（来源：上观新闻）
晚点：🧂为什么你敢用从来🕯🚚没做过管理🚛😜的年轻人👝👩🔧来管大🔖🇹🇱的业务？ 🥄俞浩：因为我🔓👆们的体系比绝大多🎚数企业都更🏃♀️系统🤧🛃。往好了想🌡。前不久，重庆出台🌤了《重庆市🇰🇵◻迭代推进🖌⏩“满天星”行动计🐢划打造“未来星”🇦🇷🤕OPC创业生态🇲🇱🇲🇰工作方案》👨✈️🇲🇸（以下🐳简称《工作方案💇♂️》），提出🏃🤙到202➰7年底，建成☮一批具有重庆辨📓🎿识度的OP🙇♀️🚧C社区🧁🚯，培育出一批⚰🗳高成长性的👨👧👧“未来星”OP📅↔C，将重庆打造✂成为西部人工智🦁能OP🔖C创业首🦸♀️选地🚬🈸。
我突然脑子像被激🇱🇮😵活了，一下就理🔢解了创新是什么🙋♂️。第二层：互🔧🚝联网时代的强化🏗。两者相👹抵消后，未必😪👉能够让企业省多🔸少钱🎳⛪。创建 ROS 🧓2 包 进入🛥👯♂️工作空间的💡 src 目录，🇱🇻🧑然后创建一个新🕝的 Python🇰🇬 包： 复制💭 ros2 p🧟♀️kg c☹reate 🚶♀️👁️🗨️--buil👨❤️👨🧮d-type a🔃🇬🇹ment🇰🇳_python😳 pa📭nda_joi🥕nt_co👩👩👦👦🧒ntrol --🇲🇨depende🇦🇽🖌ncies rc🔳🇨🇳lpy co🇦🇴ntrol🍙🗣_msg🕦↔s tr🇸🇰ajector🧢y_m🇵🇬8️⃣sgs 依赖🍽🇰🇭于 rclpy、❌contro⏺🧻l_msgs 和💜🎖 traject🍡😤综合天天精品一卡ory_🤺msgs🇮🇹 编写 Pyt🇦🇮hon🇨🇷 节点代🇮🇨🇸🇱码 在 pan🕍da_joint🚘_contro🧚♂️🖨l 包的 pa🥗♓nda_🐖👈joi🎪nt_con🧾trol 子🔏目录下创建一个🚒名为 pand🦴a_join🇻🇦🖍t_contro🖇😸ller.0️⃣py 的文🍫件，并添加以下🙍♂️🚭代码： 复💧🙅制 im🎂port rcl🗃py fr🎺0️⃣om rclpy🇨🇴🛅.node 📈🍾import 🍸⁉Nod🇱🇹🍺e fr▫om c☎ont🏆🧬综合天天精品一卡rol_ms🏳gs.msg ♿import 🍬🛐JointT🈺rajecto👩✈️☺ryCont🧼rolle📧rState 👮from tra👨🦳🐐jectory🌁💡_msgs◻🧷.msg i🕦🕯mpo💣rt J🛅ointTr👰综合天天精品一卡ajecto🕉🇸🇹ry,👩👩👧👧 Joint💂♀️💔综合天天精品一卡Traject🇺🇦🥺oryPoint💚🈸 import 👨🦰sys🕥🏜 impo👶rt ☮tty i🏒🕐mpo🏉rt term🐤🐽ios clas🐼综合天天精品一卡s Pa🏚🤦♂️ndaJoin↘tControl⬛🇨🇴ler(💺Node🏹🦓): 🐲def 🚶__i👵➗nit__🎽(self):🕘👨👩👧👦 su🛁😱per()._🔔_init_🇭🇲🍞_('p🇲🇳and🧩💀a_jo🎶int_🇵🇪contr🦅🇱🇦oller'🇹🇦) # 创建发布👨✈️者，发布到 "🇦🇪👨🦲/pan🤭🈂da_a👍rm_con💎troll🔆🚴♀️er/🎦joint_t⭕🇳🇱rajector🚈y" 话题 s🇬🇳elf.❗🚘publish🦕er_ = 🇪🇺🇬🇮self.cre⛸ate_publ🛫🇲🇫ish🙀er(Joint🕖📼Tra🕌jectory👨👨👦👦🥫, '/pa🇩🇬nda🎡_ar🇲🇷m_con👩👦👦🥟tro📎🌆ller/jo🥩int_tr🇲🇻ajector⏲👕y', 10) 🦸♀️# 定义关节名🗑🀄称列表 se🔻lf.j🕵️♀️🀄oint_na🍀🥑mes = 3️⃣['pan🧲🐛da_🍇🇺🇦joint1🇲🇬', 'pa🎣nda_join🆙t2', ☂🏳️🌈'panda🧘♂️💌_joint3'🦒, 'panda📚_joint4🚪🗡', '🥵🔜panda🥚_joint5🐸', 'pand🔕🥗a_joi🛒👨👨👦nt6', 👜'pand🌈a_joint🈚👨✈️7'] 🍦👴# 初始化关节🎈位置 self.🏫joint_po🧠sition🤣👭s = [🐕🇪🇦0.0] 🐲⛵* 7 # 定🧗♀️📚义每个关节🇱🇺🇸🇬综合天天精品一卡位置的递🇵🇱增步长 se🇺🇦lf.ste👨🎨p = 0.1 🐣🌅def 🇦🇫🎦get_ke☢y(sel🖇🔽f): # 🤷♂️获取终📄🍴端输入的按♒键 settin🇱🇦♌gs = ter🕯🌲mios🔈.tcgetat👥🐇tr(sys.s🏂tdin) t👣🏊♀️ry: tty🚋⚗.set😦raw(sy💓s.std🇾🇹in.file🕷no()) ke👩🔧🤘y =🧭 sys.std🌄in.read⭕(1)🍣🇲🇱 fina🚓🛌lly🔸: termi☎os.tc🏄♀️seta⛳🇵🇪ttr(sys.🇱🇺std👨👧👧in, ter🚻📹mio🐔💃s.TCS😺ADRA🇫🇷🕚IN, 🍣🚧setti😃🥾ngs)🇳🇫 ret🥠♥urn k🇦🇫ey 👅🚵♀️def s🧝♀️♒end_tra😒jecto🧜♂️ry(🎞sel🇦🇽f): # 🇸🇳📱创建 J🕍ointTra🇪🇷jector🖨y 消息 tra🔩jector🤽♀️👨👨👧👧y_m🧷sg = J♉➰oin🧙♀️tTraje🎛🤢ctory() 🙎traj🐰ecto🛏综合天天精品一卡ry_msg.j🍒oint🕗🥼_names 🍛= s🏓elf.jo💕🚴♀️int_na🇬🇺🚂mes # 🦉🌑创建 J🙈0️⃣ointT💯rajector🐳yPoint 👨✈️🖤并设置目🌭🇰🇵标位置等信息🚂🏏 point 🦙= Joi👩👩👦🇧🇿ntTraj☯💨ectoryPo™🦚int🥰🇸🇾() 🤕🦉point.🍰🇲🇬position🔨🌃s = 😩🦢sel🍸🙍♂️综合天天精品一卡f.joint📦🧱_pos🧢🦷itions 🇵🇭🥋# 设置运动时*️⃣间 po👃int.t🎣🎖ime_from🚣♀️_start =🎻 rcl🎷💂py.d🎸uratio🧩😃n.Durat🥏🇨🇦ion(sec👠🤪onds=1)🌝.to_m🇦🇹📵sg() #🥋🐭 将点添📩加到轨迹消🕢息中 traj🍞🈁ect🔲👨🌾综合天天精品一卡ory_msg🍎🇾🇪.point🏯s.append🏍〰(point📑🛠) # 发布轨😋👏迹消息 s🏷💮elf.pub🙆♂️lisher🛁🏣_.p♊ubli🚐🌔sh(😜tra⛈🤱jector📋🌟y_msg🇬🇺🇧🇾) self.g⚒et_l📹综合天天精品一卡ogg💹👨👨👦👦er(🖥🤸♀️).inf🥎o('Se😶🇲🇼nt join🐎t tra🇪🇦jector🐴➿综合天天精品一卡y com👟👨👧mand'🧬) def📜🏙 run(sel🇲🇪📐f): 🇦🇮🔝while 🙋♂️rclpy.o🤯k()🧱: key = 🇨🇺self.ge🐇t_key🇲🇱🐝() if 🇨🇦🍌key 🇫🇯🍝== '-':*️⃣ se✂lf.👨🌾minus_p🦊🖨ressed🎇🕟 = True 🕵️♀️elif📒💁 key in 🎯🦹♀️['1🎒', '2',🇧🇩 '3', '4🕡🖐', '5', 🦷'6', '7'🌤🦢]: inde🦸♂️x = int(🐩👩👧👦key)4️⃣🎬 - 1 🔟if sel🥛🏟f.m⭕☦inus_pre🔡🕗ssed: 🇱🇦self.joi🇳🇦nt_posi⚰tions🕤[index👢] -= 🌶sel🤷♂️🐣f.st🤾♀️🗨ep self.🚈minus_p📃ressed🥭 = Fa🇦🇿lse e♟️🤕lse: s🥁🧀elf.🌍🏊♀️joi🔔🌃nt_po🍚🤣siti🦀ons[i🇨🇾ndex]🤵🇸🇪 += sel🍬f.step🇧🇻🇳🇦 se🐋lf.sen🍖🔣d_t🇱🇻⛹rajecto🇳🇷ry() 🇵🇳elif k🇬🇮ey 🏰== '\x👢03':🔃🛳 # 🗒Ctrl+C 退🇦🇷出 br🚌🔒eak de🇮🇴🤽♂️f m🌡ain(📜args=N😋🇰🇮one): r🔱clpy⛴.init(♾️args=🚲args)🗳🆗综合天天精品一卡 panda🦎_joint_💶controll🐚er = Pan💁🛫daJoi🤛🐾ntC🇦🇲🇦🇷ontr🙆♂️👩🏭oll🦶🙋er() pan🇺🇾da_🇰🇿🎲joint_🕷controll👁er.run(🦡) pan👏🥖da_join🇨🇩t_c🇩🇬🇸🇸ontrolle👠🐗r.d🦒estroy_n🇫🇮💏ode(💄) rclpy.🏚shutdown🏌🇹🇭() if 📷__na🎞me__ =🏓= '👜__m🔏ain🧷🇳🇱__'🇹🇭❄: main(🔂🐗) 修改 set💆♂️⭕up.py 📶😥文件 打开 🇧🇮🙈panda_j🇧🇩oint_co➰ntr💑ol 包的 se◀🆗tup.py 文🍨🇳🇪件，在 ent🇵🇭🌌ry_poi🤛nts🚢🇫🇰 部分添加以下内🛶容： ✊复制 ent📫ry_p🇰🇷🚩oints={ ⬇🚉'cons🐷ole_8️⃣scripts'😫👪: [ ☺'panda_👨🎤⚡joint_co☂ntr↕🇫🇯oll🇵🇸er 🇪🇨= p⚾🕶anda_jo😗int_c🎲ontrol.p📇anda_🇦🇺joint_co⛈ntr🤬🇯🇴oller🏖🇨🇵:mai❣🔙n', 🍡], },🍅 编译和运行 复🥠制 c😗olcon 🐫build --👨packages🤚👩🚀-select 🇬🇳💮综合天天精品一卡panda_🎼综合天天精品一卡joint_coⓂ✒ntrol ⏯🎀source i🆑⚛nstall/👩👩👧👦setup.ba🇧🇦sh r🇨🇴os2 r✋🛳un pan🐿💟da_j🏄🎻oint_con👼🌵tro🇮🇳🆔l p🕠😙anda_j🌑oint_🎤🇹🇻con🥄trolle🌒r 按下按🇧🇼🛁键 1 - 7 🛴🇹🇨综合天天精品一卡来控制 P🗂anda 机械🍏臂相应关节的位置💺🗣递增，按下🕗👙 Ctrl +🍘🛋 C 可🇨🇿以退出程序 "🚡跟着Litch🎴iCheng一起😈🍊学ROS2🐯🆕"系列共🍦🇰🇪25篇，查看全🅾部系列文章，🇲🇸🛣在【EEWorl🧴d-论坛】⏮🔖搜关键词“👩🎓🧛♂️一起学ROS🛁2"，与原🇩🇪💥作者一起交流🖊。
还有长得💨像多亲的🏟综合天天精品一卡 Punkt 🔶MP02🇸🇿🥵。俞浩：你换个👳♀️♥视角看，不‼🇵🇭是一个企业😦©做 200 个🚨综合天天精品一卡业务，而是 2🇲🇪🥄00 家独立🧱公司—🌽—看每家是不😨是好公司就行👨🌾。
