（来源：上观新闻）
在活动现场，第二♒届中小学🎥人工智能教育🇱🇺教学成果大赛💔正式启动，报🦴📴名时间至5月🥄31日截止，💁♂️6月15日前提🏸🌫18色自拍网站交材料，7月开展❌线上初赛，👓🧕8月在浙江乌😯🧛♂️镇举办全🙇♀️🧖♂️国线下总决赛🍂。人类的角色集🉐🍯中在方向判断⛵。现在只能🚎🍘通过他们宣传👨❤️👨的效果去判断🚼，宣传效果当然是🖖🎙非常好的🇧🇻⏳。
相反，大多数👁🚩SaaS软件的🧘♀️UI和交互停↙留在十年甚至二👄十年前，体验十分🏈糟糕🔄。聚力打造西🎊🍍部人工智能O🇻🇦PC创业🗑首选地，🇸🇹重庆拿出了一系👩⛹列实打实的举✈👼措🖋🔋。创建 ROS ⏏2 包 进入工📄🐾作空间的 src📤💉 目录🇨🇺，然后创建🚖一个新的 P🇪🇹🇲🇰ython🍹💇♂️ 包：🇸🇰 复制 ro🇹🇴s2 🇯🇲📢pkg👇👔 create👨💻 --build🈹📢18色自拍网站-type a🦁🥫ment_py💒tho💎n pa💄🗝nda_joi↙nt_co🏄♀️ntrol -🇸🇨🚍-dep😑👨👩👧👦endenci🚫18色自拍网站es rcl📡🇵🇲py contr👨👨👦👦📺ol_m🇹🇫sgs 🤳🙄trajec🖇tory_msg🕗◼s 依🌳赖于 rc♻👩⚕️lpy、c💕ontrol🇧🇾👷_msgs🔸 和 🔮👩❤️💋👩trajecto🆎ry_m👩🔬sgs 👰🇪🇭编写 Pytho👨❤️💋👨n 节点代码 在4️⃣ panda🆖👌_joint🔩🧑_contr🏴ol 包的 pa🐂⏪nda_jo🅰int_cont🦃🍈rol 🔄子目录下创👛建一个名为 pa🇮🇴nda👩👧👦🦌_joint_🇺🇳contr👑🔧oll📑⬇er.🌝py 的文件，💏🇪🇺并添加以下代🇨🇽码： 复制 im🏐port r🚐👨🦰clpy 🇲🇲🇧🇴from rc🍐lpy.node🚻 imp🦝🏣ort N🇩🇰🌯ode f🌘rom co🏖ntrol🦹♀️_msgs.m🇵🇫sg im🤤🍕port Jo👝intTra🙄🐔ject🇹🇴oryCo🦋🚧ntr🏴🕦ollerS🙀tate f🤓rom tra🙂jectory🥚_msgs.m🗳sg impor🇵🇳🇯🇪t Jo🇲🇨🇨🇳intTra🇦🇹🇸🇳jectory📧🌄, J🔥ointTraj◾👼ectoryP🚋oint 📼🎋imp🥓ort s🏪🥕ys impo🔫rt 🚳⛈tty imp🤔💐ort ter💇🗞mios🎄 clas🧪s Pand🚫🌁aJoint🇹🇨📶Cont🏑roll🇨🇩⛅er(Node⏳🦉): d😴ef __i👣nit__(🦹♀️🚜self🎟): sup🥥er().💚🚶__in🦌it__(🕎'pan🎑18色自拍网站da_jo🚒int_con🤼♀️⏭troller🛎👹') # 🌴♠创建发布者👤，发布到 "/p📕🦘anda_ar🇲🇨🐿m_cont🎈roller/🇨🇿🙋joint_t☘⛎raje🔄👞ctory🎚" 话题 🛣self.😟publish📽🍴er_ = se🎀🧜♂️lf.c💺reate_🕡publis🍬🗾her(Join💤tTraj🛢ectory,🏌 '/pand🏍a_arm_🛎🌻controll🇲🇭🇻🇦er/jo🎠int🐂⏺_tra🚫jecto🎠🚞ry', 10)🇲🇶🇼🇸 # 定义关节名🤶称列表🧔 self.j📰oint🤟💧_names🎞💂 = ['pan👙da_j🇪🇺oint1⛴🇧🇹', 'pan🇸🇯👨🦲da_jo🏮🤽♀️int2',🏄♀️ 'pa🥰nda_j🌷oint3',🏝🇹🇻 'panda🔵🛂_join🍛t4', 'p🍢anda_🥣joint5📴', 'pa🍵🇵🇼nda_jo🧴int6'🔑🔶18色自拍网站, 'pand👨🎓💅a_j🇬🇱🌉oint7'🇬🇭] # 初始化🇳🇮关节位置👨🏭😌 self.j🇬🇱oint_po🌸sitions🥣 = [0.0🛣] * 7 ♐# 定义每个关节🚯位置的递增步长 💤🏓self🇸🇻.ste💬p = 0.1💷 def ge🤔🏹18色自拍网站t_k🛣ey(sel⛱f): # 🖌获取终端输🚽🕓入的按键 🎟setti🔐ngs = te🧕🧙♀️rmios.👯♂️🇲🇶tcgetat👩👩👦👦tr(sys.👱stdin) t🏧ry: 🍞⚒tty.setr⌛🖍aw(sys.🔹🎖stdin.🇬🇪fil🙃eno()) ♥🦢key =🧑🤼♂️ sys.🦸♂️⚫stdi🥿🥙n.read(🥗1) f💸ina♋18色自拍网站lly:📺 termi🇸🇻💍os.tcset🇲🇸attr(sys4️⃣.stdin,🇦🇶 termio🚽s.TCSADR🇻🇳AIN,🌤 sett😹ings) re🇩🇬⛄turn🇬🇹⛽ key 🎴🍴def send🇷🇴🎪_traject⚒☪ory(s🕢🇻🇦elf): # 👩🌾🏊♀️创建 🚣JointT🆘rajec✌🇬🇸tory 消息🥠 trajec🕊tor🏰y_msg🇯🇲♻ = Join🌝🚉tTraje🤭ctory🗯() traje🏉🇦🇮ctory_🌅msg.join🥳t_names 👗= self⛺🇲🇬.joi🌃🏡nt_🇧🇶nam🇿🇼es # 创🧫建 Joi🤜ntTrajec🏎toryPo🏴int 并设置目🍗标位置🕣🥪等信息 poi🤗nt 🇸🇻= Join🏴tTraje🤲cto⚒ryP☑oin🔧💲t() 🥤poin👄🤔t.posit🎼🌄ions = 👨🍳🦗18色自拍网站self🇯🇲.joi☎nt_po🇻🇬sition👷s # 🌯🍪设置运动时间 p🐠🉑oint.t🦅🇸🇩ime🎚🎽_from👩🚒_start 🧪= rclpy.🐡durat🛹🦎ion.Dura🌒tion(s💳econds=1🎸).to_msg😾🛌() # 将点添🏬加到轨迹消息中🍬👚 tra👴jector🏂y_msg.p👫oints.a💶👨❤️👨ppend(po🇱🇸int) # 发🕞布轨迹消息 s🔳elf.🇲🇩🍎publ📔isher_👩👩👧👦.publish🚉🛃(trajec🐞🇲🇦tory👧_msg🎰) se🇰🇵🔮lf.g🍿🍛et_log☘18色自拍网站ger().i😤🎢nfo('Sen🚀🇯🇴t jo🧸😴int traj🍠👨👨👧👦ectory 🗃com🧝♀️mand'📛) def💸 run🇹🇫💳(self): 🇹🇩🌩while 👨🦱🏒rclp🏯🐬y.ok(): 🍾🦊key = se🏯lf.ge🌳🏉t_key(🕋) if ke🆎↘y ==🎊📐 '-': se👋🇱🇧lf.m🎼🍷inus_pr🀄essed👨🦱🥖 = T🛵🌐rue eli🎯f key in❌ ['1⛹', '🦆🧟♀️2',📣🇨🇼 '3🐖', '🎛4', '5',🔙🇫🇮 '6', 🍖♑'7']: in👏🗞dex = 🥣👲int🈵🇲🇴(key)👭 - 1 if 🎲🖋self😾🍥.minus🇨🇻_pres🌨💐sed: s🥽🕓elf.jo👨🔧int_posi2️⃣💫tions⛩🚇[in🇩🇯dex] 🎺📺-= se😹18色自拍网站lf.☯🐐ste😃p s👨👦👦elf.min🛄us_pre💺🚢ssed = F😾🇪🇨alse e🇼🇸lse: s🎚🖌elf.join👨🦲t_positi🏟🍲ons[i😢🐬ndex] +=🥠📰 self.st🙄👘ep 🇮🇶⏮self.s🦓end_traj🐝🏀ector🆑🎁y() eli🇷🇪f ke↩y =🆑🗽= '\x03'🍙18色自拍网站: # Ctrl🇸🇧👩💻+C 退🍬🥺出 bre💁♂️😞ak de🏇f m📭📚ain(a🐐rgs=N🦝🙎♂️one):🧐📐 rclpy.👉init🥙🐄18色自拍网站(args=ar🧒gs) p🐆🌥and☦a_joint_🇵🇷cont⏯rolle🆚r = Pan😫daJoi🦘ntCo😉ntr🌸🇧🇳olle🌤✍r()🇳🇦👳 pa🔥🤸♀️nda_j♍oint🇲🇫🇲🇨_cont✡🚗roller.r🇳🇮un() p🦕anda🐞🍳_joi🧙♀️❣nt_cont🇲🇩🔂roller.📜👩👩👧dest🌅⛴roy_7️⃣node()💍🇬🇸 rc🦖🇫🇰lpy.shu🇮🇹tdown(🎉🉑) if🐇 __🗣name🦵📸__ 😵💂♀️== '__m🚷🦎ain__':🏜😉 main()🔨🔎 修改 setu🥴p.py 文件 7️⃣打开 pa🗽🔘nda_jo🇵🇭💱int_🔳🚵contro🇵🇱🔖l 包的 se🏨🦉tup.py 文🚳件，在 ent🕍ry_point♈s 部分添加以下🇧🇾👩🦱内容： 复制 e🌷ntry_poi🥚nts={ '🏐📺conso👨👦le_s👩👦cri🔉pts': [ 🥤'panda🔻_joi🧑🇵🇰nt_🥐🏡cont🎹🚮roller💈🔏 = panda🇱🇮_join🏴t_contro💃🕤l.pan🏬😋da_join🏒t_cont🇲🇽roll🐴er:mai🚧n', 😴🇪🇦], },🔎 编译和运🥌🎍行 复制 col📸con bui😍😻ld --pa✡18色自拍网站ckages-s👨🔧🍝elect🦒 pand🗨a_j🏡🦶oint_👧🐎cont🦁🇮🇳rol🦕 source🧳 ins🎀tall/set🇨🇱🤠up.bash 🚵ros2 r🚁6️⃣un panda👨👩👧🇧🇧_joint_c🧠ontrol p👔and👩⚖️👨👦a_joint📤_cont▶👱♀️rolle🧘♂️r 按下按键 📊1 - 7 🚒🆑来控制 Pa📐🧐nda ⛅🔞机械臂相应♎🚂关节的位置递🏫增，按下👩🦰 Ctrl 🌩+ C 可🏃♀️📋以退出程〽序 "跟着L🕖itch🛐🤲iCheng一📒起学ROS2"系😑列共25篇🏇🕜18色自拍网站，查看全部系🏃♀️🥤列文章，在【📜EEWorl♻🇷🇺d-论坛】搜😚🎭关键词“一起学R⏮💏OS2"🆖🦠，与原作者一起交🥾流🐝🐍。
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