（来源：上观新闻）
创建 ROS🇳🇺 2 包🥎🕍 进入工作空间的🥺🇵🇲 src 目🇷🇪🧨录，然🕤后创建一💎🙊个新的 Pyth🥫🗯on 包： 复🇱🇨制 ro🇦🇴🍙s2 pkg😆 creat🇬🇷e -🙂-build-t🅰📤ype ame🇪🇪nt_pytho💪🧓n panda_🇵🇬📤joint🍽👨👩👧👦_con🇵🇦🇫🇰trol 🇲🇻🔈--depend🐘encie🍦s rcl🖊🇱🇮py co🦕ntrol_💽♾️msgs t💐rajecto💆🤦♂️ry_msg⚠s 依赖于 ♿rclpy🦋、cont🥢☸rol_m🇲🇿sgs🎎 和 traj🇱🇧🤠ectory_🐾msg👩👩👧👧🐠s 编写 Pyt🌩💺hon 节点🧕🇧🇯代码 在 pa👤nda_🧘♂️🥳joint_c📹🕐ontrol 包🇲🇷的 panda_⬇🥎joint_c🙋♂️🇬🇫ontrol 🇷🇴子目录下创建一个🥧名为 pand🤠⚒a_join🎬t_con🙍♂️🎥trolle👯♂️🐀r.py🚲 的文🕝件，并👑🔪添加以下代码：🧲⭐ 复制 i🧜♀️mport r👜🥾clp🛣🤚y from 👨👩👧🙋rclpy🥌❌.no🚸⏬de im🛎🌴port No🇹🇲de fr🇳🇱🇧🇮om cont🔋🆘rol_msgs🧪🎣.msg imp🇭🇷☔ort J😡🏢oint😟Traject🛸🇮🇪oryCont🏅👩🏭rol🎿😓lerState🔶 fro🧮m trajec🏣tory_m🔴sgs.m🍿🇫🇴sg im👖port J🥅oint🇦🇹🇰🇿Trajec🎺🕦tory, J❓ointTra🌽😃jecto🎚ryP🇧🇶oint🅱🖤 im🧪port s🕯🇫🇮ys imp🇨🇳📒ort t🍊🐖ty imp🧜♂️ort ter🚹🔟mios🇳🇺👩🔧 class🧗♀️ Pand🕞aJo🧹intCo🏯ntrol⭐🍑寡妇张开腿让黑人通爽ler(Nod🔦e): de↔🥞f __🎽🕖init__(🥶🇲🇺self):🎅 su🍞🐊per()._⏭📬_in😅🇷🇪it__('pa🤕nda_j😩oint_c🔤ontro🥓♠ller')🥈 # 创🏨🧾建发布者，发⭕🔚布到 "/pa🇳🇺🤡nda_a🛐rm_📣contro🌶ller🐤🐞/join🕎t_traj🖱ect⏺🥄ory" 话题🇹🇫 self🇸🇬🚣♀️.publi🇦🇬sher_5️⃣♑ = sel🇫🇲🛹f.cre🇫🇰♑ate_💞😪publis🇪🇹her(J⚔🌳ointTraj🐲🇦🇪ectory, 📶🍴寡妇张开腿让黑人通爽'/pa👮♀️🏃♀️nda_ar🏘m_contr🕯oller🌯/joint_🦐🖕trajec⏳🌹tory', ✅10) #🔐🇦🇱 定义关节🐦名称列表🛌 self.jo🛏int_na🇲🇦mes = ['🇲🇾pan🏷da_jo🐎int1',😖🐋 'pand0️⃣🏨a_joint2🌭👉', '👩⚖️👨👦panda_j⛓🍹oint3'🇸🇧💔, '🇰🇼🥕pand🍓a_joint4👨❤️👨', 'pa🤓nda_join🚀📙t5',🏩 'pa🎧🇯🇵nda_join💡t6'😘🦐, 'panda♐_join👴🤠t7'] # 🇭🇹👨👧👦初始化关📮🏐节位置❔♥ se👥lf.😖joint_⚱positi🇱🇰🇧🇼ons🔔 = [0.0]🇧🇿🌻 * 7 👨🌾🧖♀️# 定👨💼🌲义每个关节位🇱🇻👩👩👧👧置的递增步长 s🇳🇷elf.step✅ = 🕝0.1👨🦱 def🚴♀️🕹 get_ke7️⃣y(self)🎈: # 获🦉👔取终端输入🇹🇩👨👧的按键 s🇿🇲🖕ettings⌚🔃 = te🇲🇵rmios.✍tcge🐼tat🈷⁉tr(🇪🇦🚓sys🥴🔼.stdin👾📰) try: 🍯tty.set⏱🇳🇬raw(sys.🇺🇳👩🦱stdin.🥃fil📖♾️eno()) 🍇key = sy🛫🇬🇸s.stdi😭n.re🎌🚻ad(1) fi⛺😶nally👥: te🇸🇨🇳🇪rmios.tc📤🇨🇾setat🦝🇦🇺tr(sys👉.stdin, 🔚termi☣os.T🙇♀️🇦🇹CSADRAI🙆N, 🏦👩🔧settin🚦🐧gs) ret🏬🌁urn k👨🎓🤑ey def ⚪🇩🇲send‼📃_traject♐🕢ory(sel🚽🇲🇷f):👨💼🐡寡妇张开腿让黑人通爽 # 创🦗📀建 Joi🚁♑ntTraj🏺🌲ectory ♥消息 traje👨👦🗓ctory_m🇸🇿🧶sg = 🏗JointTra🏰🗞ject🐱🥫ory()🇹🇲😰 tra😡🏴ject🇹🇲ory_🗂🥈msg.join🍷t_na📉☘mes = se🏴☠️⤴lf.j🕷oint_na😝🕞mes 🐪# 创建 Jo🏩intTra⬆jectory⛔♈Point 并📚👬设置目标位置📘等信息 poin🇲🇹🇪🇷t = J🇨🇦oin🥰tTr🚆👽aje🏘🦢cto🇼🇫ryPo🤨int() p🇮🇹oint.p♊💉ositi💬🆘ons 🔷😅= s🏉elf.🍚🎵joint_po🇧🇯sit🦗ion👶🇲🇬s # 设置运🎗🔧动时间 poin🦹♀️🦑t.ti🇨🇨me_f💣rom🐴🚾寡妇张开腿让黑人通爽_start🖤 = rc💮lpy.dura⬇🌻tio🐰🎼n.Du🇩🇬☪rati🇸🇲🏊♀️on(se👨👨👧👩🚀conds=1💦🗨).t🛢🚕o_msg(🧶) # 🌲📓将点添加到轨迹消😊息中 ⛵trajecto💵ry_msg🐨👮♀️.poin🇨🇵ts.app🧫end(po♍int)😺☘ # 发⛎🇵🇦布轨迹消息💗 sel🌞🇹🇱f.publis🤝her_.pub🐩🏜lish(🥏👩👦👦trajecto🚰⛹ry_msg) 🦜self🇻🇳.get_l♨ogger(🚳👐).in🖋fo('Sen🐋🍫t jo♌int tra📅jec🇵🇦🔚tory com🔂🇨🇨mand')🇬🇷 de🧗♀️🍔f r⁉un(s🍓⏯elf): w🇹🇯hile 💮😒rclpy🌛🇮🇪.ok(): k🛏ey = sel🌝🔼f.get🛒_key⬇() if ke👚y == '🦆寡妇张开腿让黑人通爽-': s😒🔝elf.m👩⚕️inus_pre🔨🇺🇸sse👻d = Tr🇧🇿ue el🍖🏫if k🚼🌻ey in⌨🇬🇸 ['1', '🇻🇮🙁2', '3',🔥 '4', '5💂', '6', 🔕'7'🥢]: in🍒🕙dex🇨🇿👡 = int(k🇸🇲ey) - 1 🌮🍔寡妇张开腿让黑人通爽if self.🤷♀️minus_🛅pres🚣sed😒📹: self😹.joint_p🏴ositio😘ns[🏒index🕤] -⏮🉑= se🅰🍍lf.st📱😥ep 🧟♀️寡妇张开腿让黑人通爽self.min🆕us_press🤔👩👧👦ed 🧻🖕= Fa🇧🇫🗼lse els🇦🇫🐀e: self🤘🐪.joi🤾♂️nt_po☝🍺sitions👨🔧😹[index]🐧 += sel🐑f.step 🏥🥗self.sen👘d_traj🧙♀️🇨🇩ector📂y() 😯elif 🧿🍄key🕴🍋寡妇张开腿让黑人通爽 == '\x🧴03': # C🈚trl🥐✨+C 退出 br🇨🇭🇻🇨eak def🥴 ma🤸♂️in(args🐓👘=Non7️⃣e): rcl🇧🇯py.ini😙🐛t(ar👩👦gs=arg👥🕯s) panda🇰🇾😁_jo🌻🇩🇿int_cont👮😙roller🇨🇩👷♀️ = P🤔🖤andaJoi🚫ntCo👩🦳👨🍳ntrol🚣♀️®ler() p🐗and🏵a_j👨🌾4️⃣oint_con👨👨👦troller.🍖run() p👩👩👧👧anda🔻🐀_joint_🧠contr🇹🇿oller.de👩🌾stro🇾🇪y_node()👄 rc🌑🚆lpy😷.shutdo✳🇲🇰wn() if✒ __nam👝🌜e__ == '🌼__m🤶ain__':🖊🧗♀️ main()🧻🐫 修改 setu🧑🔸p.py 文🥗🇮🇷件 打开 👨⚕️panda_jo🚥👩❤️💋👩int_con🇧🇦trol 😞🐘包的 setu🇹🇷p.py 🍁文件，在 ent🇦🇬ry_po🍁⛈ints🐸♊ 部分添👯♂️加以下内容： 🧷复制 entry🌊_point🇦🇮📻s={ 'con🐼sole_🔆scrip🈂⛵ts': 🦅[ '♐panda🇬🇸_jo🥫int_🥍🗽contro🏜ller = p🏥anda_🇱🇦🦇joint_co♻ntrol🇨🇮.panda🐪⏫_joint_c🚯ontroll🇾🇪er:main'🔴⏰, ], 🏙}, 编译和运🇸🇿行 复制 c▫olco🧰n b🏃♀️uild --🧔pack💖🕷age🇲🇨s-se📐lect p🧳anda_🦃joint_co👵ntrol so🈚🧧urce 👲install🍦⚠/setu🇨🇺🇷🇪p.b🏴☠️🚖ash ros2🍍🇫🇲 run pa🦕nda_joi🦂🈺nt_🇵🇬🎳寡妇张开腿让黑人通爽control🇦🇬 pa🧺😓nda_j🏂👩🦱oint_c📬👩🎤ontr🥃oller 按🔌👪下按键 1 🐷🚶- 7 来控制🇬🇩🧕 Pan🐸da 机械💷🌫臂相应关节的位🔐置递增，按下 🐜🇧🇫Ctrl 👨👩👧👧+ C 可以退⚾👷出程序 "跟着🐖LitchiC👨🍳🇵🇫hen🇸🇳g一起学🇹🇲🍞ROS2"系列共🎞25篇🧟♀️🏪，查看全💐📋部系列文⏏🦊章，在【EEWo👮rld-论坛】👨👦👦🍧搜关键词“一🗞🛢起学ROS2"🕥📖，与原作者一起交🆔流👩👩👧👦🕕。
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