（来源：上观新闻）
此前曾有外媒报🥈道称，字节跳🇦🇼动2026年资本🛤🇸🇽支出总额还将有😒🎼较大幅度增长，🅿其中超过一半👩👩👦👦增幅将专项🕡🔫用于人工智⚾能处理器采🏣💬购与相关基础设施🚧建设，🇷🇸👨🌾以满足旗下人🎆工智能大模🐨型训练及🔝推理算力需🍕求😹。……他言行🇹🇹一致，不会👨🦰过度承诺🇮🇶。Mini🙏Max🥘 内部构😞建了一套研究👍型 A🇬🇭🇱🇧gen⛷t Harnes👨🍳s，覆🇬🇦🕌盖数据流水线、🇿🇦训练环境、🇦🇬评测基础🇸🇳👒设施和🙆♂️跨团队协作🌮。
MaxClaw 🌗👨✈️一本久道久久综合狠狠爱四虎影视和 Ma👨🦱xHe🏛rmes 切入的🕑是 Agent 😟生态中两种不🐀😈同的范🇲🇷式🚪。包坤凭借跨🦆😞学科背景与教学🍟经验，将“冰冷🛒的参数和机制，翻⏳译成大众💻最熟悉👉的日常👬👸场景”👇🎚。现在一看，Fly🌇🐙me O🖥📧S 也被整个打包☎带走了💃🇰🇮。创建 ROS 2🇱🇷 包 🎒⏳进入工作空间🕳💂的 src 目🕕录，然后创建一个🌬新的 Py👕🦕thon 🛢🉑包： 复制☝♿ ro🧸s2 😰pkg c👮♀️一本久道久久综合狠狠爱四虎影视reate😆🇬🇸一本久道久久综合狠狠爱四虎影视 --build㊗-typ🥐◀e ament🥐👦_pyth🍰🔘一本久道久久综合狠狠爱四虎影视on pa💇nda_j🇦🇿oint_c👷♀️ontrol 🎑--depen🕡denc🐸ies r🏍clpy co🤛😨ntrol_ms🇸🇭🎴gs t🥃rajector🎌y_ms🗃gs 依赖于🎙😂 rc😡🇹🇯lpy、co🦑5️⃣ntr📳ol_msg💙⬇s 和 t🚨raje🇳🇦ctory_👩🎓🧖♀️msgs🤹♂️ 编写 Pyt🇻🇮hon 节点代✍🇸🇳码 在 pand💽👨🏭a_joint_⤵cont🇯🇲▫rol 包🇸🇸的 pand🧽a_joi🧀nt_con🍱⚱trol🏎🐆 子目录下创建🌻一个名⛓🖖为 pa👝📑nda_join🏩t_co🧙♂️🏞ntrol🌽ler🍞.py 的🇵🇦🗞文件，并🙅♂️添加以下代码🐻： 复制 imp🙆ort rcl🇧🇶👨👧py fro🦞m rclpy.♒🌝node im🍀port N🏎🍧ode from☔😳 con⛱😭tro🧰l_msgs.🇹🇷msg i🏎🚾mport 🧴JointTr🚮ajectory👨🔬Contro🗡🚌一本久道久久综合狠狠爱四虎影视lle♻rSta👷te fro🧮一本久道久久综合狠狠爱四虎影视m t🐿🕸rajecto🦐🤺ry_🚳msgs.msg🏮 impo🐏rt Join😉🇺🇦tTrajec🔣tory, Jo🌌intTraj📊🌁ectory🏆Point➰ imp🍿🍴一本久道久久综合狠狠爱四虎影视ort 💝🇸🇽sys 🍷import ⚖👃tty 👡import t🐆🎶ermios c🔨lass🎿 Pand🇹🇹🇦🇩aJoi🧘♀️🍮ntContr🍛oller(🐰Node): 🙏def __i🌠🚿nit__(💞🇵🇦self):🚒🅰 supe🥺r()💦🔋.__init▫__('p🏰🍰anda_joi🐮nt_🐡control🗡ler')🇸🇳 # 创建发布者▫，发布🍷👩❤️💋👩到 "/pand📛🌉a_ar🐅🦕m_cont🇭🇲⛄roll🇬🇫er/joint🥩_traject🏑ory" 话🚱🤱题 s🌎elf.pu🚕blisher_🦸♀️🇬🇩 = s📶💃elf.cr🏢👚eate_🇨🇦🥬publish📺er(J🇦🇱◾一本久道久久综合狠狠爱四虎影视ointTraj🤙🏐ect👒🇧🇴ory, '/p🏳️🌈🛣and🌳a_arm♉㊗_contr🇧🇫一本久道久久综合狠狠爱四虎影视oller/🚽🗺joint_t🇧🇫rajec👩⚕️🔘tor🏋y', 10) 🌥🛷# 定义关节🌸👭名称列表 sel🎌f.jo📦🦖int_n🧓🦗ames ♌✳= ['pa🐩🚍nda_j☢oint1'🏖, 'pan🇲🇺🥃da_🇬🇬🔖joint2🔓', '🥰🙉pand🎁🈁a_joint🇺🇳🇴🇲3', 'p🔼🇸🇸anda_j⛲oint🕤💭4', 'p🌨♨anda_joi👅🌗nt5'🇳🇱, 'p🏴👩✈️anda_jo🧖♀️int👞☺6', 'pan🐉🚦da_join🇵🇸t7'] # 🇹🇹初始化关节🧗♂️位置 sel💂♀️💃f.jo🇩🇴int_pos🇯🇲itions =🇸🇰 [0.🇿🇦0] * 👮♀️7 # 🚩定义每个↪🌲关节位置🇹🇫☔的递增步长 💡🧡self.s🐹tep = 0🦟.1 😑🐣def🐌🧚♂️ get_key🦷⁉(self): 🇽🇰👏# 获取终端输🤟🏃♀️入的按键 🎄🇹🇴set🇸🇱🏗tings =😗 termios🕶.tcgℹ🔙etatt🚨r(sys.st📻din) 🎖☺try: t😀ty.setra🗞🇹🇷w(sys.‼👩👩👦stdin↗.fileno(🖇🇰🇲)) key 😗= sys.st🐘din.r🚌ead(1) finally:🇭🇰 termio👨👨👧⏸s.t📛csetat🏳tr(sys⛱.stdi📽🧸n, ®🌅termios🔹.TCSA💫🕛DRAIN, s📚ettin🖕🇸🇹gs) re🌿turn🚍🚖 key def⏫💖 send🌸🈷_traj🤚🍛ector🛐♻y(se😴lf): # 🥽创建 Joi😇➿ntTra🙍ject🙇ory💻📧 消息 t🏪🇨🇽raj🧘♂️🙎ectory🇱🇾⏩_msg🇺🇾💽 = Joint🇺🇲💞Traj🧯ect🏊♀️ory() tr🥦↙ajectory🦷🚴_msg.⛹☂joint_na🌱🇬🇫mes◼🇪🇨 = sel⚠f.joint_🛂nam😰🇱🇻es ✂# 创建 🎻JointTr🇩🇯💖ajector🚵♀️yPo🌄🇹🇿int 并🇸🇸设置目标🏦🥟位置等信息🍾👩👧👦 poin🍶🥦t = Joi☎🇦🇲ntTr⛱ajector👳🗼yPo🏙🥌int(🖇🥑) poi🐿📅nt.p🈳🔩osit🇪🇷ions =🇻🇨 self.jo📸🍲int_pos👩👧iti👉🎞ons # 🏕➖设置运动时间🚡🇧🇧 point🎋.time_f🇧🇻rom_↪🧡sta🎑rt =✳ rclp🐦🎨y.durati🔌🥧on.Du⛱🕦ration🎢(se💲cond🇸🇴🚁s=1).♻to_😧🈁msg()🦈🐃 # 将点添加到🌙轨迹消息中 🇱🇷traje🔨🖼ctory_m🇱🇨🛒sg.po👩🔬ints.a🔆ppend(p💒oint) 🇦🇿# 发布轨迹消息🇸🇽👤 sel⚾♿f.publ👇☂ish🇲🇰🎴er_.pu🧾🇹🇱bli🛩sh(tra👨🦲jecto🅾😉ry_msg🍗) self🔴👨👦👦.get_🍱logger(🔎🚩).in🇭🇲🍀fo('✍✡Sent jo🏒🤺int 🛒trajecto🇵🇳ry comma🇸🇹🦹♂️nd') de🏛👨🦱f run(🙁self😺): wh🍳ile rcl✖🐾py.o🕞k():⬛ key =🧛♂️🇪🇺 se🖋👨🦲lf.🎴get_☔💳key() i🇵🇲f key🐱🦟 == 🚒🐯'-': 🎣🇱🇸sel🍬⚪f.m🐨💤inus_pr🤽♀️esse🗂📰d = Tru👂e elif🍭 key in🍾🗾 ['1', '🚒🤢2', '3'🇯🇲, '4',🎃 '5'♾️, '6🥰🚿', '7']😒: ind🎈ex = ⚠int(👝🐫key) - 1🇻🇦 if s⬛🇲🇩elf.🇨🇰🧻minus❇_pres🚪sed🧽: se💡一本久道久久综合狠狠爱四虎影视lf.j📔🆘oint_po🇳🇱🐙siti🦈💀ons‼🐡[inde🇸🇻x] -= se🧚♂️🈷lf.s🏣tep👩💼🐨 self.m💻🔜inus_pre💮🏴ssed 🚕= F🎭🧙♀️alse 💋🛠else:😶⏭ se®lf.joint🎺🍤_posit🛩ions[in🌗dex] += 🍤‼self.st🕦ep self📫.send_🤮🧛♀️trajecto🚬🤸♂️ry() e🕣lif key🎗🥖 == '\👩🚀x03':🏋🥣 # 👨👧👧🍤Ctrl🏃♀️🥠+C 退出 br❓eak d🕑ef main↖(args=✡一本久道久久综合狠狠爱四虎影视None➡): r🏊clpy.i🍌💑nit(ar🏋🧺gs=ar🇬🇺gs) pan💎🍵da_j🧥🤦♀️oint_co😞🤽♀️ntrolle🤺🕉r =👤🗂 Pan🐂daJo🍲🕵️♀️intCon👣trolle🈸r() pa🎾nda_jo🤚int_co🗑🚦ntr🇳🇵🏀oller.r🇳🇪un() pan📦da_joint📨_control➡ler🧚♀️👩🏫.dest🍰roy_node♏🇨🇨() rcl⛰py.sh🍦utdown🙎♂️() i🐘🔈f __🇸🇾👆name__ 🇦🇲== 🏝🤘'__main_🌬💚_': m🇲🇰🍛ain()😅 修改 se🍡tup.py 🎪😌文件 打开🍮🗣 pa🕜nda_j🐨🏬oin🚚🌃t_co🧺🇦🇺ntrol🍔 包的 s☃🤲etup.py🇸🇾🤲 文件，在👇⛸ entry♿_po🍁ints💯 部分添加以下内🎁💯容： 复制 e🍮🚔ntry_🛃poin🧔👩🚒ts={🦉 'co🧛♂️🦚nso🤠le_s💩cript🐩👨🦳s':🏅🇸🇨 [ 'p🤐anda⏹_jo📁🐑int_cont🤡rol📚ler 🥴= pand🥚🈲a_jo🍘🐽int_🔬control.🚼panda👪_join🏛🇨🇮t_con🥒troller:🐃🈶main'😳🎄, ], }, 🦹♀️💇♂️编译和运行 🤵🧭复制 colco🕰👀n bui🐵🚶ld -🇫🇷-pac💫kages-🇵🇷🍜select🚹 pand👛👨🦱a_joint🐾_cont🔆rol sou🇻🇬🇰🇬rce inst🚴🇭🇹all/s🏌etup.🍤一本久道久久综合狠狠爱四虎影视bash ro🐬s2 ru🐖🇱🇷n panda_🕔一本久道久久综合狠狠爱四虎影视joi🇦🇼🇹🇿nt_con🇦🇽trol pa🛎㊗nda_joi🇬🇲🎉nt_🍟contro🤳🇭🇳ller 按下🤤🤳按键 🎷1 - 7 来控🇪🇸👵制 Pan📺da 机械臂相🏑应关节的位🎸置递增，按下🌜🌑 Ctr📄🤭l + C 可🤹♂️📼以退出程🇪🇭序 "跟着Lit🦑🇦🇨chiCheng⛳🕜一起学ROS2♾️"系列共2🚖🧳5篇，查看🥬🏑全部系列文😜😽章，在【E🇵🇷EWorld↪💥-论坛】🎨搜关键词“一起🥭学ROS2"，与👨👩👧👦🇹🇭原作者📹🏴一起交流🎺。
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