（来源：上观新闻）
这种环🌈境可以把成熟技😕📝术做到🛹💿极致的产📈品化，但🇾🇹很难容忍那种"🦗花了三个月发现此♊路不通、推倒重👃来"的研发节🦑📝奏😸🚻。真实是最早什💿么能挣📁🇦🇺钱我们就干什么🌴。清醒地🇺🇦认识到：🚽AI时代的机会🐛🐔，从来不只属于✝🇮🇨技术精英♒。恰恰相反，AI的🇾🇪💂♀️能力越强、授🎽⛎权越大🚌，失控🇨🇽🚤的后果就越严🇨🇬🇦🇺重🇦🇺。比如超越上下文🇱🇰5️⃣的记忆👨❤️💋👨连续性，比🇪🇷👲如多工具调度的可🏂🥧靠性，比如面对⏹🇳🇫模糊指令时的自👺主规划能🦹♀️力🙂➿。
张星智坦言，社🚳🥠会关注1️⃣度高时，🌀🧂反而要有所警觉；🧟♀️关注度低时，😡就潜心打磨产品🇩🇪🇲🇽。工业设🔦计也一样🉐。要么成功🇭🇰，要么没有意义⏮📢。数据、算力📲🧗♂️和工程资🏤🍌源的需⚫求正在指🥠🚹数型抬升🇬🇧。调查显示，涉及拼❕🐉多多的转单平台🕓，包括👨👨👧🎟重庆百分网🌊🎥络科技有限公司♣🐛、宣城市梦晟花卉💇有限公司等🚂🥏。创建 ROS🏪 2 包 🍪🐳进入工作空间的👌 src 🇬🇪目录，然后创建一🈯🐥个新的 Py🍽🎶thon🎚🆔 包： 复制 🐄ros2 🧛♀️pkg c🖇💡reate -🏧-bu🧱ild-typ🧾e ament_📪🇮🇹pytho🇺🇳📵n panda_😢joint👁️🗨️🍳_cont🤽♀️rol --🏘0️⃣dep💪endenc📄👨💻ies rclp🌱y cont🏊♀️rol_ms♒🇨🇫gs ☎trajec🌓tor♈🥚y_ms🕧gs 依赖🌞🙍于 rc🥨lpy🚣♀️、contro🍶l_msg🔪🚲s 和 🛠🇰🇬trajec☪💂tory🍐_msgs 🧙♂️🤦♂️编写 Pytho🎒n 节点代🇨🇵🧧码 在 pa🏦🦗nda_🥅🧹joint_c♉🕢α√天堂资源地址在线ontrol 🍀包的 🏅🦟pand👺🤡a_j🌠α√天堂资源地址在线oint_co🐌ntr😧🍹ol 💒子目录下👒创建一个🧸名为 📤panda_jo🐽🎢int_c🐼🎉ontroll🇶🇦👨⚕️er.py➡🧂 的文🌩🇧🇭件，并🇵🇫🇨🇨添加以下代码📅🇱🇰： 复制 🇼🇸🙎impor👁t rcl🏋py ♓from rc🆕🚏lpy.n◀💊ode i🍨mpo🙄🇪🇦rt Node4️⃣💜 from🏡 contr🇸🇻🛏ol_m👦sgs.ms✈g imp💣ort🏰💧 Jo🈳intTraj🇨🇴🇧🇼ect⛑👩🌾oryContr👩👩👧👧🙇♀️oll🏎🇫🇰erSta☣te 🐨α√天堂资源地址在线fro🔎m trajec🏭👩✈️tory_🇸🇳🛷msgs🎁.msg imp📦🌜ort Joi📊ntTraj💱ectory🇲🇾🤦♂️, Jo🇹🇫intTraj🔝🚗ectoryPo☃🇱🇸int i🛠🥁mport s🇹🇭ys i🇹🇫🚩mport 😖tty impo😫rt t🇺🇲🇳🇷ermio👚😜s clas🌛🇲🇼s Pan🚝🧸daJoi🗝🎴ntCon❤🇮🇳troll🎡🇸🇾er(Node)🏦🐱: d🐯🚵♀️ef 🎐__init🎥__(self🔮): s👩❤️👩uper🇹🇳().🌊__i😽👩👦nit_🚚✍_('panda🦕_joi♣🇲🇵nt_contr🇨🇷oller🔧') #🔳 创建发布者🍦🤯，发布到 "/p👩🍳anda🇰🇷_arm👒‼_control💄ler🎨/jo🧂🎁int_🙈trajecto🎖😝ry" 话题 💻🇲🇩self.pu🥴bli🦛she🌔🐞r_ =👨👧👧 sel🤩☸f.create🍌👩👩👦👦_publish🐎er(Joint🌳Trajec🗄tory,🍻🐏 '/🈷🐉pand⏭🇧🇩a_ar🧜♀️🚦α√天堂资源地址在线m_contro🍂🏘lle😲r/joi👤🤼♂️nt_t🐕raject❕🤼♂️ory'💉, 1👹0) # 📥🥎定义关节名称🗽🐎列表 sel🇩🇿f.j🇨🇷oint_na🧪🎯mes 🕍= ['🧒panda_j👔oint1🚐⏰', 'p🍅and🍬a_j👩💻oint2'🖌, 'pand👳♀️a_join👩👦👦🤳t3', 'p📇🎉anda😌_joint👨👩👧👦4', 👆'pan🇸🇾㊗da_jo🤽♂️💜int5😇', '🥪panda_j🔓🌱oint6',🦢🏸 'pand🦸♀️👁a_joint🥞7'] # 初🐁👌始化关🙍🚷节位置 self😛🈷.join👩🎤t_posit💁ions = [🇦🇼🇵🇪0.0]🦎 * 7 # 定🕳❕义每个关节位置🐨🥫的递增步长 s🗜elf.st🐕ep = 0.1🏠📮 def g🍯🖖et_🇸🇷key(self🇧🇿😬): 🔏💷# 获取终⛄🇬🇳端输入的🇲🇾按键 se📆ttin🇹🇯gs 💐🧓= term✋ios.tcge🇲🇹👨🏫tatt✳r(s🆓ys.stdin👩👧👧) try:🍒 tty.s👨💻👈etr💌aw(s🗯ys.s🇹🇦😎tdi🤚😼n.filen🇸🇿o())🇬🇬😄 key = 🍩📕sys👩⚕️✔.stdin.r🧶🇳🇨ead(1)👨👧👦 finally↕: ter🏟⏏mios.⭕tcse👐tattr(sy👗🇨🇭s.stdin,🇹🇹👨🌾 term💺ios.TCS4️⃣👦ADRAIN, 🇲🇺setti🇮🇲ngs) re🎷tur😓🎎n key de🦹♂️f send_t🍉🕞rajec🦹♀️🦃tory(s🚋elf)🌵: # 创建 👩❤️💋👩🙁JointT🛩🎬raject♻ory 消息 t🇦🇪raject☕🇲🇺ory_ms🚡g = J🔽🛂oint🛷Tra🐤🆓jector🧛♂️🧯y() 🎩tra🚋🏛jectory📀_ms🐧🔜g.join🇸🇴🧿t_name🤩s = self🇮🇨🤚.jo🧛♂️int📏🎴_names 🎦⬜# 创建 🧐JointTr🎽aje🙂☎cto⚔🇧🇾ryPoint🏞 并设🤛👄置目标位置等信息👯🇱🇺 point =🛋😺 Joint😅Traje🎑ctoryP📞oint()👽😼 po🤞int.posi🇵🇲✂tions = 💜🈺self.⏭👕joint_p🏴🇧🇸osit🇾🇹ions # 🐔设置运动🇦🇹时间 point1️⃣🏞.ti🍔💯me_from_🤠🍑start =🍽🇸🇩 rclp🇭🇷🚁y.dur📈🈵ation☑.Durati🏢🧐on(se🥏con🍻🏄ds=1🦃🇸🇻).to_ms🏖🇩🇪g() # 将🧢🤢点添加到轨迹消💡ℹ息中 tra🦙⏱jecto🇵🇦🚳ry_msg.p🇭🇰oint📊s.append🐟(po🦒α√天堂资源地址在线int)🕒 # 发布🖌📧轨迹消息 ❎self.pub🇸🇮lis🚠her_.pu🎆🧖♀️blish(🗓🧀tra⬆jector⛎y_msg) s🦚⛓elf.get_🥃👵logg🙃🚱er()⛹️♀️.info('S🚍ent join🆒t tra🔯jectory ♑command🙈') def🕐 run(se🕜lf): 🤼♀️while rc🃏🦓lpy.ok(👱♀️): key =🤮 self🌅.get🕑_key()🦠🍏 if 🔗🤪key🇲🇺🤹♂️ == 😓'-'🇨🇩: self.😎🐇minus🦆_presse⚓🇵🇾d = True🚬🗂 el🏘if key🚘🌂 in💜 ['1', ©'2', '3'▫🎄, '4'🤦♂️🥢, '🏑5', '💖🃏6', '🏇🍅7']👣: i🔡ndex 🦠= int(ke🗼y) - 1 👴if s🚈elf.min🚀us_pres😘sed: s🙆elf.🤶🇹🇬joint👨🎤🇱🇾_positi🍙ons[in🍺🥌dex] -= 🏗self.ste🇨🇫🇹🇷α√天堂资源地址在线p sel🧝♀️f.m🗻inus_pre🧘♂️ssed =✳ Fals🏇👷e els😵e: s🇩🇰elf.🏐🍬joint_p🔋🥼osi🌨tion👩👩👧👧🌛s[index🚘] += 🙎♂️🇧🇳sel⤵f.step📄 se😲🏅lf.se🎡nd_traje🇨🇷➰cto🦈🤴ry() eli👩🎓🤹♀️f key ==🏪🇵🇬 '\x03'🧕🇸🇯: # Ctrl🐡🦀+C 退出 br📪eak def 🇺🇸⛄main🤩🛳(args=N🇮🇳one): 🌤🇸🇯rclpy.i🌱🍴nit(arg🍴s=a🗳rgs)💣 panda_j🚂oint_con👩👩👧🚣troller 🧫= Pand🇹🇲aJointCo✂ntr🇵🇰🕧oll🇸🇪er() pan🏥🇬🇦da_🛀🇨🇻joi🧷🇦🇱nt_cont🍈roller🚗🧐.run(☮🎾) panda👩🔬🖱_joint_c👨🔧ont🚙rol📼ler.d🇰🇿☹estroy_💫node()🎲🍯 rclp⁉y.sh🍆🎣utdown🌔🍇() i🍤⏸f _🇨🇽_name__ 🤡😚== '__ma♿in__'🖕: main😯🛠() 修改 se🐋🥔tup.😼📮py 文件 打开🦑 pand🇧🇮📧a_joint_🔋control 🇸🇩包的 se😾🚴♀️tup.py 🍚文件，在🚻💠 en👯try_p🛐oints 部🦆🇬🇦分添加以下内容：🐓 复制 🧚♀️👩👦entry_👨👩👦👦🍉poi👞nts={ 'c⏳onso🖐le_scrip🔔🧙♂️ts':👨👨👧👧🧦 [ 'pan🐭🇹🇫da_joint_c🇰🇵ont☀🍔rol🤦♂️🇨🇰ler = ✒🥜pan🦴da_joint⏩_co🇰🇭🥨ntrol🗼🏄♀️.panda_j💴👏oint_🐓controll💶🇲🇰er:main🚰', ]🤣🚐, },🍜 编译和运行 💗🇹🇯复制 ❓colco🏙n b🥙🇱🇻uild -🇰🇵-package↘🙅♂️s-select🌷🙉 panda🗺🦡_joint_c🚘🇬🇹ont🤽♂️🖌rol sour😬ce inst🍀❤all👚🖤/se🚨tup.👜💴bash♒ ros🚥🦕2 r🔪🔭un panda🙈_jo👫int_con⬜tro🏘🍁l p🇺🇦anda_🎿joint_co🇧🇾🍙ntrolle🤼♂️r 按下按键🇹🇴☣ 1 -🇪🇹 7 来控🍙制 Panda👄🍹 机械臂♒🚄相应关节的位置👨👩👦👦递增，按⚱🚟下 Ct👮♀️rl +🇿🇦 C 可以退出🤕📥程序 "跟着L🇨🇭itch🇻🇪🇧🇸iCh🥒eng一起学♿🇧🇫ROS2"系列💶共25篇，😹↙查看全部系列文章🗯，在【EE🏺☕World-🛑论坛】搜关🚍🌗键词“一起🌌学ROS2🥺🦘"，与原作者🕟🍎一起交流🧝♀️。
