（来源：上观新闻）
“参展第3天🤬，我们🦸♂️💼仅现场🇺🇲🏊售卖的订单就已🍊4️⃣超300台，意🇬🇭🇹🇬向订单约为3🈶🇭🇲万台🍧。晚点：你🗻说追觅要成🚦🐏为一家伟大😯的公司🎞🧠，你怎么🥫✡定义 “伟大”？💡🐡 俞浩🇧🇫：就是💲可以为人类探🌼🇪🇪索边界🏺🤐。再考虑到售价🔪… 私密马赛，打🇾🇪扰啦🧘♂️。上游新闻记👩❤️💋👩者 杨昕华🇸🇩🍔。公司创😦始人周明博士🔼围绕「从智能体到🏁🏷数字员工的演🇲🇭进 —🦔🤷♀️警张律渝短剧免费观看— 可信 A🚋警张律渝短剧免费观看I 技🥴术重塑企业服🍘警张律渝短剧免费观看务软件」主题🇬🇭♍，深度解读 🥖🎎AI 🏌️♀️☸产业趋势、技🇬🇫术范式变革，并正😛式发布澜舟可📃🇹🇫信AI全栈技术❄体系、公🇸🇧🕸司自研的企业🙍🕰智能体OS🍲 LangC🧔law🔉🥃，与「三智」🐅产品矩阵的全新🍼🗞升级🚽🛃。
你刚刚问我，💁♂️🍶我喜好是什⏰🐢么？重🐻点是啥？我💙🇧🇾都拒绝回答↘，原因是，一旦 🙍CEO 🔚回答了这个问题😵🇹🇩，团队就容易🇹🇰盲目 all i😘n 到某个方🙆向🇲🇱。长上下文📣🆗导致的质量退化、👨👧age🚀nt框架和工🚍具链的🇨🇾变化、用户⏸💔自身w♦ork🐵🇹🇬flow💓的调整，都🐬⚰可能制造“模🐳💮型变笨了”的体感👓🔯。创建 ROS 🥴2 包 进入工🐴🍭作空间的 src👩👦🍥 目录，然后创建🌞一个新的 Py🎓thon ♣包： 复制🇨🇷 ros2 pk🍗g creat😂e --bu⚽🇸🇻ild-t✏🇬🇦ype🌆🧭 ament_🇩🇰python p♌anda🖕😪_joint_c🥎🇮🇸ontrol 🦖--dep🇺🇳end🇨🇫enci🍙es rcl🗯🍏py c🤐🦑ontrol_🎺msgs🧑 trajec🎉tory_ms🆙🕯gs 依赖👩👧👧🐼于 rclpy👨👦👦、contro👨👩👦👦🧂l_ms🇹🇿gs 和 tr🍋🤠ajectory🏄♀️_msgs 编🔷👣写 Pyth🏫on 🇦🇺节点代码 😛🥠在 p🌦anda_j🐻🤝oint_co🕔ntro®l 包的 p🛠anda_j㊗oint_🔖🥳control🗼 子目🛢录下创建一个名为🇨🇨 panda_😺joint_c🎧🇨🇬ont⬛💴rol🎉🐁ler.py🎖 的文件，🇬🇼并添加😸以下代码：🏘🔲 复制 im⚖por🐯t rcl♦📞py from 🔍👺rclpy🌰.nod🔸🥙e i🌸mpo🏎🇺🇳rt Node🛤 fro🇸🇷m c🤷♂️🦡ont🚉rol_ms🇲🇭gs.msg 8️⃣impo☝rt Join💊🇳🇱tTraject♣🛢ory🏙🔊Cont🗞rol👨🍳👩🏭ler🥶State f🤖rom traj🍧ectory👉_msg🚇⏰s.ms🇩🇴🇮🇷g i🦵👏mport 📞🇧🇬JointTra👤🙎jec🐕🛩tory, ⏱JointTr🆎ajector🇰🇿🙇♀️yPo🌆int imp▫ort🎩 sys🐙🧷 imp🏝ort tty 🤯impor🇬🇶👩👩👧👦t termio🆓🇰🇪s class 🦀PandaJoi🎣🧻ntCon🍻troll🤹♂️🔌er(Node🐼👩🏫): def _🚣_init__🎻(self⛓): s🌿🐓uper()._🧧_init__🦛⚓('pa🕊nda_™🇭🇲joint_🚫contr🖖🛍oller') 🔱# 创建🇩🇪发布者，发布到 6️⃣🧙♂️"/pa🚣♀️nda🍸👩🔬_arm_c💔ontrolle🐥r/join🐶🇺🇬t_tra🚸👨🎨jec🃏🐪tor👨👧👧y" 话🇧🇳题 se👥🎻lf.publi⏱⤵sher_ = 🦹♂️🇲🇭self.cre🇱🇨ate_publ🐚ish🇪🇸er(Joi🇬🇳🤗ntTraje😝ctor😱◽y, '/👩🚀panda👠_arm🙉_control🇸🇴ler📼/joint_t🇬🇶🏎raj🇯🇴🍲ector🍮🚂y', 10) 👨👩👧👦# 定义关节名称🇸🇮列表 self🧞♂️🇰🇮.jo🤰⚒int_n🚔🥌ames 🏝= ['🈁🌸panda👋_joint1'♐, '🤡🛏pand🇧🇼a_join🏰🇵🇲t2', ♍'panda😞_joint3'🤼♀️, 'pa🇻🇨nda_🔕joint4⚓👩🏭', 🏖'panda_j🇧🇶🇸🇲oint5', 🎓😲'pan💫da_joint👱6',📙🐁 'pand🐙🏫a_join💸🙇t7'👨🗞] # 初始化关🐳节位置 🖱🌒self😔.join💡t_posi🐭tions⏮ = [👩🦲0.0]🇩🇯🗾 * 7 # 定📮🇵🇸义每个关节位置的🌹警张律渝短剧免费观看递增步长🎺 sel😙🇵🇳f.step🇲🇵 = 0.1 🥶🇹🇨def g🇵🇦🗿et_key🏞(self): 🎉# 获🥕取终端输✈入的按键🥗 set🇬🇪tin🇰🇿gs = t🏭😈ermios.t🆙⏏cge☪🦹♂️tattr(sy🎺s.stdin)🎹🐮 try: 🌽🎿tty🕓.setra🗾⚔w(sys💁.st🍰🎳din🇺🇸👨👦👦.fileno(🤺警张律渝短剧免费观看)) ke🏈y = sy♟️s.s📈tdin🌪🇨🇱.read(1)🇨🇼🎂 fi🧖♂️nally: 🇰🇼termios.🤒tcs🃏🎺etattr(🤸♂️sys♓🇯🇲.stdin🍖, te📯🇸🇦rmios🐉⬆.TCSADR⛈AIN↔, s😯🤖ettings)🇪🇪👨🚒 retu🕯🔩rn key d🚊☂ef se🇦🇺nd_traje⬅✝ctory♏👨👧👧(sel🇻🇺👖f): # 创🚶建 Jo🙁🔡intTra🤾♀️jectory 🌽✝消息 tra🇪🇪jec💙tory_ms💯🦔g = Join🎖🌡tTra📐jectory(🛍) tra🇺🇸⚫jector🇻🇮🎑y_m🤷♀️🗣sg.j🥏oint_nam🎬➗es =👐🦠 self.jo➕int_name🈶🇪🇪s #☸ 创建 J🛷🇸🇿oint🌍Traje🚺ctoryPoi🇨🇬nt 并设置目🙁标位置等信息🐝👲 poin🏕🍝t = Join🇦🇶tTr☁👩✈️aje🛡🇧🇶ctoryPo🇨🇬int🥝() poi🇬🇱🇫🇴nt.posit🔵ions = s🇶🇦🐼elf.jo☝🦇int_po🇨🇿🤒sitions 🍋🇧🇫# 设置运🇺🇬动时间🇧🇮👩👧👧 poin❔t.time🎈🇱🇦_fro👳♀️🚔m_st💍🔀art = rc❓🏅lpy.🚆duration🇺🇸.Durat🇨🇴🛑ion(s👴eco👧nds=1🕉).to🔃🇲🇪_msg🇷🇪🧛♀️() # 将💌👏点添加到⏲🕰轨迹消息中 ↘🔋trajec❣🚃tory_msg8️⃣🐭.poi🇧🇼nts.ap🔟pend(p🧹🎦oint) #👃🇧🇧 发布轨迹消息🥭 sel🈲f.publis💟🇷🇼her_.pu🕹bli🐫sh(traj🐇👨⚖️ecto😃🇴🇲ry_ms🎖g) self.👝get_log🦕👕ger🇸🇪🕡().in🔉🇸🇰fo('Se🥌nt joint🇬🇮 tra🇿🇦jectory ®comma😪🍷nd') de📱f run🥂🏒(sel🛬🎡警张律渝短剧免费观看f): whil👨🏫e rclpy❇🇲🇸.ok(🆕🇨🇩): key =🇬🇾 self.🔘⛓get_key🐞() if🕐👩👧👧 key 🇨🇿== '🥀💿-': sel🐑f.minus🥔_press🙂ed = T☂rue e🏂🥨lif 👾key 💇♂️🇻🇦in ['😎1',♎ '2', '🦸♂️3', 👩👩👧👦'4', '5'🖥🚄, '6', 👩👩👦🎐'7'💟]: in💰dex = in🇦🇿🏮t(k👄🤬ey) 🤯🇧🇳- 1 if s🇯🇪elf.mi🗒📐nus_🥿presse↙d: s⛸elf✏.joint📛🚁_po🤦♀️🍒sit📟警张律渝短剧免费观看ions[in🎌警张律渝短剧免费观看dex]🇭🇳🍣 -= sel🐚🐫f.ste🈂p se🏴lf.minus🇧🇦_pressed👨🎓 = 🛴False 🚾els⌚🥾e: self.🌀🕒joint_p👿osit🧐ions[🙋😷index] +🌐= se😎🇹🇱lf.ste🇸🇴🍶p self.🇵🇱🥤send_🦉🤩tra🤠jectory(🤫🇸🇿) elif k🇸🇭🧭ey == ▫🇹🇹'\x03'🚶: # Ctr🕘l+C 🗞警张律渝短剧免费观看退出 bre🇧🇻ak ®🙁def m🇹🇷🏤ain(arg🎮s=No🇳🇴❤ne):🌊🦴 rc🔤lpy.i🤝📶nit(args👱警张律渝短剧免费观看=args) p👩🔬anda⚠_joint⛰◻_co🔕⚜ntrolle🔻r = 🈵📇PandaJoi🛅ntCon🛎trolle🎠r() pand📞🚪a_jo🌦int🇦🇬👩👩👦👦_contro👿ller.💶run() p☑anda_joi🚞👉nt_con😱troller🌳.dest🌝☦roy⛩🇨🇩_node⏺🇬🇶() 🕢rclpy.s🌴hutdown(0️⃣🚜) i🇯🇪🇹🇬f __name🛢🐡__ 🇭🇹== 🤭'__mai🇸🇴🇷🇴n__': ma⚾in(🥣) 修🌧🌑改 setu🤷♀️p.py 文件 🕛👿打开 panda👨👩👧🤦♀️_joint_c👨🔧↗ontr🇸🇨ol 包🏁⛺的 se🚣♀️🧰tup🗄🇺🇸.py 文件，👩🏫在 e💸ntry_poi🎯🐃nts 部分添加👱♀️🇰🇳以下内容：😤👐 复制 entr◻🛰y_point🎬s={ 'c😠ons⬜♾️ole🔦⛈_sc🇧🇿🥢rip👨🦱ts': [ 🙋♂️3️⃣'panda_👧joint📇_control😢ler = p🙆🇾🇹anda_jo🇰🇾📵int_c✌ont⏸🍕rol.pand🏡☝a_j👨👧oint🗒🤹♀️_contr🚝oller:m👫ain', ],🕛❎ }, 编译和👕👁运行 复制 👳♀️🔬colcon🇲🇱👩👦 build👅🐴 --packa😺ges-se🇰🇼lect ♦🦞pand🦅a_jo😹⛎int🔚_contro🧷l sou🧨9️⃣rce i🎹🤾♂️nstall🌀💚/setuℹ🇳🇪p.bash 👨👨👧👦ros2🥔😬 run🖌 pand🐪♌a_jo🌶☘int_👨💻contr🏍🍶ol p👨🔧anda_🏬joint_co📒👩👩👧👧ntroller🦞💪 按下按键 1⚾😎 - 7 🇺🇲🔽来控制🥁🌃 Pa🌼nda 机械🐩🛢臂相应关节的位置🔍💻递增，按下🦘 Ctr🎧🧸l + C🏐🥐 可以退🙄出程序🚉 "跟着Li💴☄tchi✍Cheng一起学☃ROS2"系列共📜🦗25篇，查😢看全部系列文章💸，在【E🇹🇫👬EWor1️⃣ld-论坛🇸🇬🌺】搜关🇸🇭键词“一起🐁学ROS🙀2"，与原作者一📔🈚起交流↔😢。
