（来源：上观新闻）
创建 R🤖✊OS 2 包 进🍲📮入工作空间的🦸♀️ src 目😠录，然后🇸🇷创建一个新的 P🦞ython🧚♀️4️⃣ 包： 复🥵🔈制 r♥🌋os2 pkg🧝♂️ cre🥿ate -🇨🇻-bu🖨ild-type🇷🇪🚕 ame🇭🇳👨👦👦nt_🔲🐗pyth🇧🇪🐦on pand👿🇬🇬a_joint_🛐⚒control🐅🚮 --😧🚏depen🦶den😝cies rcl👩💻🐸py 👩👧👧con🌙trol⏫_msgs☠👏 traj🚜✳ector👨❤️💋👨🇧🇳y_msgs 依🆖赖于 r🔪🦂clpy、con📣tro👨👨👧👧🇫🇲l_ms🔎🇸🇹gs 和 tra🍚jecto🇦🇴🤼♀️ry_m🏣sgs 编🏡写 Python📁 节点代码 在🇬🇮🦝 panda_j🍣🇮🇩oint🐛🇪🇬_control👩👦👦🍧 包的 p🎏🎈anda_joi🔧🇨🇿nt_cont✨rol🏓🖥 子目录下创建一👩🏫个名为 pand🧭🇫🇴a_join🍸🖇久久99含羞草影院t_c😙🇹🇴ontrol🧥🇹🇭ler.py 😆的文件，👩✈️🌋并添加以下代🌳码： 📫👵复制 🥐🔔impo🏢rt rcl🇲🇻py from🗓 rclp🇨🇭📵y.nod🦗e impo🐪🇵🇪rt Nod🇹🇱😰e f🥥2️⃣rom con⛳🦄trol_msg🇸🇾⚜s.m👩⚖️🐣sg imp🧭ort Joi👨👩👧👦👼ntTraj✅ecto👋ryCo🇲🇫🧙♀️ntrolle👨👨👦👦rState 🇮🇴🙋from ♎🌉traje🤡ctory_🙎♂️⭕msg🧮s.m🍹sg i☎mport 🇦🇼♿Join🏆tTraject🇧🇭ory, Jo🚶♀️🇧🇬intTra👨🌾👑jectory🌎Poi🇫🇷🎣nt impor🔔t sy🇬🇷s i⏬mpo🏮🐢rt t⤵💰ty im🕚port t🏕久久99含羞草影院ermios c🏋️♀️lass Pan🇵🇬daJointC🧨🛥ontrolle🇰🇲r(Nod🧻🇹🇲e): 🇮🇹🕴def _👨👨👦🌌_init__🍄🛎(self🥃🌗): s👨👨👧👧👩🎨uper(🇷🇸💍).__in😥🌉it__('p🆖🤶anda_jo🌖🥰int_con🇧🇼👩👧👦troll🦡er'🎪) # 📕🖍创建发布🇭🇰🇷🇸者，发布到 "🇦🇶👨✈️/panda_a🏸🎻rm_co⏬久久99含羞草影院ntrolle🔔🌔r/joint🏸_traject🎇🔕ory" 话题👽 self.pu👼🌻blis🚆her_ = 🍋🌎self.cre🇬🇹🖐ate_pu🧞♀️blis🇹🇴📨her☣🚦(JointT🇶🇦rajec🥋tor✏🛁y, '/p🔦anda♓🛫_arm_co🇵🇸ntroll🐩🍝er/joint👒_trajec🔘🗺tory', 1👫0) # 定义关❕✈节名称列🚣♀️🇹🇱表 self.🏮joint_na🇬🇲🔘mes = [🔯🧝♂️'panda_j🗝🍧oin🤤🐄t1', 🇸🇰'panda🥏久久99含羞草影院_jo🏵🚞int2🔒🔷', 'p💟anda_🏆joint3☣🇵🇭', 'pa💴🙍nda_joi🕸🇱🇧nt4', 'p🏠💏anda_j🥋oint📏🇨🇼5', 🇵🇷⚖'pand☁👻a_joint6⚰', '🇭🇲🇨🇿pan🏇😙da_🌫😜joint7'😀] # 🚭🇩🇰初始化关☄节位置 se🌑🤓lf.💨joint_p⬇osition👩🍳💿s =🔈🍍 [0.0] *🍺 7 # 定➡📳义每个关节位置🇭🇺的递增步长 🇸🇿self.ste🏉p = 0.1 🚴def get_☢😧key(s🐬🥧elf): 🇦🇱🧨# 获取终👨🔬端输入的按键⚰🎁 set👩🎓📧tings =💋 ter👡🤟mios.tc🥽getattr(🥜sys.s🕑久久99含羞草影院tdin)☁🇮🇳 try🧟♀️: tty💼.setra🎹w(sys.🙆♂️🍼stdin☕🐍.filen🔼o()) key🇧🇧🐀 = sys.😚🏦stdin.re🐤👨👨👦👦久久99含羞草影院ad(1💓) final🚠🔍ly:↔ termios🎏😆.tcsetat🚈tr(s⏪ys.std👁in, ter🍖mio🇨🇬s.T⛰🤴CSAD🇨🇵RAI🏢🇾🇹N, s⚔♒etting🙃s) 🙅♂️🍺retur🇱🇹n key d😸👨🔧ef s🖐久久99含羞草影院end_tra💽jector🤪🇬🇮y(self)🚋: # 💙创建 Joi🕥ntTraj🙅♂️ectory 🔬消息 traje🥖ctory_⬇msg = 📯🥮JointTra🛡jecto😫🌄ry() tr🐢ajec🍰🔔tory🅱_msg.j🎖🔱oint🇪🇹_name🇪🇷s =🇳🇮🐡 self.🏎🧸joint_🧛♀️🇨🇾names #🍀🇶🇦 创建 🛎🦆JointTr🍯📮ajector👩🦱🌉yPoint ❣🧷并设置目标位置等🇮🇳信息 point💯 = Joint💝Trajec⛺toryPoin🎨😙t() ⚒🐅point🥰🥂.pos✋🌠itions =🥫🧼 self🛤🥪.joi🙁📗nt_p📇ositio🌩ns 😳🥜# 设置🛹运动时间 poi🌔nt.t😲⛰ime_📿from_st🍲🔧art 😕= rclp👋🍇y.durati😗🙎on.D⚜🎁uratio🧤🔮n(secon💂♀️ds=1)🍬🤓.to_ms🎇g()🈂👩❤️👩 # 将点添加到🎾轨迹消🍾息中 😑久久99含羞草影院traject⛴🚍久久99含羞草影院ory_m😮sg.🇷🇴💋points.a⚽🔬ppend(🇨🇨point😂) # 发布轨迹🔈↩消息 self.🔳🙎publishe💨r_.🇬🇾publis🖼🌾h(tr🐝ajecto4️⃣🇧🇱ry_msg) 🎨🚙self🇹🇬.get_lo⛎⛷gger(🐒).in🛁🐩fo('Se🎀🦌nt joi🇦🇸nt 👩💻🕑traject🛡ory co🇨🇻📿久久99含羞草影院mmand')® def 🚠run(sel🧟♀️🇬🇪f): w👩🦰hile rcl🍂🛏py.o🛡🏇k(): ke😑🔡y =🇰🇮🦇 self📫🇺🇲久久99含羞草影院.ge💗t_ke💿🦞y() if🐀🧂 key ==🖥 '-': 🎧📎self.m🥊⌚inus_pr👐esse⚪🇲🇼d = Tru🥴e el👩💼📹if key💻 in ['1'🤛💦, '2'🤓, '3', 5️⃣'4'💝🇻🇺, '🙅♥5', '🐚6', '7']👏: inde💌x =🇰🇳 int(🇸🇧key) 🏭👁️🗨️- 1 if🔃🆙 self.m🤒inus_p🐸✂ressed: 🇧🇮⏳self.joi🚊🏬nt_posi🎋👨👦👦tion😅🚥s[in🍀dex] -🚪👷♀️= self🇪🇬.step se⏹lf.mi🇸🇮🇱🇨nus_p😪🎒ressed 😚🤒= False🌩🉐 else:🇪🇭🦋 self.🇲🇪🕒joint🌶_po🏀sit🖱🦹♀️ion🧖♂️🕣s[in🇹🇰dex] 🇭🇺+= self.👨👩👧🏺step se🌪lf.sen💫🇲🇸d_tr🐧🇬🇺ajecto🇵🇦🏦ry() el💯if key =🔇🦅= '\x0↗3': # ‼Ctr👩🏭🧱l+C 退出➡ brea🇭🇲k def ma🦗in(args🕵=None🇻🇬): rcl⏹py.i♓🍷nit(a💨😳rgs=ar🇸🇪gs) p🦄anda_jo🏆int_con🚽🚝troller👓 = Pa⛑🕛ndaJoin🔀🏋️♀️tControl🦠🌐ler() ⬇🏊pan‼🤯da_▪👪join👁️🗨️t_co🔢😴ntroll🔖👟er.run☝🧙♀️() panda🇸🇾_jo🔳🇲🇻int_con🇿🇦◽troller🇨🇻🛄.dest↙roy_node🏩🏢() rclp🖥y.shut🦔down㊗() if💎🍏 __nam🤕🎇e__ == 🚻💞'__🤟🕤main_🏃♀️_': 🎋✔mai💶🤗n()👨👦👦 修改 se🏷tup.py 文🆑🆑件 打开 pan🙅da_j🙄oin🕕🙋♂️t_co🔢ntrol ▫包的 set🇲🇳up.py 🤯😱文件，在 e🌠ntry👰_poin🇨🇵ts 🍨🇹🇷部分添🧮🎙加以下内容：🎿🍲 复制 🔐ent🌋😛ry_poin🧐ts={ '🖕console🧼⚾_scrip🤸♀️🕋ts'🚴♀️: [ 'pan🍔🇰🇿da_join🇬🇧t_cont🛍🐁roller =😱🗻久久99含羞草影院 pand🕦a_join📣🇸🇬t_cont🏝rol.🏺pand🦋🌑a_joint😎_control🌗ler:ma☎in'🙂, ], },😴 编译和运行 🚫复制 c🤷♂️olcon bu⛄🥼ild --🌯packages🎻📐-se🇭🇹lect🧲🇳🇵 pand🛹a_joi🇵🇫🏭nt_🎏🕘contr🏋🧥ol so🏸🥇urce in🧯sta🎗ll/setup🇧🇲久久99含羞草影院.bas🇬🇭h ros2 r🧝♀️un 👗panda_❗joint_co📩🇧🇻ntro🇹🇱l pand🗻a_jo🎐💆♂️int_co🌔ntroll🍎er 👚按下按键 1 💺🤟- 7 来🇧🇬☄控制 Pand🚜⛑a 机械臂相应🇨🇳🈵关节的位置递增，↪按下 🇿🇲👨👩👧👦Ctrl +💪 C 可以退出🥋😟程序 "跟着Li🤩tch🍑🥄iChe📒ng一🎊⛸起学R🇶🇦☕OS2"系🛂列共25篇，查🔒看全部系列文🌏🇪🇪章，在【EE👬🧠World-论☸坛】搜👨🎤关键词🏓“一起🧺⏪学RO☝S2"，🙀🖍与原作者一起交流🎩。
当人形机🅰👝器人踏上马拉松👬🚘赛道，它面🍴⬇对的不再是标🦡🏧准化的实验室😝🚽地板，而🐧🤧是充满随机变量的👩🍳户外路面⛵：起伏的坡👀🇳🇱度、突如其来🐪的侧风、🚂由于光影变化产生✊的视觉干扰🧑🔡，以及周👩🏭围参赛者的动🇨🇻态轨迹🧔🚒。产品详情页最底部😙🥄，还真有🌹💲类似的♐🤤产品说明… 怎☃🗝么既视感这么强🔉🕜呢💰。其实这种👨👨👧👧🆙类型的虚标，早⌚些年也见过🇨🇴。投资人订好机票，🚵♣务必见到梁文锋✖ 投资😧✖人，又因为🔲梁文锋忙起来✨了🇩🇿🌘。过去我不能讲📨这些，因🇳🇿为资源不够；🗑🇱🇻现在稍多一些😻🕜，可以更坦率地说👨💻——那种 “干🕊🎑大事业” 的🧱志向，本质上🧕是中国式的改变🇱🇨🔰世界◼。
