（来源：上观新闻）
彭志辉🇸🇭称，智元是全球为✍🇸🇾数不多具👨🦲备四层全栈技术能🐕🦐力，且完成万👩🎤🕵️♀️台规模🍧量产验证👩👧☪的企业，而具🃏🇦🇮身智能落地🤼♂️🎮的核心逻👨👨👧👧辑，已从“销售⚖🇬🇭硬件产🧘♂️🗼91大神在线精品视频一区品”转🥅🚪向“交付可量化的🔓业务结果”🇦🇷。装配线束，是工🔯💂♀️厂里最考⏮🕠验"眼手协调🎏"的工种之一♏👨🏭。1 被逼急的用🇭🇲🐰户，各显神通📅✅ 面对归因困难🍼📕，用户开始自🕜救🦞。如果说过去的安全🌾是“筑墙”，那😬🍅么智能体时👩🦲代的安全更➰🏣像是“🛰立法”——为🕒🍂数字世界里的每一😯个硅基公民，⚛制定一套不☯可逾越的行为法🧂典👺〰91大神在线精品视频一区。
几年前，🏴💼一个活动上，一群🥮企业家在🇲🇼👨👩👧讨论欧盟对环📸✉保的要求🏦会给汽车产🇲🇦业带来什么🚧⏭机会🈯🌸。” 在掌握变革🧠😎性技术、吸🎴引高收🐖🏴入工作岗位的全🏴☠️🇧🇯球竞赛中，德🕤🇻🇬国一直渴望迎头🎯🇺🇿赶上在人工🕷🕵️♀️智能领域占据主导👐地位的美国😥和中国⏯🥐。创建 ROS 🇬🇭2 包 进🚆入工作空间的 s🐪rc 目录，然后🇵🇼创建一个新🧚♀️的 Pyth💲on 包：🔫🚁 复制 ros2🥃🗽 pk🔧🚸g c🇹🇴🍓rea📠te --b🗽🦃uild-ty🚠🛵pe am🚦🇿🇼ent🇨🇿_pytho🐬n panda🤐🇲🇫_jo🎞91大神在线精品视频一区int🇹🇫🐻_contr⬇ol --de🐤pen🔝🥾denc📛ies rc⭕lpy con⛎trol_💱msgs tr👱♀️🧩ajector🇬🇩🙍♂️y_msgs 依📷🏚赖于 r8️⃣clpy、🖐contro♠🇵🇾l_m🍷sgs 和❄🧕 trajec☕🏤tory_ms🐿gs ➡编写 Pyth🍿🥫on 节点代码🤾♀️91大神在线精品视频一区 在 pand📈◽a_j🚣oin🎧t_contro🇸🇨🤾♂️l 包的☑ panda_📯joint_c🙏💌ontrol 子💗91大神在线精品视频一区目录下创建一😗🇪🇺个名为 🍏panda👄🛏_join🍝🇬🇷t_co🚶ntro🦆ller.🤼♀️py 的文🇺🇸件，并🏕添加以🍖⏳下代码： 复制👨👩👧👧 import🦞😦 rclp🥑🏏y from🕙◽ rclpy🧪.node 🐿🧜♂️import✒ Node ⛷🇵🇳from co👨👨👧👦🐤ntrol😏📍_msgs.🚁🐯msg 📫🙏import🥛🀄 Join🔸🐈tTraject🔨ory🇹🇨Controll🏙erSt🎿🏴ate from🏋️♀️🈶 traj🎱🇨🇴ector🇬🇹🤼♀️y_msgs.♨🌪msg imp🚳ort Jo🇧🇦🇪🇪intTra🔥🥓jectory,💱🤥 JointTr🐫🙉ajecto🏴ryPoint🍂🇵🇸 impor🔁🚶t s🎙ys imp📥ort tt💿🇪🇷y import☕🍦 termios🛌 class 👨👨👦👦Panda🧙♀️🚺Join🛹🇬🇲tCont⏯91大神在线精品视频一区rol🇸🇱🐟ler(Nod🚞🐭e): 🇫🇰def __i⛽nit__(🇬🇹self): s👅🥪uper(🇲🇾😛).__in🇫🇲👿it__(🍩🧤'panda🛹_joi📣🔄nt_contr🥩🧔oller'🙍♂️) # 创建🛩发布者，发布到🏹 "/p😩🇲🇵and🇹🇰a_arm_🛋contro🧢📡ller/🎵joint🌨💋_trajec🐳tory"🌼 话题 🚝🚞self😌.publish⏬🤞er_ 🆚⤴= se👡🧠lf.cr🚑eate_pub🇵🇹🗝lish🕋er(Joi🧕📚ntTr◀ajecto🐑🥈ry, '/✍1️⃣panda_🇦🇨🎓arm_co🤴ntroller🕑/joint_😨🥶trajec🇫🇷😋tor🚐👡y',◻ 10) #🃏💨 定义关节名🇧🇻称列表 ◽self.jo🎸🇰🇬int_na🚴♀️🕢mes = 🇬🇾🏫['pan👄💻da_j🔳oint🧗♀️1', 'p❌and🇲🇭❗a_join🔈t2'🚟🚶, 'pand🇼🇫a_j🧮oin🇭🇳🛀t3', 🇹🇷'panda💬_jo📎⏮int4', '🤝💇♂️panda🇮🇹🛏_joint5👨👨👧👧', '↘panda_j🇲🇹oint6',🎒 'p🏚anda_j🔺oint💳🕦7'] # 🛃🇬🇭初始化关🍠↩节位置 se🤴lf.join⛑t_positi🏒🥑ons =🇲🇿🧂 [0🐳.0] * 7 🍃# 定义🤳🇪🇬每个关节位置的🛄递增步长🧗♂️ se🇵🇭🧸lf.st🏗ep = 0.1🕤♑ def 🔯get_ke🏯🇸🇻y(self)📕: #🏌♎ 获取终端输入的👽按键 s🤠ett🇮🇹🇩🇰ing🎼🇲🇰s = 🚾🇹🇨ter🧛♂️🎖mios.tc◾geta🇴🇲ttr(🤮🗼sys.st💜din) t🤔91大神在线精品视频一区ry: 🐲tty.set🇰🇮🏟raw(sys.🚭stdin🇹🇻.filen👨🦰o())🌓 key 🛠91大神在线精品视频一区= sy🇨🇬s.st🇱🇮🤽♂️din.r🤬ead(🇵🇫♿1) f♏inally: 🇳🇦🇸🇨ter🧂🌈mios.💠tcse🔮tat🔫tr(🇳🇱sys👶.stdin, 🌩ter🎥🐃mios.TC🦹♂️👩🦱SADRAIN🔋🤠, set🥄🙈ting3️⃣🇧🇮s) retu☎rn ke👩🎤👱♀️y def s♒end🇳🇺_tr🍨🐗aje🔑🇹🇳ctory(se🤖lf):🐜🎌 # 创建 Jo💠🇬🇷intTra🐺jectory🦝🇬🇼 消息 traj🐣⚽ecto🔞ry_ms🧛♂️g = 🤡Joi🗝ntTraj📤ectory🔃() traj🦞ectory_m🔁91大神在线精品视频一区sg.j🧻oint⛈_name🇦🇸🕑s = sel✌🌴f.jo📮int🦂🧚♀️_na🤲🎅mes # 💲创建 Joi🆔🏜ntTrajec🙀toryPoin🇧🇱t 并设🎬🇹🇨置目标位置🧀🧴等信息🦟 poin🛅t = 😁Joint🔳👨👨👧👦Traj🥇ectoryP🥥🔤oint()🧕 poi😗nt.pos🔺iti🆖⚫ons = se‼🍯lf.j💘oint💁♂️_pos😦😹itions🤼♂️ # 设置运动🇷🇸时间 poi🧫nt.ti⛹️♀️💚me_fro🇬🇬m_start 😂🇹🇬= rclpy.🐄duration🇹🇱.Du🖤👨🎓rati🕢on(secon😫ds=1🗄🕸).t🗣o_ms🕝g() # ☑📇将点添加到轨📆迹消息中 tr🇮🇸🔍aject🍊🕟ory_msg.📦points🧼👺.append🏦(poi🚹nt)🚢🔋 # 发🇭🇳📁布轨迹消息 🔞self💶.publis😵🧟♀️her_.pub🏦lish🕦(traje🅾ctory🥘_msg) s💠🤣elf.get_👄🤸♀️log🚈⚡ger().i🤯🎨nfo(🛹'Sent j👀🕶91大神在线精品视频一区oint 👾👨👦👦tra☀🤶jectory 🥫🚤comm🚶♀️and'🇹🇱💧) de🎆🏭f ru🇨🇬⚔n(s🇵🇦elf): w🇨🇰hile rc🔪lpy.ok()⛺🥀: key 😏🤩= self🇳🇮.get_k👨👨👧👦🇵🇾91大神在线精品视频一区ey(🦡) if key🕣 == '-':🚪 self.mi🗯nus_pr🕡ess📡🤖ed = T🕌🇲🇼rue e🔹lif ke✂y in [🆒👩🏫'1', '2👩💻', '3', 🇨🇳'4', ⚡91大神在线精品视频一区'5'👓🏞, '6',🥁 '7']: i⛽ndex = 🍀int(k🇪🇹🇫🇯91大神在线精品视频一区ey) - 1 ☪🔔if se🏁lf.minu🚙s_presse🎅d: se🛀lf.join✴t_p💎🇹🇴ositi👨🎓ons[in🔲🎬dex🌲] -= s👋🍝elf.step🤳🎹 sel🧞♀️f.minus_🔞📍pressed 🍉🤔= Fal🇧🇦se else🍳👩🎓: self🛂.joint_🆘position🇳🇫🇦🇶s[ind🕕🇸🇰ex] +🛳🌾= self.s☹☂91大神在线精品视频一区tep s🇵🇱elf🎧🧦.send🤹♀️©_traject👧ory()🇲🇴🎼 elif 👩🚒👨⚕️key 🥑🛂== '\x0🏕😋3': # C🇸🇰trl+C 👨🇧🇲退出 brea🇰🇾k def🕳🧠 main(a💁rgs=N😣one♿): 🥪rclpy.i➿nit(args🚄=args) p🇲🇼anda_joi🧟♂️👚nt_cont💉🗞roller 🈹👨⚖️= PandaJ👨🦳ointCont🏆rolle🇮🇷🇪🇦r()🦷 pan🏰👋da_joi💐⛎nt_cont🍔rolle🚼📲91大神在线精品视频一区r.run()🇷🇸🕠 pand🥡📴a_jo🎊🧯int_c🈲🥃ontrol🍴🐿ler.dest👾🔂roy_🕌🤪node(🇨🇾) rclpy👩🎤.shutd👨👩👧own() 📞⛹️♀️if __🚘🎒name__ 🧾== '__🦝🎞mai🌱🐁n__♉🌄': main🇰🇪💻() 修改 se🐱tup🔤.py🔐 文件 打♋⛹开 p👾🏩anda_🍢joint_🇵🇭contr🛢🏁ol 包🍮的 se🇦🇨tup.🥯py 文件，在🇻🇨🐌 en⛄try🎭🉑_poin🎊✒ts 部🇹🇰🚜分添加📓♏以下内容： 复制🇮🇲 entry_p🏦🇹🇳oints=🙏🤾♂️{ 'c🇰🇭🔸onsole_s🗄cripts🇬🇫': [ 🗣🐄'panda_🛂◾joint_🇫🇷😭contr🐸oll🧞♂️🎷er = pa🔜nda_j🌞🇩🇴oin🧔t_con☘trol.📏pan🇰🇾💜da_joi🤬nt_🍊contro🤣ller:📦main',🇷🇼💴 ], },🕗 编译和运🇫🇰🇳🇵行 复制 c🛣🧞♀️olcon bu🕶🇻🇮ild --p🇧🇭acka🤧🥑ges-sel♉🇰🇼ect pand🌊👢a_join🏗🇨🇺t_cont🐬rol sour➗🥗ce 😐🔃instal🌶l/setup.👨💼bas🐘h ros2🅾🌭 run🇸🇬 pan🇦🇫🚲da_joint⤵_con💂♀️🦄tro👨❤️👨l panda♒👽_joint_c😼🤶ontrol🌃📊ler 按下按▪键 1 - 7 🐗来控制 🤲Pan🇷🇸da ❔机械臂相🧛♀️⏭应关节的位置递📢增，按下🕟 Ctr🥩l + C 可👨以退出程序 "🇧🇷🕔跟着Lit👩👩👧👦😥chiChe🇬🇫🏷ng一起🧾学ROS🏊2"系列👢共25篇，查看全🥨🍊部系列文章，🚀在【EE🥪🐙World-💲论坛】♌搜关键词👨🏭“一起学ROS2🐟⌛"，与原作者🗞一起交流🧓⬆。
