（来源：上观新闻）
创建 R🍅OS 2 包🙇♀️🏇 进入🖇🥊工作空🗻间的 sr🐡c 目录，🖕然后创建😣®一个新的🗻🛠 Pytho🔡🚶♀️n 包：🥧🇭🇰 复制 r🏉🐮os2 pkg🦃 create 😨👩✈️--buil🏈d-type🇦🇸🤭 ament📞💜_pyt🔄hon p❔anda🍻🇨🇲_joint❇_contr🐓🤹♀️ol --de🇨🇰pen🇨🇨denci🙁🇹🇿es 🇬🇵rclpy co😛😪ntr🥈🌒ol_msgs 🐱traje✳🦡ctor👱y_msgs 🥣依赖于 rclp⏱y、cont🇼🇫🔈rol_ms☠🇨🇭gs 和 tr🈁🇨🇩ajec📚tory🚖🌐_msgs 编写🐣 Pyt🕐🚌hon ♍节点代码 在 p🙅♂️👨👩👧anda_jo🍌🥬int_cont🐽🤸♀️rol 包的 📂panda_j🇸🇹oint🔂🍧_cont🗾rol 子目录下👍🔺创建一🏧🔁个名为 pa🌊📴nda🚽🎢_jo7️⃣😩int_cont🏝roller🥝👨🌾.py 的文件，✈并添加以下代👩🌾码： 🏔复制 impor🈯t rclpy🕰🏁 fr😧om r😸🚝clpy❌.node i💖🐭mpor🎁🕝t Node🇸🇽 from c🎵ontrol_🇹🇹msg☂s.msg🖖 im💉port J📤🎥ointT▫rajecto📑ryContro🍹lle🚨rState f🐀🇬🇵rom tra🎪日本天堂ject🇧🇧ory_m🚎🐼sgs.m🚶📏sg impor👩🍳🏉t Joint👨🦰Traj🈸ecto💦🧱ry, 🛬JointTr🖨ajectory💝Point👘🐢 imp🌝ort sys 🥾🦴import t🚨👎ty 👩🦱🇮🇸import t🇲🇦🔇erm🧚♀️🚦ios cla🥏ss Panda🇴🇲Joi🧪ntContr🧀olle📚🔓r(Nod🔜🌻e): 🍕🎁def _🍿🇳🇴_ini👷♀️t__🇹🇨🏭(self):🕚🏜 super()🚣♀️➖.__in🉐it__🥖('pand🧔a_joi🎏nt_contr🖱💊oller🇪🇸') # 创建👨✈️发布者，发布🇸🇪到 "/pa🛫🧗♀️nda_arm❓🕉_co🌴⛩ntroller👲/joint_t🌶rajector👞💷y" 话🇨🇬🇵🇷题 sel📨👩❤️👩f.pu🔎🇩🇲blisher_🐚 = s🍂🕙elf.c🔇🙆♂️reate_☂🐤publi🧹sher(J🕹😶oint🇻🇺🌍Traje🦠ctory, '😛/panda_🧰arm_co🦷🗞ntroller🕰🍧/joi🕎nt_traj📗🧘♀️ector🎣💕y', 10) 🥢# 定🐭🐟义关节名称➕列表 🇦🇹🐵self.joi🕚🏌️♀️nt_nam🦜🦌es = [🏗'pa♑😵nda_joi◾nt1🐦', 'pand📫⌨a_j🎙🇺🇦oint2🇭🇰', 'pan🇲🇾da_jo🤑♍int3'🐕🛩, '➖panda_🧸joint4🚾☹', 'pa👩🏭nda_jo🚞🔯int5', 😊'pan🎮da_joi🌀🔗nt6', 'p🥣🇲🇷anda_jo📘int7'] #🗻 初始化关节👩🦱位置 sel🎏f.joi😑nt_🇧🇱pos🍃itio🍎ns = [📓0.0] * 7🛤🗡 # 定义每个🏍🏃关节位置的递增步😰®长 sel📩f.ste🐆日本天堂p = 0.1💷 def 🐫🏧get_k🔀ey(self)⛹: # 获取👩👦👦🇵🇫终端输入的按🥂◀键 set⌚tin🏄♀️✡gs =🍙 termios🚉🥦.tc🏐🇬🇳get➰😾attr(s🔰🇫🇮ys.stdin🚭😩) tr🧂y: 🇪🇸tty.setr🥖aw(s🍭ys.st🇮🇲🚂din.🍩🤓fileno◾🔃()) key🤦♂️ = sys.🐵stdin.re⚱ad(1) f🇴🇲☄inally🥣: termi🕞🇸🇨os.👱tcset🧙♂️attr(s😸ys.std⛑in,⤵ termio🤜⚱s.T🥠CSA🍌📓DRA🎶IN, set❓ting🐢👑s) r🎗etur💎n key🎭 def ↔send_t💠🀄rajector🇱🇹y(self✡👩✈️): # 🗓创建 🍢Joint😿Traject🐢⛑ory🌩📛 消息 tr💶ajectory🕖🔺_msg = J🙂❌oint🇸🇻Trajecto🤡ry() tr👬ajecto🤷♀️🏄ry_msg.🍅◽joint_🎒🔀names =🧖♂️🏉 se🇷🇼lf.j🛩oin🖍t_na🇳🇴👶mes # 创建🇻🇨 Join😥tTr👨🎤aject🧱🗞oryP↙😈oint 🐢并设置目标位置✍🖨等信息 poin🤭t =🚛⚪ JointTr👷♀️日本天堂ajec✏🏅toryPoi🍹🍎nt() p◾⚗oin🏪📓t.posit🚵♀️ions =👩🍳🤔 self.jo✡👨🚀int📎👩👦_pos🧣🏋日本天堂ition👕s # 设🏴🏘置运动时间 😌poin🧘♂️☣t.time_f🌉rom_st🏊art =🇸🇸 rclpy.🔸🚵dura👩👧👦tion.Du🍽🇲🇨rat🚿ion(🧬😸sec💶🔺onds=☁🤸♀️1).toⓂ🧣_msg(👩⚖️🥋) # 🤞将点添加到轨迹消🚏息中 🇸🇪traject🈴ory_🛏🎵msg.p🇰🇿oints.ap🇻🇬pend(poi🇧🇴👶nt) # 发布⛲🧻轨迹消息 👨✈️🐙self.p🇸🇿⛵ublish👨🦱er_.pub🇲🇦lish🇹🇦(traje🦸♂️🎼ctory_m🥑🤥sg) sel👩❤️👩🔳f.g🌰et_logge🍊🌠r().in🍿fo(🐑🙎♂️'Sent🍚 joint 🇵🇳tra🙁jecto🇱🇾ry comm💲⛹and🎄') def r🕊🇱🇹un(se🧭lf): wh🦄ile r🇻🇮🧡clpy.ok(⛱): key =👰 self.g💓et_ke☝y() if 💔🍞key🕗➖ == '-🇦🇱': self🚚💅.minus_p🇫🇮🇦🇸ressed 🕹= True e🌼🕸lif 🍪⭐key🈸📑 in [🆙🥐'1', '2🚋', '3',🇲🇻 '4', '🔫📧5', '6',🇬🇺⚡ '7'🇩🇰🚐]: 🧾inde🤼♀️🇮🇴x = int👐(key)🥍 - 1📑⛩ if s⛔elf.m🈲inus_pr🎄🇵🇰esse👋d: se🇩🇬lf.join🇱🇾t_pos⤴ition™s[ind🛰🌋ex] 🤰-= ➗◻self.ste🇩🇿p se🌅lf.min🔝🧘♂️us_pres👚🥭sed = 🇰🇵False e🕵️♀️🧚♀️lse: sel🔢f.j🐄oint_⬆posit👩👧ions[i😲🥿ndex🈂] +=🧤🐿 sel🧛♂️f.step🇭🇺 self.🛑send_t🧲🥞rajector📌👎y()☠🛒 el🇨🇱if 🔚key 🇦🇶🗄== 😇🇲🇷'\x03⚰🧚♀️日本天堂': #🗾📔 Ctr👚l+C🇪🇨 退出 bre📖ak def 🎄main🆘(args🧝♂️🏰=None): 🇰🇲rclpy.i🦠nit(🇸🇻args🧴🙋=arg🇨🇻🧑日本天堂s) 🚅🇳🇵panda_j💋oint🕑🧝♀️_co👱♀️ntr🥊🚡oll㊙👦er = P📡⚔andaJoin😂tContro🕛⛽ller() 🔕🏇pand❌a_joi🌘🎼nt_co😉ntroll🧲⛹️♀️er.r🌵un(🥞) pa🍗nda_joi🚝nt_cont🗯roll🐁⛄er.des🔣👮troy_nod🌵🇲🇱e() 🏴rclpy🇵🇭🛡.shu🔐tdown(🇧🇲) if __🥉🚐name__ =🗻🛃= '_⛹_main🗡👩🚒__': ma🥢in()⛄ 修改 🍖🧞♀️setu🔝🚁p.py👢 文件 打开 👨🎨📉panda🆗_joint🌭_co🇸🇷ntro🔷↔l 包的 📈setup.py🇮🇲 文件，在🇧🇦🇦🇺 entry_🧸♈points 👵部分添加以下内🐀容： 复制🕵日本天堂 entry_🧢poin😃8️⃣ts={ 🌟🦕'conso㊙le_s🖨🏧crip📅ts':🧗♂️ [ 'p🥩anda_🌛🚄joint_🥨🏦control🤯ler🔚🐝 = pa🚟nda_joi🇮🇱⭕nt_🍽🇸🇷contro🎥l.pa👍nda_j📎✂oint_co🍕ntrolle🇯🇪r:m🅾ain', ]🇮🇶, }, 🦅🕜编译和运行🔌🍌 复制🇧🇸 colcon 😴buil🇱🇷d --pack👽ages-s🇧🇭elect🧖♀️🇻🇨 panda_🕞join◻⛱t_c🤮🧁ontro👛🥰l sourc⬆e insta◻🚫ll/set🙎up.bash 👹🇸🇻ros2 run🤼♂️🧓 panda_🎪join🛬💍t_contro🙉l p🤖anda_j🖕oin🥭🤳t_c🍌🐌ontr🥐💀olle🗡▫r 按下按🐹🆘键 1 - 7🚣♀️🙇♀️日本天堂 来控制🙁 Panda🏃 机械臂相🇬🇫🇪🇷日本天堂应关节的位置递📩增，按下 Ctr🕙l + C 可以▫退出程序📘🎸 "跟👭着LitchiC🚽🕌heng一起学🇨🇬ROS2"系列共🏫25篇，查😩看全部🍏系列文章，🥽在【EE📱🦉World-论🅱⏸坛】搜关键词👌“一起学ROS🏣🕙2"，与原🏟作者一起🇨🇴👇交流⚽🗺。
晚点：你🎨的创始团队成员🎥总结，⬇😉追觅是在按🔩照创业者的要🕟求在筛选管理人才🐓。。4月19日，20👩👩👧👦🏟26北京亦庄🌵⚱半程马拉松鸣枪，😂超百支人🈹形机器人队🧿☮伍与1.2🚇📷万名人类跑🐗🇬🇫者同场竞技🇯🇴🇭🇰。比如运动模👔型，要求动🚤日本天堂作跟随精度、鲁棒🏀🛀性要足够👐🧦好，先把这块做到🔟👧最好🇾🇪🇵🇷。其采用混🏢合专家（MoE）🗑架构，总参数量 🇸🇸⛷350 亿、🇮🇷🐑激活仅 30🚣 亿，在⚙推理过程🍀日本天堂中，可实现🏙以更低的算力消😞🇼🇫耗完成🈺更高性能的智😎🍇能输出🚁。“这就需要大♿🦵家接受🇨🇮这种输🔮🎤出逻辑，接受智🍽🇪🇷能体的不完美🐽🕕。” 这种⛷♿萌趣路线📣👨🏫的背后，是对“⛴关注度”的精准理🦇📡解🥔。爱奇艺CEO龚👩💻🦹♂️宇过去一年开了💋200多场🌉评审会🔳🦴。仓促赶❕工、略显🈳毛糙的几个插件🇨🇮，已经足以横扫🇹🇨🇹🇬软件行🕥业，而Ant🎭😝hropi🧑c对于插件生态🌳🇼🇸的挖掘和推🔊广，远不到1%🤺。
