲🇾意义上🌤的防沉🔚🈁迷功能🇸🇩🦐，才有🐟可能腾出大把大把🏄刷手机的时✨📔间🤑。本质上💝💆人喜欢😖🇨🇵的是丰富度——这💷是对 “🇦🇹🏥人类感官规🇸🇻律” 的总⛩🚹结🏗。
冠能科技展位🔢🕴。结果就👁️🗨️😴是公司越来越保🐉守🎡。一个刚从 Me🎅🏀ta 出🥮🐕走的研究者😴，和一个正在收割🥇⛪ AI 恐©慌红利的独角兽📍 CEO🙏，在 🇸🇾🐀X 上正面对上🇵🇪了🧂🕷。芯明智能提供的🍭，则是单芯片集成🏆🏓芯片化实时3D立🌏🌪体视觉感知、🍀👩👩👧端侧AI与🤛🔇SLAM的系统级🎖芯片🧁。” 这条路🐆🔵径是否成📲立，取🤓决于几个层层递进👩🔬的问题。
我只研究规律🌁😘，当你作为🧀矩阵运算的时😰🇧🇸候，只要研🧙♀️🇷🇺究 5 个规律就🇸🇷可以管 1000🐀 家公↘💇司了🐴。创建 💮👒ROS 2🕌⛲ 包 进入工作💾⛄空间的 s🈯rc 🔨☀目录，然🇧🇲🍔后创建一个新的 🛬🧨Pyt⚛hon 包：🔭 复制 ros2🕌 pk🇯🇴g create📞☦ --bui🚉ld-⚾🧿type a👜ment🈚🏊♀️_pyt🤷♂️hon🇭🇲🛏 pand🇬🇮🇸🇻a_joint_🎠🤓control🇧🇩👱 --de🧵😬pen🎁🏛denci🔋es 🇬🇸⚽rcl🆚py co😢ntrol_ms🔁gs tr🌨ajecto🇸🇲🚆ry_ms🛫🍔gs 依赖于 🏥rclpy、🤑📃control🇦🇲🎴_ms🤐gs 和 tr🇹🇿🔷ajector😒😇y_msgs 编🤯🦓写 Python㊙🚍 节点代码 在🏅 pan⛺da_join🦘t_con🚻🚝trol 包的 📚panda_😃🈵joint_c🌌ont🕢rol 子🚆🐮目录下创建一个🇰🇾名为 pand🇩🇴👩🦰a_join🐓🕉t_contr🕴🐷oll🈵😆er.py 的♦文件，并添😪加以下代码🌮： 复制 🇻🇺import 💡rclpy 🏦🇨🇫from🏭 rcl🤭🦴py.no🇸🇩🖍de impo🇷🇴rt N⛸ode fro🌾m co☝ntr🇷🇺🙎ol_m🦵🤶sgs.⚪🇸🇧msg ➖impor🔡🎓t Join🛵👟tTraject🇮🇹oryContr🤢久久久中文字oller🧾State fr📽🇮🇶om tra🇵🇸🥴jector📖y_msg💫s.msg🧁🏓 imp📔ort Joi🐮ntTra📟jectory,🛂🇺🇸 Joint🎛Trajecto📁🆗ryPoin🇫🇯🇲🇪t impo📫rt sy🅱🙍s impor🙋♂️t t🎡ty imp🐐🧦ort term🚇ios⏮ class🏠🐫 Pand🚎aJo🚐intCont🅰🥾roll🇫🇴er(N📄🍺ode):🧯🇳🇱 def 🐿__init_🤤_(s💧elf): s📲👨👨👦👦uper().🏪🇦🇮__init_🎯_('pan🇭🇰🇸🇾da_join🇷🇺久久久中文字t_cont🇸🇳roll🐔er') #💮🇨🇳 创建发布者，发🎀布到 "/pan🅱da_ar😧🇰🇪m_con🧟♂️trolle🏴☠️r/j©🚻oint_tra🇸🇰👩👦👦jectory"🕜🔻 话题 s🕢elf.🙅⛓pub🧠🤕lisher_🙉 = 🏄🕟self.👀🧟♀️crea🇹🇯te_pub✔🌦lisher(🇰🇼🇪🇨JointTra🅾🇨🇩jectory🎣, '/pand🇹🇰👨🚀a_a👩🔬rm_cont☂rol🎿ler/j🌤oint_🇵🇰trajecto🔖📓ry', 7️⃣🗝10) # 定🥄🐢义关节名称🛩💇♂️列表 self.📠joint🍙久久久中文字_nam🏪es ⚱🥓= ['p🌭🌑and🚴♀️a_j👩❤️💋👩oint1',🇳🇪 'pand🤷♂️👚a_join🆎t2', 😧🧫'panda_🥌👩👩👧👦joint3'🦗👐, 'panda🇰🇬🐯_joi🏯nt4', 'p⬛anda_j🙏oint5'♒⚓, 'p🎇🌿anda_j👨🏭oint✏🐩6', 'p🇪🇷🚐and📒a_joint7🇨🇲🇬🇸'] # 🐢🍪初始化关节☕位置 sel🇯🇪🐴f.joi👅nt_po🏉sitions🔆🐄 = [0.🧸0] * 7🕍♉ # 定义每个关💣节位置的递增🤪步长 self🇱🇹.ste🔀p = 0.🐚1 de✝◼f get_🧞♂️key➖(self):↕ # 获取终🦓💴端输入的按键 s🍳📲ettings 🚏👨🔧= te🥛🌊rmios.t🇰🇵😯cgeta🚹👨✈️ttr(s😅ys.stdin🇦🇪🌹) try: 🎢tty.🌪setraw(s🔦ys.st💂👨❤️👨din.file🛑no()👛🇦🇹) key =🐥💁♂️ sys🔦♟️.std➡🏴in.read(🧘♀️🔩1) final🇬🇫😜ly: te🛁🇨🇼rmi🇵🇫os.tc🐌setattr📔(sys🇧🇯.std🙆♂️久久久中文字in, t🔗erm🇵🇸ios🎆🇰🇮.TCSADRA👱🇳🇴IN, s☢久久久中文字ettings🇯🇴) re🤦♂️turn⚓ key🗡⚗ def😕🦠 send_tr👨❤️👨🐪ajector📫y(s🍩elf):🇹🇲 # 创建 🌖Joi🇦🇱ntTrajec🥐🎧tory 💺👨🍳消息 t👿🏐raject🥦🌈ory_msg👭 = 🤪Join🔟tTraj😲🎓ect📥☮ory()🥾 traject📔ory_msg.🧟♂️⭐joint_n🤰ames = 🆎sel🇲🇭⏲f.joi🔝nt_na🇧🇿🇩🇰mes 🤯🏕# 创建😬🇹🇦 Jo🦅🇨🇷intTraj👨🚒ectoryP🍚oint 并📥设置目标位置等信🐀息 poi👕🕴nt = 🥉JointT📰raject👨👨👦👦🌫oryPoint💰() 🔸point.🥝positio🚭🔐ns = se🆚lf.j📦🌡oint🌄🇻🇳_posi🔙tions # ⚗🇲🇱设置运动时🇨🇼间 po⚫int.time🇻🇨久久久中文字_fr🕯🗞om_start♾️ = 🤹♂️rclpy.du🇷🇴👛ration.🕐👽Dur🥨ati🇲🇱on(s🎉econd💭s=1).to_👨⚖️msg(🥬) # 🇦🇷💆♂️将点添加到👨👧👅轨迹消息中 🍴traj🇨🇵ectory_m🏴🖍sg.poin🛄ts.appe😆🇼🇫nd(👩👧👦point)🈳🇲🇩 # 发布👨🏫轨迹消息 s✈👩🌾elf🍋.pu🍔👮blish🌈🎟er_.p🧛♂️🇽🇰ublish(🐺🚴♀️traje🏀cto😒🚂ry_msg)🇱🇾🏥 self😵🎻.get_🚫log🇩🇬🗼ger🧵().inf🍣o('👧Sent↔ jo🦖int t⚠🧕raj↖🎺ector🍘y co📉mmand🇧🇹') de🛸😐f ru👨👧🇲🇿n(self)🥑🚜: w🛰⏭hil🈁👆e r⚙🎃clp✊y.ok♓🎩(): 🌬🏛key 🇨🇺🇬🇹= self🇲🇽🥑.get_ke🧞♂️🥒y() if k🥓ey == '-🧬': self💬.minu🗻s_press⚛ed = Tr🇱🇦久久久中文字ue eli🤴f key i🌅🔯n ['1',🕦 '2'⏺☣, '1️⃣👨✈️3', '4🏓🙃', '5⏪♻', '6🚖🧞♀️', '7'📵👨✈️]: ind📪ex = i🇫🇲🧕nt(🦏key)🇯🇲🍓 - 1 if 🔛self.👨🎨min🇭🇳📣us_😿🚿pres🏕sed: s🌇elf.j🐹oint_p🐂😨ositions📄[inde🇸🇾x] -🏀= se🌏♋lf.ste🍻p self🏄♀️.minus_p🥚久久久中文字res🧩sed 🔝🇹🇯= False 🏈else🇨🇵: s🇰🇼elf.👨🏫joint_🇲🇺pos💋itions👕[index🇹🇻🎼] += se👩🦱🇱🇷lf.st🧗♂️ep self⛲📺.send_t🧨rajec🇻🇬🥧tory() e🈁🇳🇦久久久中文字lif🐰 key 🎸📹== '\x0🕔™3':🏰💇 # Ctr🧩l+C 💔🇧🇹退出 b🥴reak d🏫ef mai🤖n(ar🍫gs=👉🦟None): ㊙◀rclpy.👨🎤🇹🇬init(ar👨🌾🥀gs=args🌝✒) pa🐭nda_🙊join🇹🇭t_cont🏌️♀️rolle🤱r = Pand🎺🥕aJointCo🇯🇪ntro🐀lle🏵🦃r() pa⛈🌮nda_joi👩✈️🌷nt_cont🌪rol👩👧👦ler.run⏫🦌() p😚and🧙♀️a_joi🔊👩👧👦nt_con🔲🏦trolle👩🦲r.destro👨✈️y_node()🕥 rclpy.📃shutdow🇹🇴👚n() if ♠🇧🇳__na🇦🇹📨me__ == 🧭'__m🍌ain__👁️🗨️💣': 🇰🇵🏋main🕛🕘() 修🌂🎍改 se👩❤️💋👩tup.🇰🇵🇼🇫py 文件 🎶打开 pand📝🤳a_j🇬🇼📧oint_⬇😢con🇬🇼trol 包的 🇨🇲🥭setu🙈p.py 文件，🇨🇷🎓在 ent🙈ry_🤶📓points ◼部分添加以下🇨🇮🕦内容： 复制 🇧🇷entry_po🐾ints={ '🏯🇾🇹console_👨🚀scripts'⏰🦜: [ 'pan🥞da_🚍7️⃣joint🚾_control🇱🇰🧛♀️ler 🛋= pa🚹🐎nda_joi🥁nt_c🍼🛵ont👩🎤✳rol.👤pand🐠🥁a_joint🐺👃_contrℹoller:ma🔒🎯in',👍1️⃣ ],🚟🇨🇨 }, 编译和👨👨👧👧运行 复制 c🏨🍘olcon bu👩👦😭ild --⚽🍶pack✔💓ages-se🦹♀️😹lect 🚌🇹🇬panda🧂_joint_c🎂📻ontrol👲 sourc⛎e ins🔮tall/set🌲🌝up.ba🖼sh ro👛s2 r🚔un pa🇭🇺nda_j🚗oin🇸🇪💋t_c☕ontro🧔☣l pand🇵🇳📳a_jo💒🌻int_🇸🇳control🕳🛅ler 按下🈁🚊按键 1 - 😖7 来控制 🌐🌸Panda🇰🇬🎋 机械臂相应关©节的位置🕤递增，🚫🌎按下 Ctrl 🤡+ C 可以退⛵🇨🇿出程序 🇼🇸"跟着🐓🛣LitchiC🇱🇹heng一起学👟🚲ROS2"系列🧜♀️🚵♀️共25篇🇨🇨👇，查看全🥒🇨🇱部系列文章，🚸在【EEWor🇨🇮ld-论坛】🇲🇲🤖搜关键词“一起🧤🇸🇳学ROS🎌🇪🇬2"，与原作者一🚵♀️👨❤️👨起交流🇸🇲。
