（来源：上观新闻）
因此，🇱🇸💵平板产线之外🧼，智元🔕❇已经着手在🥺研发对手机工位🚣♀️🈂的适配能力🎯🔆。Marvell近😔✍年来在定制🇦🇩🚭AI芯片领域🇳🇨🏥发展迅🕰速，已为多家超大🥊规模云🌥服务商提供高性能🏄♀️🇦🇼网络、存储及定👓制硅解决方案♠🆑。创建 🇼🇫ROS 🇵🇪2 包 进入工作💆♂️空间的 s🥰rc 🥶目录，然后创建🛂🚗一个新的 🛫Python 🤷♂️包： 复🇰🇾制 ro🐛久久午夜鲁丝片四虎影视s2 pkg🚡🐂 creat⚰🐊e --bui🥟🚴♀️ld-ty💧🇨🇰pe ame🐧🇶🇦久久午夜鲁丝片四虎影视nt_pyth👫on pand🇸🇧🔚a_jo💫int_🍷🇦🇼con🤸♀️🧲trol --d🤠epen🏓☣denci🦅es rcl🏡py contr🏑🐣ol_🤘msgs tra🎚👯♂️jector🛌y_msgs 👩🎤🎶依赖于 r©🇧🇪clp🕒y、contr🇦🇸ol_⛪msgs 和🗣😝 tr👩👧aje🐷🛂ctory_😣msgs 编🦗🚿写 Pyth🦓on 节点代码🇫🇷 在 p🥞🤱anda_jo🦠🏗int_co🇳🇴ntrol 👩🔧✖包的 pan⬆da_🈲joint_co🚐🌾ntrol 子目🧯🥐录下创建一个🧁名为 pa🇲🇱nda_j🇹🇬oint_c😓🔎ont😁rol🐔🇲🇺ler🇬🇷.py 的文件，🐮并添加以下代🥃🚐码： 复制 🥌⛹️♀️impor🇷🇼t rc🕳lpy👩🦲 from 🐬rcl♨🐈py.node 🐾久久午夜鲁丝片四虎影视impor🇪🇺t Node f↔rom🎬👀 co📆🤭ntrol_ms👙久久午夜鲁丝片四虎影视gs.m🎃sg im🎒🍷por🎴🔚t Joint🎍Traje🛤🍙ctory🏠🇲🇭Con🥢👀troll🚹erSta🏴🚤te 🛥from🇲🇱㊙ traje🌁⌚ctory🤺🇵🇱_msgs.🔱msg im🌍port Joi🇨🇩🔐ntTr👟🌩ajecto🏴ry, J🕛oint👩💼🌧Trajecto👩⚕️🇧🇶ryPoi🇨🇴🥤久久午夜鲁丝片四虎影视nt 🇧🇼🔉import🔼 sy🇸🇯👁️🗨️s import🏇🇬🇷 tty im💯por🇸🇱🐽t ter🗳😪mio➖🔭s class 👨🎨🧖♀️Pand🇲🇨🇬🇮aJo🇳🇬🔇intCont🍷🌺roller(N🐘🆓ode): de5️⃣f __ini🤖🐼t__(self🔧👘): su🤪per().__🔆init__(🛩🚴♀️'pand📼🇲🇵a_joi💸🔳nt_🐴contr🕐🇸🇽oller🇮🇲') # 创建发🐏💨布者，🦇🏢发布到 "/🏰📟pan🏛da_arm🇹🇿🇧🇲_cont🇼🇫久久午夜鲁丝片四虎影视roller👩/joint🅱_tra😳ject🧿👺ory" 🐾↖话题 self.🌃🌷publishe🎷r_ = 🛍sel🧖♂️久久午夜鲁丝片四虎影视f.cre😂🇱🇧ate_p🚈ublis😉💄her(Joi🆘ntT🦒👩🚒rajector👨❤️💋👨📌y, '/p🏰久久午夜鲁丝片四虎影视anda_a🎛rm_cont⬜🏅roller/j🏑oint_t🤣🥠rajector🇮🇪🌔y', 😊10) # 定义⏭🇧🇿关节名称列表 s🏟🚻elf.↗joint_🥤😵names =🚕 ['🌕pan🎀da_jo📳🇰🇾int1',🔋 'pan🙄da_🌂🏃♀️joint2'👘, 'p💻anda_jo⛑🐠int3🎤', 'pan⚠da_⛳join🍗t4', 'pa🤚nda_joi🦑💄nt5',⛅🛀 'pan🦃da_joint📝🐍6',🍛 'panda_🇬🇩🇹🇨join®🌪t7'] # 📳🇨🇷初始化🥅关节位置🇹🇬 self.👪🏟joint_p🇰🇵ositi🦛🥟ons = 🤶🇾🇹[0.🎨0] *👝 7 # 定义每😼🙌个关节🥠🏞位置的递增步长👱💆 self.s🇽🇰tep🅾 = 0🧖♂️.1 def g🚽🇻🇦et_key👨👧👧🦢(self🐍): # 🌐获取终🇬🇼🧐端输入的按键🎢 settin🛄gs = te👨🦱rmios🇧🇲🍊.tcget🇽🇰🚹久久午夜鲁丝片四虎影视attr(s🦈ys.std🇩🇿in) 🇱🇺try🇼🇸⛽: tty.se💁🈺tra😼w(sys.st⚫din.file🤞no()) 🇬🇱key = 🇻🇮🍩sys👙⚫.stdi◼🧐n.read🈳(1)🏈🌪 final💪🗨ly: te🇮🇴rmios.t😘cset👹🚥attr(📴🇸🇰sys.stdi⛹👨❤️💋👨n, termi💇👮os.T🐵🤣CSA🖖DRAI💛N, se🇱🇸ttings👤🚽) retu🏃rn key🤱 def se🦆🔻nd_tr🤧🎤aje🤱☮ctor🧑y(self):👨🌾🦅久久午夜鲁丝片四虎影视 # 创建 🌚JointTr🧘♀️🕙ajecto☕🚋ry 消息💨💪 tra🇷🇸🇲🇼jectory💘🏋_ms📁g = 🕝JointT♉rajec🛡👨✈️tory() 💘🌡traject😿🖐ory_🕶msg.🛎joint😗👩👦_names㊗ = se🕳🦉lf.join👦🕟t_name🎫✒s #🛍🚱 创建 🐦JointTra🐥jector👹yPoint 并🎫🦸♂️设置目标位💞☯置等信息 🇹🇿point = 🆘JointTra🈁jector🉑🇧🇩yPo🍿⛩int() p📱oin🧷t.posit🚮ion↙s = s🏨🔪elf♑.joint🧮_positi🐉ons # 设置⛳运动时⌚间 point㊙.time_fr🧾✌om_star🇲🇺🇬🇲t = rcl🇧🇼py.dur🇭🇲🇬🇸ation.Du👟ration🇧🇱(seconds💇♂️🗨=1).to_🌲msg() #🤹♂️🇵🇼 将点添加🧢到轨迹消息🌐🖨中 tra🌵🔇jectory🇹🇭🔷_msg.p😀〽oints.ap⁉pend(poi✈⛽nt) ↩# 发布轨迹消息👣🏩 se🇻🇦🥍lf.👾🇧🇫publishe☺r_.publ2️⃣ish🅰🇷🇺(traj📺久久午夜鲁丝片四虎影视ect🥰🇲🇽ory🇮🇲_msg) se🕌lf.get🤩🖌_logger⚜().info🕧('Sent j🦹♂️↖oint🥺 tra🇧🇩🍉jectory⏮ com🏀🇸🇩mand') d🏴ef r🇸🇱un(self🗝): whi👩👩👧👧🍙le 💂♀️🌋rclpy.o🎹k():🏍 key🇮🇶 = s↖elf📸🦢.get_ke🇯🇪😹y() if👇🏫 key == ⏺'-': s⤴elf.mi🇩🇲🇦🇱nus_p💿*️⃣ressed🇰🇬 = 😷True e⏲lif ke🔸📅y in🇯🇴 ['1', 🆘'2', '🇱🇾3', '4🙇', '🥃🇲🇻5', 🌆🤶'6',🇵🇬 '7🏊']: ind🇧🇧ex = in👡🈚t(key) -🇩🇴 1 i🇰🇿f se🚳lf.minus🚤😂_pressed🇳🇪: s🦶👡elf🇦🇺🔼.joint_➿🈺posi🇺🇬tio🔂📙ns[ind🐎🚍ex] -🇬🇧🔟= self.➿step sel🇵🇼f.min🇸🇯💏us_🛅久久午夜鲁丝片四虎影视pressed 🇮🇩= Fal🌵se else☎🥂: self.🏴☠️🔸joi🚋nt_posi📱tions[in🥘🧭dex]🏑🇦🇸 += self🏝.step🧒 self🐸🤨.send🦇_tra🇧🇮🚎jec🍿tory🧷() elif🇴🇲🇬🇹 key 🤔== '👔\x03':🕣 # 🇯🇲Ctrl+🇻🇮🛰C 退出📐久久午夜鲁丝片四虎影视 break d🇬🇬💁ef ma🍥in(args=🇺🇾🐋None): 👩🦰rcl🇸🇽🐃久久午夜鲁丝片四虎影视py.init👒🇬🇫(args👩✈️👐=args) p👩🌾anda_j💈oin🦇👁t_co🧝♀️ntroller🔥🦶 = Pan🧚♂️💍daJoin🇰🇼tContro🧺🦚ller() 🔦🐙panda_j📥⬅oint_c🍩ontr🍛4️⃣oller.ru🐭🤰n() 📰pand🥚a_joint_🚏contr🇨🇳🦡oll🚣♀️er.🥀destr🇻🇪oy_no🏉🈂de(🙎) rcl🐁py.🍤shutdo🇬🇫🧐wn() i🧷f _🌫💎_na🚋me__ == 🎀👰'__ma📳in__': 💛main💲♠() 💜修改 se⛷tup.py🇻🇺🧻 文件 打开 p🎼🦹♀️anda🚊_joint_c🇲🇪🎍ont❤rol 包的 ✈🦈setup.py🧰🎟 文件，在🐿🆑 entr👼y_p🏋🌊oints ❣久久午夜鲁丝片四虎影视部分添🚍🔇加以下内容🎐： 复制 e📪ntry_poi🏁🇵🇸nts={ 🇪🇬'co🚱📅nsol🐏📪e_sc🎾🇧🇴ripts':🇧🇶⛹ [ 'pa🔹🕕nda_joi⛹️♀️👘久久午夜鲁丝片四虎影视nt_cont👨🎓roller👂 = pan🇧🇱🧾da_joi🐐nt_contr🐆🔄ol.pand🦟a_j💭🐹oin📪久久午夜鲁丝片四虎影视t_contro🎩🌿ller:m⛄🧬ain', ],👕🏟 }, 🇭🇰🇴🇲编译和🉑🤪运行 复制🏄 colc⏰🚍on bu🧛♀️ild --pa🦊🚋ckages-s🇦🇴elect🇲🇷 pan🍸da_j👨👧oint_😶cont🥜👕rol sour🧜♀️ce 🇩🇬insta📵🐡ll/setu🧁p.bash🤓 ros🇷🇺2 run👨👩👧👦 panda_j🇱🇹oint👨👧👦↕_con🥡🍯trol 🇳🇱panda_🔖🏮joint_co😍ntrolle🔜r 按下按键 1🥼🍸 - 7 来控👨🎓🦖制 Pand🥚a 机械臂相🐜应关节的位🧩置递增，按🧀👓下 Ctr6️⃣l + C 🔐🇱🇹可以退出🇻🇪🈷程序 "跟着L⬅itchiC🍹💰heng一起🎦🌺久久午夜鲁丝片四虎影视学ROS🏠2"系列👯🕜共25篇，查🍘看全部系列文😤章，在【EEWo🚶⁉rld-论坛🇧🇧🛷】搜关键词“一起🐞⛔学ROS2📏🤷♀️"，与原作者🇻🇬👨🔬一起交流🇪🇭。
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