（来源：上观新闻）
京东回应称🔹，全面接受ℹ🇲🇫并坚决拥护🇳🇿执行市场监管总💜🚌局的食安监管要求🇬🇬💮。几年前，一个活动😥🇭🇷上，一群企🥟👩👧业家在讨论🌌欧盟对▶❇环保的要☁👺求会给汽车产业👩🎨👰带来什么机♓会⚒🇦🇱。但前提是—🙏🔣— 这所谓👨👩👧的“120W🧤”，真是指的🙎♂️充电功率… 假👨🎤☢ 120W 🔵充电头泛滥 最♠近大伙可能🇬🇦🇻🇪都刷到过这热🔮🇸🇭搜🧛♀️。同时，具😼🇵🇫身智能与🤷♂️🆖 VLA🛍 大模型🔷🍤赋予机器🌦人通用能力，数据🎄🥰成为新竞争壁垒🎋💄。
如此一来🗳。创建 R🔰🦸♂️OS 2 🦏包 进入工作空🈶天堂在线欧美间的 src 🎚目录，然后创建❄一个新的🚄👨🦱 Py🇮🇱tho👓n 包🏌👩❤️👩： 复制 r😞os2🇷🇪🐓 pkg cr🆖eate -🧔-build-🤭type 🌮ament_p⛩ython 🥴♌panda_👩❤️💋👩joint_co🧚♀️🎑ntrol🛁⏹ --depen💂♀️⏯den👨👨👧👦cies r🍬clpy 🔷天堂在线欧美con🇱🇺tro👨⚖️🎌l_msgs t🛒🇲🇭rajecto🚴♀️🏹天堂在线欧美ry_ms🇧🇸📱gs 依赖🎹于 rcl🕉py、contr🔒ol_msgs 🇨🇺😏和 trajec🦞⛈tor🍢y_msgs 编🌕🍈写 Py🎖📭thon 🛸节点代码☸🎁 在 🇳🇫panda_jo🎅int_➕contr😅ol 包的 p🌡🌳and🇷🇸a_join🚄🚳t_contr🥣👅ol 子目🍘录下创建一个名为🧖♀️🐚 panda_j🇱🇮🇭🇹oint_c🛃🤘ontrol3️⃣ler.py🕣 的文件，💫并添加以下代码👝： 复制 🤹♀️impor⏭t r💯clpy fro🚣♀️天堂在线欧美m rclpy.📹node i🛃mpo◽天堂在线欧美rt 🇬🇱🎧Node fr🦁om co🌗🥃ntrol_ms❣gs.msg ⚜imp🇦🇬🙅ort J⛓💮ointTℹ👩🎨raje💇ctor🏓👪yContr🧖♂️🍘ollerSta🤼♂️te from 💃🆔trajecto💜🗄ry_msg🖍👩🚒s.msg im😅port 🏓JointT🏋💆♂️raje🚺ctory, J🇮🇱oint⏱Trajecto🚶🕢ryPoi📙nt im🇸🇦🇧🇫天堂在线欧美port sys🥢 im💢port 🇲🇾tty impo🦁rt term⛱🐫ios cla〽ss P🎷andaJoi♾️ntContro📠➰ller(🔮👨❤️👨Node): d⏬🚞ef __💛📣init__😰(self):🇩🇿♟️ super()🇦🇼👨🚀.__♋🔼init__⚛🥜('pan👑🕚da_👨🎤☣joint📟_co🧱🤣ntro🇧🇻ller') #💑 创建🐮发布者，发布到 🌮"/panda_😝arm🎚_control📀ler/🦑😃join👨👧👧t_t🚊rajec📔🏗tory"👨👩👧 话题 🔋self.🇱🇾publishe🇧🇦👴r_ = 🦁self.c🤦♂️👥reat🍒☪e_publis👩👩👦👦🇮🇳her(Join🚧tTraj🇲🇪🧙♂️ectory🈷, '/p🦒🚚anda_arm🕯😒_cont🇨🇭roller/🇺🇲👨🚒joint_🐻💥traje🇵🇪💮ctory', ❌10)🇦🇷👨🚀 # 定义😕关节名称列表 s🤤elf.j🦗🏄oint_n😭ame🐚🇱🇨s =🇧🇦 ['pa™🇸🇲nda_join🎽🧡t1', '🌯panda_jo☀😋int2🇸🇮🦜', '☂🇬🇭pan🇦🇮da_join🌭t3', '🚖天堂在线欧美panda_j🇱🇷🥛oint4',🐏🤯 'p📍📹anda_➕joint5🇷🇼📨', 'pan🔗da_joi🔔nt6▫', 'p🏋️♀️anda_jo🏄♀️🇳🇵int💃7'] # 初始🚻化关节位置 se🇦🇷lf.joi👝🧟♂️nt_pos🌸🤛ition🍀😨s = ⏪[0.0]👩❤️💋👩🅱 * 7 🖍# 定👵◻义每个关节位置的🥅🐩递增步🆔📆长 sel🛫🌥f.st🇮🇱ep = 📀0.1 def ♎🏕天堂在线欧美get🕵️♀️_key(s🚎🐚elf🚹): # 获取🧔终端输入的按键🇳🇮 setti🤧🇸🇽ngs = 🍼termi🔩os.tcg🇸🇹etattr(s🇲🇼🔯ys.st🚟🥒din) ⛓try: t🐩🥣ty.🦇🐨setraw(s🖲ys.👥std🇦🇽🚒天堂在线欧美in.🙇fileno🇲🇻())🚤 ke🐡🔄y =🚓🇨🇲 sys💰🦑.stdin👩💻😑.rea💼d(1) 👩🦰👨👩👧👦fina👩💻👩🦳lly🇦🇩: te👨🍳天堂在线欧美rmi🇱🇹os.tcse🃏tat🇹🇳🦉tr(sys🤑.std🎤in, te🧛♀️rmi🔻os.TCSAD📖😼RAIN,🐾💍 settin🇲🇩gs) ret🇨🇽urn ke®y d🛁ef sen⬆d_traje🥳cto🌊ry(💒sel👗f): 🐐# 创建 Joi🧧🔛ntTra🐂🗾jectory 🎪➗天堂在线欧美消息 traj🐝ectory🈚👠_msg =🌅 Jo🛅intTraje🤼♀️🧠ctor💜🌒y() tra🧁🕉ject🤽♀️ory_msg.🎎join🐾🐗t_names 👩🦲= self🇫🇯9️⃣.joint_n👩⚕️ames ⏏# 创建 🇨🇼🔀Join📙💬tTra🦋💣jectoryP🔣👨👨👦oint 并设🧺置目标位置⛵等信息 poi🇦🇸nt = 🤧Joint⬅Traje➕ctoryP🥵oint() p📩oin🌷🌎t.p👩🌾osit🍝🇬🇬ion🎤🇪🇷s = sel🧂🏋f.joi🧶⛈nt_📸pos📬itions 🐿🇦🇮# 设置运动时间🚅 po🇺🇲🤒int🇨🇼◀.tim🇴🇲e_from_s👨🌾🗨tart 🔵🇵🇦= r🇫🇷🌩clpy🍲🇪🇨.dura🌨🇵🇭tion🇸🇦.Dura🇸🇸tion🇫🇮(se🙂conds🏗🤭=1).🇸🇿to_m👨🎤🇹🇹sg()🕴📱 # 将点🏗🎈添加到🈵🇲🇷天堂在线欧美轨迹消息中 t👕raj🤤ectory_m🦶sg.point🤙🍨s.appen💅🦖d(poin📫t) # 发布轨🦊🇻🇦迹消息 s🇷🇺elf.pub🦕🇪🇹lish🐪🌳er_.pu📟🎟blis🇲🇲h(traje🇬🇫ctor👵🤮y_msg) s🧬elf🦍.get_l🌭🇼🇫ogg🇮🇪er().in🌆fo('Sen💶🏆t j🧐🙃oint👵 tr🇹🇨🔧ajec🗄tory c🐬🌰ommand'🤵) def 🦸♂️run🇦🇼(self⚒🇩🇯): while💹 rclpy.o👩🦱k():👨⚖️ key = s🇫🇲🔁elf.🇲🇹📲get_key(🆖) if key👼🇲🇻 ==🤼♂️ '-': se🕋🇮🇹lf.🍳🤙天堂在线欧美minus_p🍃resse🚊d = True🌞🗜 elif🤷♂️🥠 key🤘🐄 in ['1'🧔, '2🇬🇫🇰🇲', '3',😳 '4', ♦🇬🇲'5',🇰🇳 '6'🙄, '7']: 🔤👺index = 🥁int(key)👨👧 - 1 if 💓self.mi🥛nus_pr👳🚲essed: 🎲🦐self.joi⛄🕟nt_🐓positi👨❤️💋👨ons[in😒☀dex]🎥 -= se🧁👣lf.ste🤦♂️p self.m👩⚖️inus_💆🇦🇼pressed 😠🔴= Fal🎺✅se el🦁⤴se:🌶 se🎣lf.🚄joint_p🦚osi⏮tio🇮🇨🚚ns[in🇾🇹dex] +=🔽 self.st🐫ep self😶🏐.send_tr🧟♀️🥯ajec🧦tor🦞y() 🇳🇴elif k💸ey ==🔎⚗ '\x💲03': # 😡🔊Ctr☯l+C 退出 b🥗reak def🧜♀️ main(a🏌️♀️🌖rgs=No⏲🎼ne): 🇸🇭😲rclpy🦞6️⃣.ini👭t(args=🏅👌args) pa🌭🛳天堂在线欧美nda_j🐐oint_co👳♀️ntrol◀ler = P😈🇳🇮andaJoi🇾🇹🧗♂️ntContr💰🤟oller() ⚱pan🇸🇬da_jo🔣int_con👍troller.🏴🦜run🥓() pand🎿🇲🇽a_joi📓🇸🇽nt_📷📅control🔖ler.dest🇭🇷roy_n🇸🇱ode() r🚥♦clpy🌙🕚.shutdo🈲wn() if 🇦🇱🎃__na🦕me__ =🚿= '🈹🤠__ma♠🇦🇬in__'⏲: ma🦃🍇in(🌵🙇) 修改 🖇setup🇪🇺.py 🏨🌯文件 打开🇪🇸 pand👨👨👧👧a_joint_🐁🇸🇿cont🇵🇾rol 包的 s✔🈯etup.🇳🇦☔py 文件，🇵🇫在 entr🧾🇩🇰y_poi🐖🐹nts 部分🥪添加以下内容😀💕： 复制 en🈸⛓try_poi🥪👒nts={🍆😭 'conso🇸🇻le_⛓script👨🌾👛s': 🥞[ 'panda👨🚒🇦🇨_join🧙♀️t_c🐼2️⃣ontr🛹oller 📤= p🦍anda_jo🏄♀️int☣🇬🇳_contro🇸🇻🇧🇾l.pand♒a_joint_🔺controll🗄🗝er:m🥄🎪ain', ]📃🇴🇲, }, 编译✔🗜和运行 复制 📲colcon 🗼🎂build 🇰🇬--pa🚸ckages🛫-sel🇲🇿ect❔ panda_j😹oint_con🚊🦗天堂在线欧美trol so🕓⚱urce ins♦🍚tall/s🇧🇧🏦etu📒🤱p.bas🇸🇴Ⓜh r🦗os2 r🇻🇺⛩un pand🛒🥝a_joi🍊nt_cont☦rol pand🈵🤨a_jo⏱🧙♂️int🥅🏮_contro🕰🖱ller 按下按🇲🇴🏊键 1 - 7 💥👨🎓来控制 👵🇿🇼Panda 机🥂械臂相应关节的🍪🔋位置递增，按👩👩👧▪下 Ctrl💇📎 + 🗑C 可以退🤹♀️🌥出程序 ☎"跟着Li🈸tchiCh🕕🗑eng一🇿🇲起学ROS2"🛬🤾♀️系列共🇬🇭🇨🇺25篇🇸🇱，查看全🇸🇳部系列文章🇰🇾🆚，在【E⛑EWorld-🗝🇦🇪论坛】搜🕶关键词“一起学R🧠🚍OS2"，与原👳📪作者一起交流📯👩🎨。
