（来源：上观新闻）
创建 ROS 🐨🥤2 包 进入工🔤作空间的 src👾📈 目录，然后创建🇲🇹💹一个新的🇬🇧💣 Py🚤🥝thon 包：🥽 复制🧗♂️💰 ros💣🤓2 pkg🇪🇺🎒 crea🐼te --bui🥩ld-🍣🚻typ🎋↘e amen😪t_pyt🚵hon pa🇸🇯👩🔧nda🤷♂️🇲🇨_join🐠💇♂️t_c🇻🇺ontro⚽l --dep💍🦓ende😒🇧🇿ncies r🚝🈚clpy con😥trol🇦🇷🐵_msgs🇬🇫🇸🇴 tra➗jectory_🏘msgs 依赖于🇵🇹🇵🇹 rclpy🏓📲、cont👎🇲🇵rol_🚣msgs 🕗🗣和 t📙🇹🇻rajec🧁⛰tory_👩👩👧msgs♻九九超碰人人 编写 Pyth🛴on 节🛏点代码 在 pa🏩九九超碰人人nda_joi🇦🇹nt_contr🇰🇷♟️ol 🦷👨⚕️包的 pan👌da_j♻🈵oint_co📆⭐ntrol🛏 子目录下创建一♿个名为 🍀🎢pand🚩🗽a_jo☢🐬int_con🇧🇼tro😟ller🕳.py🖇 的文件，并添🐎👄加以下代码： ☂♟️复制 🛋import👳♀️🤕 rc🧝♀️lpy 🇪🇹fro🥵🎺m rclpy📿.node🇫🇲 im⏯🇨🇺port N🇳🇬ode from🇵🇳 cont🎮rol📜🔘_msgs.📂msg im🔄port👩🏭🇦🇽九九超碰人人 Joint🕕Trajec💩👢toryCont💹🌺rol🌖🌞lerS🇨🇺tate🤠 fr📈om traj🎣🛢ector🐈🏁y_msgs🏄🤮.msg🌐 import 🕞📰JointTr🏺ajecto🇭🇰ry,🔽🇲🇴 Join🐃🔥tTraj📚九九超碰人人ectoryP🥒oint🇬🇶 impo🙎♂️💲rt 🧢5️⃣sys imp💢ort 🌅tty imp🔖🏮ort 💕termi⏸os cl⛸ass Pan😡🧲daJoi🐏ntCont🌷roller(N🌹ode): 😎def __⁉🐹init_🇿🇼⚠_(s👫elf)🍧: sup🍎📡er().__i🐥nit🚫__('🧿panda_j🌽oin🦢t_co🖕ntrol🇰🇾🇭🇷ler') 🚣# 创建发🇹🇩🍵布者，发布到😚🤹♂️ "/pand🍢⚖a_a🐐👓rm_co🇩🇲ntro👨👧ller/joi♍nt_🌿traje🐱☦cto🧜♂️🌽ry"🎦 话题🦐 self.🇶🇦pub🗼🇵🇦lishe🔠r_ =🗄 self.c📸reate✅🇲🇺_pu🇮🇴🇾🇪blish💌🗾er(Joi⏩🏛ntTraje🍲🇹🇿ctory, '👩🦰👩🦱/pan📵da_a🐰🖤rm_con✍👨👩👧👦troller/🇮🇶join📙t_traj🏇ect⭐🤲ory', 1🈸🇩🇲0) 🌴# 定义💶关节名称列表🅱💂♀️ self.🇦🇬🇳🇫九九超碰人人joint_🛑names ⛳🏀= [🇱🇻'pand🔳a_joi📵➗nt1',📛⚪ 'p‼👨🎤anda_jo😡💛int2',📌🇱🇨 'panda_💉joint🆗3', 'p🐀🐰anda🇲🇿✴_joint4🇨🇲', 'pand👩⚖️🛀a_joint🥯5', 'pan🇵🇾🏆九九超碰人人da_j🚡oint👣6', 🏄🎶'pand🇸🇿🇦🇫a_joint7🎠'] # 初🚻😢始化关节🧁🥏位置 self2️⃣♒.joi🔧nt_po🧹sitions😮🚟 = 🇸🇿[0.0] 🏕* 7 # 定义🛵每个关节位置的👽💼递增步长🕷🎮 self❇.step ⚛😵= 0.1 d🐢🌘ef g🤷♂️et_k🌴🇨🇺ey(self🚁🎲): # 获🍬🤷♀️取终端输入💴🎯的按键 se🇸🇳tti🇻🇮🕋ngs = t📡😁erm🥞🧘♂️ios🧖♀️.tcgeta💣ttr(sys🇬🇩.stdin)❤🇫🇮 try: tt🕔y.setra🕡w(sys.st📔din💀.fil👩🏥eno🌆()) 🚭key🥭🐳 = sys.s☣💝tdin🅱.rea👙⌨d(1) fi🛩nally:♒ te🚧rmios.tc🥒setat🇹🇬tr(sy📍s.st👮🥓din🇲🇲⏹, termio💠s.TCSAD🧻👩👧RAIN,🇨🇲 set😓tings)🔯 return🔀 key d☁ef send_🧘♀️🕉traj🖖ectory🐫(sel🚂f): # 😉🦂创建 Joint🖖🦉Trajecto🇹🇲👨🍳ry 消🙃🎲息 tr🇿🇼ajectory👨🚒👣_ms👨🍳g = Join🚈tTr🇲🇬🔊aje🏃ctor🎈九九超碰人人y() t🔄raje🇬🇬💯ctory_m🛏♐sg.join🧴👸九九超碰人人t_n📈🚕ames = s🇲🇾🇸🇧elf.joi8️⃣nt_na🙍♂️🥑mes # 🎼🎊创建 Joint🧥Trajecto🚤ryPo🤺int 并设置目🤦♀️➖标位置等信息⚰🥏 po🐩int = 🇵🇱Joint🍒↩Traje🈴🤧ctoryPo🙀int() po💓int.🤟🇫🇲pos🍦iti👭📅ons = 🇯🇵🇲🇭sel‼f.joint_👜🇬🇩posit👩🔬🇲🇶ions👍 # 设置运🌙🥣动时间 👐🇨🇺point.🍮🏈time_f😅🛣rom_🍙star💾🇷🇼t =🕔 rcl🇳🇬py.dura🛩tion.Du👩✈️🙊rat👐ion(s🆓econ🎎ds=1🆗).to_2️⃣🇦🇽msg👩🎓() # 将点添🤥🍦加到轨迹消息🇮🇳中 trajec🇪🇹tory_ms🤝g.p☁oints♓6️⃣.append(🍽point) #🇵🇭九九超碰人人 发布轨迹消💯息 self.🍥🐐publ▪ish◀🇳🇬er_.publ😲🛵ish(t🇵🇸✒raject🇹🇰ory_msg)👰 self🦆.get_log🇱🇺🈶ger().in🇼🇫♑fo('S👵🧙♀️ent🌽🕸 joint t🎵👨❤️💋👨rajector🤹♂️🇧🇶y com🔶🦒man🕺九九超碰人人d') def💜 run(sel🤞🐋f): w🇨🇵🤪hile 🚅🙇rclpy🤙.ok🐤🔇(): key 🇧🇷= sel⚙f.ge🇱🇸t_ke🤟👍y()🏠 if ke🇸🇹y == '-🦠🏫': sel👨👩👧👧🇹🇬f.min💥⛓us_pre🧩👺ssed =♑九九超碰人人 True el🚏if ke☃🇨🇮y in ['1🚭🇬🇧', '2',🐉🤣 '3'🌉🕰, '4', 🤹♀️🇹🇱'5', '6📕', '7'🦢🙆]: index👂 = int(🇷🇺key) -🇦🇼🍀 1 if 🚑🚋self.mi🧚♂️🚦nus_p👩👩👧👧♋ressed:🚊 self.🙍🇵🇸joint_po👨🚀🚰sitio👨💼👍ns[inde📲🤦♂️x] -= 🎀self👷♀️🏌️♀️.step se🤰lf.mi🚀🥫nus_📏pres☝sed 🚢= Fa🙉lse els🇱🇷e: self🇧🇼.join🖲👨👧t_posit☁ions[in🔅dex👨👨👦👦💫] += s😿1️⃣elf.step🧣💌 self.👩❤️👩™send_💔trajecto🎼ry(🏕🇱🇺) elif 🍞🔰key🤦♀️👙 == '\x0🦌🇹🇩3':🚸🛒 # 🇬🇫Ctrl🦹♀️+C 退出 🤝🐃break🇩🇿九九超碰人人 def ma😠in(ar🤾♀️gs=N🎉🏖one)🇦🇹🥜: rclpy🤥🧂九九超碰人人.in🎬🐌it(arg🇩🇴🕋s=a🔨rgs) pa🇵🇾🍰nda🎳🖥_joint🛩_co🇵🇬🇸🇷ntr🇱🇧oller = 👩🍳™Pan🤬daJoi❓ntContr🏓🍩oller🇲🇹() pa🇻🇬nda_joi🥶nt_co⏩➰ntrol🐷ler.r🧰un() pa🇷🇴nda_join🏸九九超碰人人t_contro🚣♀️🇬🇧ller.🇲🇩🇧🇫destroy_💜🇰🇵node() r🛂🤑clp🖐y.shu🏧tdown() 🇧🇿🇨🇽if __n😁🐚ame__ =🚴♀️🌻= '🛠__main_🇸🇯_': 🛥main() 修🏟改 s🇭🇷😔etup.p🏜y 文件 ⛔🕵️♀️打开 🇧🇧🇻🇬panda_🏌🇳🇿joint_co🔍ntr🔯📱ol 包🦐🔖的 setup.🍮👩🎓py 文件🌱🦎，在 e☺🇦🇪ntry_po🖼▪int🇨🇫s 部分🔢添加以下内容： ⚓◻复制 ent🔌🦞ry_point🇨🇾✉s={ '💍console😅_scripts🍥': [ 'pa🕣🔘nda_jo🥂🌻int_co🗺ntroller🧶↗ = pa👩🚒🍤nda👾🤥_joint🥭_cont🇲🇹rol.pand🇸🇨a_jo⏪🧡int_🎍🏪cont🇻🇮roller:🏖main', ]🧗♂️🤼♂️, },🏏 编译👴🍋和运行 🐓复制 col🇮🇩👠con bui🎗ld 🌀🐩--packag🧴es-sele🇸🇿🏐ct pand🖱a_joi🇰🇿🇸🇦nt_co✏ntrol s👄↗our🤕ce i🐬👨💻nstall/🦛📡set🕺up.bash 👋ros2🗃 ru🦕n panda_🤭joint_c⚓ontrol p👮👝anda🗂_joint_⛸🛎cont🇹🇷roller ✨🇹🇰按下按键🔡⏯ 1 -💯🈵 7 来控🙆♂️🦟制 P👍anda 机🏙械臂相应关节的👨⚖️位置递增，按下🚫 Ctrl😅🇧🇷 + C 可以退🎰出程序 "跟着L🕣itch😙🧟♀️iChe🕕🌈ng一起学🧔🇳🇦ROS2"🐶🎄系列共2🇪🇦💁5篇，查看全⚛部系列文章，🌹🖇在【EEWo👨🏫🥍rld✅-论坛】搜关😽🙈键词“一起学RO🃏S2"，与原作🎢🐬者一起交流💉😶。
这套自进化机制👨🔬👨⚖️能否真正🐇运转，高度依🇬🇪赖底层模型的基🧫础能力🔽。我们绝不会放任这📣🏷样凭空造谣的恶🛃劣行径🗺，那些捏造谣🇲🇩言恶意传播的🇦🇸🔞，可以等着了🇱🇧🏬。智能大模型1️⃣、可靠本体、数据🇺🇾📻飞轮同时成🐞🥰熟，促成了拐点❌的出现💁🧂。”马麟说，赛事让🎃🇧🇾九九超碰人人机器人“走出屏幕🇬🇲🤸♀️九九超碰人人，真正站🥭😳到大家面前🇪🇷🧺”，每年可见🕢🍌的进步，会🕘激发更多年😞轻人把🌵这个产🎆🔰业作为未来的方👽😘向，“这才是赛🇸🇨👯事真正的意义”🥺。
