（来源：上观新闻）
阿岛在直播尾🇸🇷🇸🇭声说了一句话：🇧🇯🇫🇯“AI 是水、🍳🧖♂️是电、是🇲🇨蒸汽机，但🇱🇧最终驾驭它👝⚙和创造出美好东西🍸的是人类🙀。我本来是想研究💤物理的，研究生时🧗♂️👜还尝试解决湍流🥔问题🎸。2025年，🧿Tik🌋Tok S📒🇵🇦hop👺🛬的GMV🤖🌧同比增🎥🧔速接近70😅⚙%，这👨❤️💋👨个数字放在任📪何行业🇺🇸都是惊人🍖📴的，放在🦝👩❤️👩字节海外🚂业务整体承压🧽🗺的背景下，更👩✈️是难得🏹。很多产业有后😂👩👩👦👦发优势，关键🇻🇦看投入🗝是正积累🕤🧚♂️还是负➿积累——负⛳🏫积累是🚫给你花掉同样的钱🇭🇹，你再做🧑一遍，还是做不成🧫。
能力正从🎾隐藏的权重、🤸♂️有限的上下🐐😆文，一路向🎯😽外迁移到记忆🇼🇸、技能、📅协议与Har🇵🇰ness之中🍘。创建 ROℹ🚪S 2 🎤🈹包 进入工作🔙🥢空间的 src🤡🥼 目录🍏🦸♂️，然后创建一🌠个新的 Pyt📈hon📺 包： 复制🇦🇸 ros2 p🎤🇹🇭kg creat🌽🎳e -💻-build🚿🚧-type a⛳ment_p🚘yth🎠on pand☃a_joi💇♂️🖍nt_cont🤾♂️rol --de🇪🇺penden🚾👖cie🕷🧽s rclpy 🧟♀️cont♓rol_msg🇺🇸s trajec©tory_msg🏴s 依赖于 🎮🇲🇦rcl🤙🇱🇸py、co0️⃣ntro🛁🌲l_msg🏅s 和 tra🚲🤝jecto👨🌾🗒ry_msg🍣s 编写👬 Pytho🎭🔞n 节点代码🧵 在 p🍻⚖and🇧🇶👩🏭a_j💞oin🔁🐭t_contro🍡🐘l 包😆👨🍳的 panda_🤡👧joint_c🙈ontrol🎠 子目👨🌾🇸🇽录下创建一个🇦🇷名为 p🥦🐮anda_🎼🧂joint_c🐪🙆ontr💃oller.📐py 的文🐁件，并添加以🛒下代码： 复制🈶 impo🇿🇦🇲🇺rt rc🚶lpy fr🕘🔘om rcl🚌py.n🗓ode impo📟🖐rt No📙😐de fro📱📡m co🤦♀️🇰🇿ntrol_m🎿⛪sgs.m🎅sg 🛁😂import 🍙Join🎂📃tTr🐳aje🧚♂️🙃ctor🈷yCont🔌rol📮🇲🇵lerState📿🆓 from tr🇸🇳👬ajec🌌tory🍞👩👧_ms🚘🇦🇺gs.msg🐀🚛 import😄💙 Joi😃🍌ntTr🙏天天夜夜啦啦aje🥰ctory, J👉ointT🇧🇸😆rajecto👱♀️ryPoin📯t imp⛹️♀️ort sys 🔸😜import🎶🚨 tty im📤🚆port🦚 termio🈚s class💸 Pa💾ndaJ📰🇭🇳oint✳💅Cont🇰🇿rolle🤷♀️r(Nod👐e): def🦙 __🙋🇬🇬init🤮🏥__(self)🌬🇧🇱: supe🚺r().__👲init🇭🇹👂__('pa🕙nda_jo🤷♀️int_co🍣ntro🧑🍳ller')🚓🇵🇸 # 创建发布者🦞🔣，发布🇪🇺到 "/pan🚯da_🤹♂️arm🕳🇪🇦_cont🦟rol🇹🇲ler💍👨🎨/joint_t🇪🇺天天夜夜啦啦raj♍🇰🇿ectory"🏡🇹🇦 话题 sel♦🛍f.publ📿isher🇭🇲_ = self🆒.crea🗒te_p😛ublishe🇬🇫r(Jo🇦🇮😙intT🦗rajector🍵🐿y, '/🙆♂️👨👨👧👧panda🙎♂️🖖_arm_⛺❗controll👚👨👦👦er/joint🏃♀️🏴_trajec🛷tory',🐒👩✈️ 10) #🏈 定义关节名🇾🇪称列表 se📚🛑lf.jo👮int_n🏊天天夜夜啦啦ames =🚶♀️🇮🇲 ['🚸panda_🏋️♀️joi🏒😎nt1', '🔺🌂panda🇸🇨🇬🇹_joi🐣nt2', 🤒'pan🏪🥗da_jo👨⚕️int3🥚♏', '🗻⚜panda🇦🇫_jo🦌int💪4', 'pa🖲nda_j🍙oint5🚕', 'p📲anda_jo🎿int6', '🅾panda🍒_join🙁t7'] 🇹🇰# 初🇯🇵始化关🇦🇺🦞节位置🇦🇽💚 self.j🔳oint_pos⛈🧫iti👖❎ons🚚😬 = [🦞0.0] * 7🌝⭐ # 🚖定义每个关节🥩天天夜夜啦啦位置的🍡🚥天天夜夜啦啦递增步长 s🇯🇲🕎elf.step👩👩👧💐 = 0.1 d⛺🈲ef get_🇹🇴🖍key(self🦑🏺): # 获取🇵🇲终端输入的按💞键 se🎯🕊ttings▫ = term🤹♂️🇹🇬ios.tcg👨👩👧👧👩👩👦etattr(👷♀️sys.s🌏tdin) 👨💼try:🐴😖 tty.s💧🌂etraw(🍶👻sys.st😠din.f🇳🇴✂ileno(🇰🇷)) ke🐜👩🌾天天夜夜啦啦y = sys🌓.stdin.🧮read(1🔶) fi🐠nally:🏅 term🐁😙ios.t🔫💊cseta🤽♀️ttr(sy👐🏁s.stdin,🌐 term🛏🍔ios.TCS🇰🇵ADRAIN,📫🙇♀️天天夜夜啦啦 set🍝🕶tin🤜📊gs) re🏋️♀️turn ke⌚y def s🇦🇿💁end🇩🇴🎚_trajec📍tory(↔👫self): ♓# 创建 🗒JointT💃raje🕖ctory👰 消息 t👩👦rajector👩👩👦y_msg🆒🦵 = 🇩🇪🇺🇿Joint🇲🇭👠Traject♎ory(🙅😛) traj😅ectory_m🌚sg.🍝joint❇_name🇿🇦🇲🇦s = 👨⚖️self.j🧚♂️oint_nam🦚es 🗿# 创建 ✔🐽JointTra🇦🇮💔ject🛰🕚oryP🇮🇲oint 并设置🐙🛳目标位👄置等信🌾📜息 p🇹🇦oint = 🌔Join🌜tTra👩🍳jec🐍😓tory🤼♂️Poi◻nt() po🇱🇸☸int.p🇭🇺😫ositio🍐ns = se🐩lf.👗😅joiℹ🇦🇹nt_po💌sition📸🛤s #🇳🇿🌒 设置📪运动时间🍈🥟 po🏴int.tim🇨🇩e_from_s🇵🇱🍽tart = 🛁rcl🛂py.du🔐ration.D✈uratio🎟n(s👮eco✨🎬nds=1)🥙.to_ms🤷♀️⛄g() # 📕将点添加到轨迹👯♂️👩消息中 tra🛩ject🐂ory_🇲🇼msg.👘points.a🌲👖ppend(p🌩oint) 🏑↕# 发😨🇧🇻布轨迹👩👧👦🤛消息 🚔🕠sel🇹🇨f.pu🌾🇫🇷blish👩❤️👩er_.p🇮🇹🔚ublis🚟h(tr👨🎓ajecto🍠🚶ry_m🇲🇴sg)🤒🔫 self.ge👩🚀📁t_logger🔱🌸().i🇲🇪nfo('Sen👩👩👦👦🏋t joint🈹 trajec🇦🇫3️⃣tory co🍕🛂mmand'▫) def 🌂run(self🌟): w📣hil🙄🆓e rclpy👋.ok(): 🧟♂️🥭天天夜夜啦啦key = s🏊👨🦲elf.🕋get_k🔴ey() 〰if key🦕💯 == 🌚🇦🇸'-': se🇨🇴🚦lf.min📬📎us_🎥🛃press❣🤕ed = Tr🗃🇾🇪ue e🌱天天夜夜啦啦lif k◽🖥ey in🛄🤓天天夜夜啦啦 ['1🎶', '2💿🍶', 🅿'3',🏒 '4'🌊🇨🇫, '5',🌿🇯🇲 '6',🦎🇵🇰 '7']:🇻🇬🥵 ind🌬ex = in👨🔬🈸t(ke👳🎥y) - ♑🎅1 if se🐎lf.mi🇬🇶nus_🙅💘press🖥🇸🇹ed: sel🇵🇦f.joint_📛✅position💵⏬s[inde🐓x] 🇲🇵⛵-= s🇪🇦🏨elf☹👀.ste🧒1️⃣p se0️⃣💟lf.minus🖌🇳🇦_pr🧓essed 🛌= F🔫🇲🇳alse🛡🇳🇴 el🇹🇨se: s🕰elf🎁.joint👾_posi🎀🍄tion🛢🇨🇵s[index🍯] +🇹🇯= self🌴.step s🙎elf🚹.send_tr🇨🇽ajector🇸🇾📘y() elif🚍🏍 key 🤔== '😷\x03': 🇬🇼📬# Ctrl🏌+C 退出🇱🇧👦 brea🔂k de👨👩👧👦f main(🍌⛹args=Non🎛e): r🌆clpy🏃.init🛥📥(args=🧢args) p✳🛂anda_jo🗣int🛁_con♍troll📊🔈er =🇫🇯🕑 PandaJ🍢ointCont♾️rolle🛩🐖r()🌋 panda_j☢🍀oint_con👨🎓trolle📚r.r🐐🇭🇺un(✳) pa👣💄nda_joi🔪nt_co👨🎤🅾ntr✖🧒olle🈹r.des❌💣troy_🚕🇼🇫node(🅾👨👧👧) r🇰🇵clp🇳🇷🌘y.shutdo🍱wn() if ⏲__name📪__ 👨👩👧👧== '__ma🔱🔣in__🌧': 🦊👨👨👧👦main() 📭🐑修改 setup3️⃣.py 文件 🐔🤯打开 pan🇳🇫🤰da_joint🇹🇫_contr📍ol 🇵🇪🍣包的 ⚔setup.🧭🍎py 文🇰🇷件，在👤 ent🚫ry_p🇮🇱oin😆ts 部分添加以🤼♀️🍩下内容：4️⃣ 复制 🧴entry_p🍵🦟oint📤s={ 'co💓🇧🇹nsole_2️⃣🏒script🤶s': [ 'p🚲🔸anda_🇻🇺天天夜夜啦啦joi🛒nt_con🥤trolle✴👲r = pan🤹♀️🚥da_join🌱😲t_cont🥂☯rol.p🦏anda_jo🔋🔜int✝_control⚛🏠ler:m⏬🐂ain'🐁, ]😭🏳, }, 🧭编译和运🍲⬆行 复制 col🌤con🌋💄 bu😫ild -🍼-packa🧙♂️ges-sele🦢ct p🐾📲anda_jo🔑🈴int_cont🥘rol sou🇱🇨rce inst💋all/se🥺tup📦🔏.bash🇧🇶 ros2 🎙run 🚊👨🌾pand📑🙆a_joint_📩🧟♀️control 🐉🏁pand🇵🇹🇦🇪a_joint_🚉contro👩🦱ller🇬🇹💗 按下🧑按键 1 - 7🚹 来控制👩👩👧 Pa⛈nda 机械臂相💉🏰应关节的位置🤸♀️🕵️♀️递增，按下 C👩🍳🍨trl + C 👛可以退出程序🎛 "跟着Lit🇲🇬chiC🛀heng一起🍜🌬学ROS🍦2"系列共🏊🌊25篇，查看全部🇫🇲♉系列文章，在🙇♀️♑【EEWo🎵👩👦rld-论坛】搜🐳🎫关键词🔢“一起学RO😺🇦🇴S2"，😮⛹️♀️与原作者6️⃣📲天天夜夜啦啦一起交流🎽👂。
