（来源：上观新闻）
创建 RO🍃S 2 包 进🏳️🌈🦡入工作🧪空间的 src🐫🕜 目录，⚔然后创建一个新⏯🆑的 P🇭🇲🕦ytho🐢n 包：🇬🇮🎊 复制 r🧜♀️os2 pk🌯g creat🌛e -🤡📝-bu🌃ild-ty💆pe am🌠🚕ent_⚖👩🏫pyth🚅🐣on pand🇧🇻a_join👨✈️🗻t_contr🚴🇧🇾ol --🙌🇦🇪dep🇬🇬endenci🍦es rclpy🇧🇯🤢 contro♊l_msgs🖇 tra🦙jec🤟🚢tory📪_ms🇮🇪gs 依🦸♂️赖于 r🥝💯clpy、co🏭ntro🍏🇫🇴l_msgs 和📥🔐 tra🐖jectory🍕_ms🇹🇻🍓gs 编写 🤧🔪Python 节🤫点代码 在 pa🥴nda_🐷🗾joint_🇰🇳🇦🇲control 📇包的 pan🐻da_j🏤🚩oint_co☣ntrol 🛏子目录下创建一个🤷♂️名为 pan♓da_jo🤦♂️🧡int🍁_contr🛣🌾olle⛰r.py 🚿的文件🐧👿，并添加👨🏫以下代码： 复👨👩👧👧🇮🇷制 im✏port😋 rclp🔳y f🈹rom🇬🇬 rclpy🚄🏀.node im📱📆port Nod🌂日韩穿在线推荐e from 🇬🇦con🇰🇬trol🦞_ms🚀gs.msg🌱 impor🔟👯♂️t Jo🌉🍏intT🎖🕵️♀️rajec🌚toryCon🎿🌍trol📢🎢lerStat🇨🇦🕑e fro🎪m t🖍⛴raj🛠☑ect📘ory_ms🇯🇪😮gs.ms🇻🇬🏓g imp⛳🍠ort Joi🐣🇮🇳ntTr🤬👱♀️ajec🖇tory, Jo👥intT👠rajec💪*️⃣tory😺🦉Point 😴🌾imp👨🌾ort sy🥭🐮日韩穿在线推荐s im🗳↕port 👁tty impo🗳rt term🏑⛳ios c🇬🇷🇵🇰lass P🇪🇭and📇aJo👉intCo↩🔵ntrol😦ler☘(No✍de): def👮🥫 __🐈ini🥺🔉t__(🌵🗂self): 📭super🛷().__in😢🇲🇫it__❎('p🎷anda_j🍚oin🇬🇪t_cont🏋rolle🐠🏸r') #🔬 创建发布者😝❔，发布到 ♟️⬇"/pa🐤nda_🔱🇪🇷arm_co👩🔬ntroll🧖♀️er/joint🍁_tra🚉🇲🇸jecto🎯ry" 话题 s🔸elf.👩🔧pub🇵🇳🦠lisher_ 🏔🍤= se🈹lf.c🖼reate🔈🧪_publis🥇her(Joi📀ntTr😟ajecto😝ry, '/pa🏀🐭nda_arm🤳_co🌻ntrolle🇸🇪r/jo🐴int_👳🕢trajecto☯ry', 10🧬) # 定🌦义关节名称列👩🎤🍑表 self.🐤joint_🤮🍩nam👨🦰☪es = 🖤['panda_💖join🛏🌑t1', '❗pan🎠🦏da_joi🥦nt2', 🛣☺'panda🌆🇸🇧_joint3'🚶, 'p🔷anda_🛠join🔚🖊t4',🐟 'pan🥄🇪🇨da_joint🇬🇵5', 'p🆔👨⚖️anda👩🦱🐃_joi4️⃣nt6', 'p🎨anda🥗_jo💁🚑int7'] 🌖🥬# 初始化关⁉节位置 sel🆒f.joint🇼🇸_positio🛃🛶ns = [🤬0.0] * 🇺🇦📃7 # 定义每个⤴关节位📒⁉置的递增步✌长 sel‼f.st🏮🆗ep = 0.🥓1 def ge🚪t_key(🐖🚻self📷🇱🇮): # 获取🌍终端输💇♂️入的按键 set🐡tings🦅 = term🔇🕧ios.🎫tcgeta*️⃣🐻ttr(sys.🍾🎀stdin)🍇 tr🤓y: t🐔🥔ty.se💊😥tra🌃👨🎤w(sys.🖨stdin.f🦔ile👩👦👦🚻no())🔝㊙ key = s🇭🇷🎭ys.std📗in.read(🌓1) fi🌸nally:✅ term🌻ios.tc⏯seta🇸🇲ttr🍑🇲🇭(sy🧜♀️☝s.std🈶in, term🙎ios🇹🇿.TCSA💵🦔DRAIN🎪😧, se🦠🆒tting🎬🌌s) r❌👨🎨eturn🍽 key d📕ef se🗝nd_traj🎨ectory◀🇶🇦(self)☀: # 创建 J🇦🇽🚙ointTraj🛸ecto🧑ry 消息⚔ tra🚤😕jec🇲🇴🖋tory_msg✖ = 🤷♀️JointTr😙🇩🇯ajecto🧐✍ry() t🐇🎪raje🛣ctory_m🍛🇵🇫sg.join👶t_names 💇♂️= sel🚡🎶f.joi🇨🇩nt_names🆚 # 创建 🚖🕐JointT👨👩👦👦🚗rajec🎤🤡toryP👿📎oint 并🏜👨🦰设置目标位置等😇😒信息 point👨👨👧👦 = ♒💺JointTra🇦🇩😆jectoryP🇵🇲🌎oint(🇩🇪) poin🤟👐t.po💉📬sitions👨🔬❎ = self.♾️joint_📸♏posi♿tions 📧🐜# 设置运动时间🦓🤛 poin🉑t.time_f🐆🚆rom🚛🇲🇺_st💘art 8️⃣= rcl🇸🇧😌py.du👛👨🚒ration.🚒🥴Durat😌🌍ion(🦆👜seconds=🇩🇿1).to_💣msg(🈳🥚) #🕠🎏 将点添加🇹🇻🎓到轨迹消息🛶中 tr🇧🇴🇮🇶ajector⏲y_msg.p🛌😯oint🥥s.a🇵🇫⌚ppend(p🕢📕oint) #⛷🇺🇲 发布轨迹消息 🇱🇺self.pu📧blishe😿r_.pu❄bli🦸♀️💏sh(t🔜🧙♀️rajector✉y_msg🇹🇭) s🕸🇧🇭elf.👨🍳get😾👨👦👦_log⏪👙ger().i💘nfo🏂('Sent➰🇸🇦 joint🐅🏙 tra🇿🇦jector🥅✔y c🔝omm🇽🇰and🧑') def😴 ru🥼👨👨👧👦n(se🇦🇫lf): w☕🤘hile rc🍊lpy.oⓂ🦐k(): ke🤾♂️↗y = s🎹elf.get_⛲🚃key() 🔷🐯if ke🐔y =🔰= '-': 🔎🍉self.min⛩🍃us_pre🏛sse🌌🐎d = ℹ🏥True 🇬🇶🍈elif 🚢key in😎🎧 ['1',🖊🕒 '2', '🇨🇽3', '🗺4', '5'🚇🇰🇾, '🇧🇶6',🇸🇩 '7']🦖: in🦒dex = i📎💁nt(key)🏮 - 1 👺💦if se☮🛁lf.mi💆♂️📸nus_pres🐀sed: s🧤🌒elf🥼.joint_🍳🏧pos🏟🇽🇰itions[i🧰🐟nde👩👩👦🤺x] -=👽 selⓂf.step 👩👩👦👦🥅self.min🇾🇪🎊us_pr🇵🇰essed = 🛬🥅Fals🐮🍗e else🥚🍻: self.j🐛🚠oint_po🥄sitio☘🕉ns[🌃🍃index🇹🇷] += sel📚f.step🇨🇦 self.🏖❤send🎷😉_traj😾ect⏬🕊ory🔅🙁() elif 🦢🇺🇾key =🙆= '✅\x03': 🏊🇨🇴# Ctrl🇪🇷+C 退出 🛰🔼brea♨k def ma🕺🉑in(args=⏹🕎None🇲🇪🐟): rcl🍹🔰py.init(🛠arg🉐s=a🐴🧚♀️rgs) p🤳and⚙🐗日韩穿在线推荐a_joint_📌control🧛♀️ler = P🐀🚅andaJoi💱📂ntCo8️⃣日韩穿在线推荐ntroℹller() p🧸anda_joi😶nt_🆖✡contr🇭🇹oller🎂🃏.run🥅() pa🐙nda_join🗞🍄t_c🇬🇵🇿🇼ontro📭🚉ller.des🇨🇺🔏tro👠🥞y_nod🍌🍓e() rcl🗑👪py.s⛑hutdo🙄wn() if🇼🇫 __name🎬__ ==🧂🇰🇾 '__m❔ain📠__':👨👨👦👦⛽ main() 🍸🇧🇪修改 se🍰tup.p🕹👨🚒y 文件 打开🥥🍌 pan🔉⏸da_🐰joint_co🏓ntrol🥩 包的 s🐮🇰🇵etup.py🇲🇶🕵️♀️ 文件，在 en🚻try_poin🇱🇰ts 💇♂️部分添加以下内🐵容： 复制 🇭🇷ent8️⃣ry_p👱♀️🐲oints={ 🚩🍰'console_🕧scripts'🛰: [ 'pan📛da_🤮🌪joint_co🎗ntro☯lle🍏r = pand💀🔜a_joint🇱🇨🔞_cont🛃🏳️🌈rol.pa🕧nda_joi🥌nt_contr🌵olleℹr:m🇭🇲ain',🛹⚒ ], }🔧, 编译和运行 🇲🇨🚂复制 🐢日韩穿在线推荐colcon🌋 bui🐇🎮ld --pa👩❤️👩🍁ckages-⚗🇴🇲sele🍀ct panda😣_join👣😻t_cont🖥rol so🏘🇳🇬urce i💿nstall🤥👩👩👧👧/setup♒.bash ro🆓s2 🤑run pan🆖da_joi🧜♂️nt_co🏑©ntrol🙅♂️ panda_j🏥oint🇲🇴🖍_co🔳ntrolle🇫🇰r 按下按键 ◾🇻🇨1 - 7🇹🇦👼 来控制 P☹📸anda 机🏃♀️械臂相应关节📮🈷的位置递增，按下🇿🇼🇨🇾 Ctrl👩👧👦🇮🇷 + C 可以🍗退出程序 "跟⚒着Li🦖🔟tchiCh🧤eng一起学🐁📨ROS2🇻🇦🦉"系列4️⃣🇨🇷共25篇，查看全🇭🇷部系列文🏠🛏章，在【EE🇵🇷💎Worl🚱d-论坛】搜🦠关键词“一起学R🇺🇳🍬OS2"，⌛💰与原作者一起交流👟。
智元的Go-1和👨❤️💋👨😀GE-🐑🏎2还在🌸做核心🇩🇰🍭算法，到了🇦🇶🏓Go-2，已经变😉成了基🌠😤座模型🔞。AI快速发🇹🇳🈯展，现在也出✏现很多🍂所谓的OP🍽🍢C，一人成👍立公司🧵门槛更低🎂🇨🇳。对于大量中🤬小律所而言🇰🇾，这是一笔👡颇为沉🇨🇫🧒重的负担😮。
