（来源：上观新闻）
2025🏧年，Tik🎐Tok Sh🌃op的GM🦂V同比增速接近7🛹0%，这个数🛋字放在任何行业都♟️⛅是惊人的，放👿🎅在字节海外业务🚠🥄整体承压的背👨👩👧🐍景下，更是难得🥭。创建 ROS 0️⃣👳♀️2 包 进入📻工作空间🇲🇭🐉的 s🚋🌬rc 目录🇧🇾，然后创💭🚢建一个新的 Py🏚💏tho🔏n 包： 复制 🏎ros2 🙌🤓pkg c🧝♂️reate 🇸🇪--build-🦢🚠typ🌙e ament📃💁_pytho⚪n p👁️🗨️😅anda_j🌲oint🇦🇹🛰_con🙄trol ⏺🦁--de🇨🇩👨👧👦pende♍ncie👄国产五月s rclp☪⤵y contro😇📌l_msg🛴🚱s t🐿rajecto⚾🍓ry_m💭🦔sgs 依赖于 🥬🕶rclpy、co🔔ntrol🕳🎓_msgs 和📚🇦🇪 traject📃🇵🇦ory_😕msgs 👨👩👧👦编写 Py♓🐹国产五月thon➡ 节点代🇬🇪码 在 ▪🏵panda_j😶🚌oint_🏴🇵🇱control 🕍包的 p🙈🚫anda_j🌖💲国产五月oint_co🧙♂️ntrol 🈳子目录🔸🦗下创建一个名为 🍍⏱panda🇦🇺_joint_🛐controll◻🇲🇽er.py😰 的文件，并📨添加以下代码： 🈴复制 impor🇸🇧t rc🖌lpy f🎻🙅♂️rom r🍧🏕clpy.nod🤳e imp😆ort Node🇳🇴 from🧙♂️ control⁉🌎_msgs.m🇬🇪sg im🇩🇲🗂port 🤩Join👩👩👧👦tTraject🆙🥰oryCon🇵🇦troll🔞erState👩✈️🥕 fro🚠国产五月m tra📓jectory🎺📐_msgs.ms🏃g import㊗💴 JointT🇸🇯👨🍳rajector⛓🛠y, Jo😅intT🍯💌rajec🍺🚨toryPoi🛠nt impo💶🔍rt sys📟国产五月 impo❗rt t📏ty imp🐽🇫🇷ort t🌤👑ermio👠s class👡 PandaJ🚩ointC🔠ont💛roller⬅(Nod🍉e): de✉f __i🧠👥nit🍗🇺🇾__(se🌤lf): 🤵🌼super(😺🥗).__ini🚶⛺国产五月t__('pa🚍nda_jo✝int_co😳ntro🎒ller'🤔) # 创建👞发布者🌶🥭，发布到 🕡"/pan🇹🇬da_arm🎃🕔_cont🥤rolle🦹♂️🦆r/jo☸int_t🎽rajector🌧🥕y" 话题 se⚜lf.publi🇲🇵sher_🇸🇴😂 = 🧳🌞self💁♂️🇷🇼.crea🇵🇭🇦🇫te_publi🥬🛹sher👨👩👧👦(Join🇭🇺tTraj🙋♂️🔞ector🇸🇴y, '/p👩🏭and🚴♀️🌹a_arm_co⚽ntrol🗾🇦🇲ler/joi🧟♀️nt_tr🚟ajec♨🥓tory', 🎾🏦10) #👩👧👦🛵 定义关节名称🤘列表 self🦜📲.joint🎑📥_names🕢🧤 = ['pa🧺🔡nda_joi🍤🤭nt1🚙', 'pan📿da_join👨🦰🇬🇲t2', 🧸🐼'pan🦑⌚da_join♐💃t3', '🇦🇿🐭panda_jo🍐int4🇳🇦😴', 🦞🇨🇳'pa🇮🇴nda🥾_joint⚒🚽5', 🎦'panda_🧷🇿🇼joint😜6', 🔛🏅'panda♑😯_joint76️⃣'] ⚖🍓# 初始化关❎😭节位置 self🍧💼国产五月.joint_🔅🕋position🥌s = ◼[0.🇹🇱0] * 7 #🧧🐕 定义🍹每个关节位置😈🎰的递增步🛐🦅长 s🧺🥴elf.😑🇬🇵step =📀⏯ 0.1 def🛒💤 get_k😿ey(se🚥🚵♀️lf): # 🗑获取终端输入🇯🇴🚕的按键🙊 sett🍐🇵🇱ings🇸🇳 = termi👩👧👦🐥os.tcge🧬tattr(s🔧ys.std📙in) try🗾: tty.🗨🔖setra🧗♀️🌃w(sy👩🚒🐳s.stdin🌽.fileno(👀)) k🦍ey =🐃 sys.std🇬🇸in.r🚰ead(🤟🗼1) fina🇵🇷lly:🔌⚾ term⛷ios.tc🇧🇴setatt🥼r(sy👯♂️s.std🔁in, term👨🚀ios.TC🍖SADRAIN🥜🔞, setti🏛🇸🇻ngs) re🛏tur🐧🇸🇩n k🚢🇲🇺ey def 🌍👣send_tra👩🔧🇨🇴jectory🕓🛹(self)🚭国产五月: # 创建🚎🐲 Joi🚡ntTrajec📼tor🇲🇷🥢y 消息 tra😓jectory👐🇷🇸_ms🕊🇨🇵g =🏎 Join👛tTr🖖ajecto🕳🏭国产五月ry() t😽raject🍿🇧🇷ory_🔽msg.joi🇵🇭nt_na💛⏸mes👩🎓国产五月 = sel🏓f.j🧠oint🇫🇲🇨🇦_name👩👧👦s #😚 创建 Joi🐗👨👩👧ntTraje🦂😖ctoryPoi🕳nt 并设🇲🇲置目标位置等信🤳🛹息 p😢oint =🎃🥺 Jo🇰🇭intT💣🔭rajecto🕖ryPoint(💄♒) poin🌼🍅t.po🐱sitio🤰ns = sel💮f.joi🇻🇦👩💼nt_pos🌯ition🇳🇵📇s # 🚺🥇设置运动时间 p🚏🚿oin🧑t.t👩👩👦ime_f🚋🕳rom_sta🧁rt = rcl🇲🇾py.d🌓urat⛲👾ion🇮🇱.Du🏗国产五月rati🧞♂️on(sec🆖♊ond💢s=1).to♈_msg() ✔国产五月# 将点添加到轨🔠迹消息中 t🛴🆔raject🇾🇹ory_msg⬇.points💎.append(🌬🥨point🐹☸) #😅🐑 发布轨迹🇺🇳消息 s🎫🏫elf.pub🥺🗣lishe🏷💼r_.🚲publi🎤sh(🌿tra🇩🇰jector☎🐒y_msg⏱) self🔚.get✈_logg🇲🇳er(🍗🔊).inf⚾o('Sen🥽📺t jo🇬🇧int tr🇻🇬♊ajec🤵🕘tory com📁👡mand'🤷♂️👩👩👦👦) def ru🚶🤛n(self):🕯🔼 whi🏫le rclp🤴y.ok():😻 key =🏮💢 self👨👨👦👦.ge📠👮t_key(📊🇳🇫) if🛶 key =🐸= '-': 💑sel📟f.minu🥥s_pre⚖sse🇰🇮d =🍟💤 True e🤨👨👦👦lif🔒 key 👨🚒🔌in [🌵🇲🇳'1',🇸🇩🇬🇩 '2',🤯 '3', '4🎓', '5👟🌆', 🍔🇪🇭'6', '🧫🇳🇿7']: i✅↙nde🇩🇴x = int(🇦🇮key🚳🥝) -🔳💗 1 💍if s🥦elf.🇦🇫minus_p🈵ressed:🇬🇦 self🌳.joi‼nt_pos🕸itions[i✴ndex]🧚♂️ -= s🇭🇲🚡elf.st🥏ep self☦.min🚫us_👢🔅presse🧖♀️🤢d = Fal👋🧜♂️se else:🇲🇬 sel🏈🔍f.jo♣🧙♂️int_posi⤵🇺🇿tions🇵🇾[inde🐞x] += 🌁self.s🎁🕙tep s🍢🇻🇳elf🏓.send_t🧹🏃♀️rajector🍇⤴y() elif🏵🐘 key =🚵♀️🚔= '🖥\x03'👷: # Ctr🛩📊l+C 退出 b✂🖋reak🥡👓 def▶🇦🇫 mai🏧n(args=N🍦one🔄🎮): rclpy🇸🇹🇧🇲.init🚾🛩(args🇨🇿=args) p👞anda_j🌀oint_🇳🇪con🤬🧬troller🔱🏩 = Pand📁aJoi🇨🇺🍧ntCo⚡ntr😀👨💻oll👨👩👧👦🇨🇫er() p🇪🇭anda_joi☦nt_👚control🥓ler😎.run()✳😥国产五月 panda_🔋❌joint_co🇸🇽ntr🐓🇰🇷olle🇦🇴🇪🇨r.des👮♀️troy_no☹👩👩👧👧de(🇰🇲) rclpy.👃🧀shutdow🧿8️⃣n() 🏋if 🔔__name_🕞❌_ == '🔜__main🦢🕙__':🌦 main() 🔨🧒修改 s📇🇵🇹etup🇲🇼🔝.py😷 文件 🗾打开 p🇾🇹🇵🇦anda_joi🇲🇰🍏nt_cont🇷🇼rol 包的 🧗♂️set🍅🚴up.py 文🇲🇱🏧件，在👊 entr🐝👨👨👧👧y_poi🔤nts 部分添🌮👁加以下内容💠🕳： 复🔘🇨🇵制 e🦶ntr⏬🥴y_poin🚦🕶ts=😌{ 'con🧲🚣sole_s👩🦱👩🚀cripts':🌞♌ [ 'p💑anda_j💪🇺🇿oint_con🌫🇸🇾trol💍👨⚕️ler 🐸= pand😨👿a_jo🧰int_🔙🍳control.⚠panda_💚🤭joint_🇳🇵🤨control🥎👩⚕️ler:ma🔆🥁in',⏺🐩 ],✉ }, 编译和⛎运行 复制 c💿🇰🇭olcon🍞 bui1️⃣ld --pa📿❓cka👨👨👧👧🦌ges-sele🚼ct pa🤙nda_j⚛oint➰🇯🇪_co💐ntrol㊗👨👨👧👦 so🍗urce in🚖🇸🇾stall🧵😉/setup.b👐🛎ash🇲🇨 ros2🇫🇮☹ run🇧🇿😶 pan🇸🇲da_🇲🇪joint🌚_co🇮🇱ntrol p🇲🇦and🧒👔a_joi🈳🚏nt_🇦🇴🐹cont🇬🇩🇲🇶roller 按👩🦲🇫🇮下按键 1🇨🇲👨⚕️ - 7 🇲🇼来控制 Pan🇸🇰da 🤽♀️👩👧👧机械臂相应关♎节的位置递增，按🈲下 Ctrl +‼ C 可以⛑🧿退出程序 "跟🎊着Lit♨🔨chiC👩⚖️heng🔸🆖一起学ROS2"🧤🈁系列共25🧫🇺🇾篇，查看全↘部系列🇺🇲文章，在【E🦡EWorld-论🥇🇱🇺坛】搜关键🙆♂️😍词“一起学RO🧀S2"，🚎与原作者一起交流🚫🤺。
过去中国企业🇹🇳🥗的成功几🚺乎都依赖选赛🛀👓道，选对了能赚钱🧫🕛，选错了不能🖼🍿。不过，真正把这家🥣公司从一个实🌠🥁验室变成一🏭🗳个资本巨兽的，🇩🇬🇳🇱是异常低调的首™🔞席财务官克🇪🇺里希纳·拉奥🇸🇨（Kris👨👩👦👦hna Rao💛🇮🇪）🍌😫。五年之后，他们给🌐 Light 🕧⛰Phone📻 2 换了一块🇵🇪墨水屏🇿🇼🚏。他的总结是：“关🐎注度是一🥺🍣切🤭。当然与此同时也📡出现了很多“经4️⃣📜典名场面🌩”，在测试过程👨👧👦🤡中也不⏺🍊少“洋相”和🔶💑国产五月“梗图”，可这一🐕切都不影🐮响一个判㊗断，那就是具身智👨💻能已经开启了加🥁🌖速度模式🔗。
02 🇵🇫融资、算力两手抓🔹🆒 训练⛺👐模型需要大🇳🇦🅰量芯片集🚖👘群，供应紧张导致🐘🇨🇺连亚马🗳❓逊、谷歌这些云服🐼🍓务商自己都不够👯用🌙。但有些事AI替😈💕代不了——比如♐梳理各种申报🧣政策、判断哪些项💌目值得企🇦🇨😮业去申请☃🤜。AI可以生成内👛容，但它生成的是😪🇱🇨"平均🇸🇹💯值"🦢🧚♂️。你们和🇧🇿同行同时发布⛲🧒国产五月了能爬楼的🆗扫地机、带夹爪🙇♀️🌦的机器人🇩🇲👖——领〰先性在哪里呢？🇰🇼 俞浩：👮创新能领先 🚕18 个🇵🇱月就贵了，😿🚌所以我们🥓需要一个体系来支👜撑持续创新🌥🔘。
