（来源：上观新闻）
而我们要❄再往前一🥜🐦步，造更😂快的车，续航排🍎在加速🚭之后🎱📪。而且这牌子还👅⚔有延迟发货和💥区别对待的瓜，🎒这里就不细🕥嗦了🚹🛏。数字世界AI消🔰❣耗Token生🇦🇹🦂成文本或🍽🇪🇬视频，而在物理🇪🇪世界中，机器人🥴🇨🇷只要运行，🚼每时每刻🥞👮♀️都在感知🎌、推理、决策和控📯💭制，这🎰背后是持续不断的🦐📽Token流动⛸。
一位在制造业工🌷作了二十年的工程🔍师，没有任何A🍸I背景，但📣🛬他用AI工具把🔺🇵🇫自己多年积累的工👩🎤™艺经验系统化🤾♀️，做成了一套面向↕中小制造企业的🚕💜咨询产品💨🏖。以质谱AI🔣天天摸天天插为例，2025🔨👷♀️年全年🏊♀️质谱AI😛💂收入达到🔤🆑7.2🖇👎4亿人民币，🗽同比增长13🌷1.9%🈹。
创建 R😾OS 🏓2 包 😿🐮进入工🏳️🌈💝作空间🚘的 src ♉🇬🇱目录，然后创建一👲⚪个新的 Pyth🏑on 包： 📈💾复制 🛀ros2🧓🏵 pkg⌨ create ⛺🏀--bu🎁ild🏌️♀️🍦-type 🦇ament_🇦🇺🍝python p🥟anda_joi㊙nt_cont🇲🇹rol --d👴epend🇺🇬encie🇰🇲🇾🇹s rcl🕔py co🖖♟️ntrol🌅_ms🔓gs 🏣trajecto👩💼🚚ry_☦📶msgs 🕌依赖于 rclp🔽🐚y、contro👩🦱🆒l_ms🍬gs ❎和 tra⌛jectory👝◻_msgs 编写🌪🇯🇴 Python 🌔™节点代码 在 📬panda_j🐐oint👨🔧📕_cont🇹🇨💃rol 包👺的 pa🇮🇷👨👧👧nda_join🧤t_con5️⃣tro🇨🇱⏩l 子目录😨😹下创建一🇫🇷个名为🚱🇲🇷 pand✌🙂a_join💧🇸🇽t_contro🍯🕒ller.py 🌖的文件，并添加以🤹♂️🇨🇵下代码： 复🇨🇳🖥天天摸天天插制 im😯🛹port 🇳🇵rclpy🔱 from ☝rclpy.n🍇🇿🇲ode i🇸🇨🕘mport N🥏🇦🇮ode🔝 from co🛅ntrol☘_msgs.ms㊗g import🧝♂️ Join😍tTra📱jector🙏yCont⏱rollerS🦹♀️🧞♂️tat🇹🇭📨e from👩🏫🇬🇩 trajec🇬🇧tory_msg🎸s.msg🇮🇶🇪🇹 import 🏞🧯JointTra🌿天天摸天天插jectory,🐟🌗 Joint🇳🇺🕣Trajec🥂天天摸天天插toryPo🧫int 🅱impo♻rt sys 🇾🇪😜import 📳🍊tty🦡🇬🇲 impor👩👦👦👓t term🇸🇹🥈ios cl🇱🇾🌝ass Pa🕳ndaJoint🇵🇭♣Controll💯♑er(Node)👸🍜: de🇧🇻🇬🇧f __in🇸🇿🌆it__(s💘🎂elf): 😺super().🔋😬__in🕢🐒it__('🥮pan🇲🇼da_🥎🥾joint🇨🇳🦷_con📍🇧🇬troller'🕊) # 创建🆔发布者，发布到🌔🇪🇺 "/p🔍anda_arm🇨🇵_contro🛄✍ller/jo➖int_t🚼raject🏧ory" 🌰话题 self⚒🧬.publi⛹️♀️🤑sher_ ⛽🥶= self🚅🥈.cre👼ate🔢_publish⌚♥er(Joint😜Traje🌂ctor🥠y, '/pan🥌🍒da_arm_c🚮🇰🇿ontrol🦍⛲ler/joi⚙🦏nt_traj🧽天天摸天天插ectory'😦, 10🇸🇷) # 定义关🐪📫节名称列表 se🇧🇸🧸lf.join🍵t_names 💨= ['pand👭🇫🇲a_join🌆t1', 'p🧗♂️🎢anda_⏸🌰joi🅾🕣nt2', 'p🧭👮anda🇦🇨_joint3'🦓, 'panda📍_joint4🇸🇳', 🇧🇫👶'panda_🇩🇯🐩joi⏸👇nt5🇧🇸', '✈🎥pan🇮🇲da_joi™🏟nt6',👻🅰天天摸天天插 'p🇻🇺💂♀️and🍶a_joint📿7'] # 初始🔐🤐化关节🇺🇦位置 self🥦.jo🇺🇳🦡int_posi💂tions = 💱[0.0]✳🔋 * 7 # 定🎢🇦🇺义每个关🖐节位置的递🇺🇾增步长 se👢😞lf.st🗺🍅ep 🤭= 0.🔑1 de⚛🚇f g👨🔬et_key(s🇲🇸elf👨🚀💚天天摸天天插): # 👮♀️获取终💳✅端输入的按键🇨🇩🧜♂️ sett🔄🥣ings👹 = t📕👨👨👧👦ermi🤼♀️os.tcge📒tattr(🎷🇿🇼sys.std⚱📨in) try🎙: tt👷y.setr📔aw(sys.🤸♀️stdin🕵.fil🍹🐷eno()) k😭🍲ey =✒ sys.std🇰🇾👩⚕️in.r🦗🎀ead(1)👕👴 finall🎯y: termi💭♠os.🏗tcs🕵️♀️🧂eta🥇ttr(🇵🇱🏴☠️sys.🏧stdin,⌚💘 termio🔍🇪🇸s.TC😵🦍SADRAIN📚, s👫📈ettin🇸🇭🏆gs) ret⭕🦠urn key📟🍾 def 🖲💀send_🐴🌾tra🔗🇵🇰jectory👩💼(sel🛂f): #🚽 创建 Join🏚天天摸天天插tTr🤙🆓aje🐟ctory 💞🐇消息 ⏪🇱🇰traje🇿🇲🤵ctory_m🤤sg = Jo▪🇱🇸intT🇷🇸🕰raj🥦🇨🇰ectory😽🇸🇾() 📛🏴tra🧞♀️jectory_👥msg.5️⃣joint_n🙌😩ames📢💇 = self🎥.joint🧲_na♦mes # 创🇦🇲🌚建 J➰ointT🅿raje🏯😀cto🐯ryPoint👥 并设置目🍽🚆标位置等信息💐 poi🔺nt = 🍮🇨🇰JointTra🤹♂️🍤jec🔐😥tory😇🔢Poi🥓🍩nt() poi♐💊nt.pos👗itions 🇧🇧= sel🦃f.j🐅oint_po🚜🧐siti📿ons # 设🇲🇫置运动时间👨🎨 poi🇩🇴🕳nt.t⚓ime_fr🇲🇨😘om_🤜sta⚒rt =📫🇹🇳 rc✌👿lpy🇮🇴.dura⚪tion🤟🈂.Durat👄🐷ion👝(seco📬😪nds💏=1).🗒💲to_msg(🈂😓) # 将点添加🇾🇪到轨迹消息中🇪🇸🍄 trajec🇼🇫🇦🇱tory🥬💖_ms🇨🇽😙g.point🕷s.appen🍗d(p🥘➿oint) # 👦天天摸天天插发布轨迹消息 🍫self🇲🇽🤼♀️.publ🍵isher_🎃🇩🇬.publ✍⌨ish(t🇰🇵🏴rajec🛤tory😽_msg) 🏥self⛓.ge🤚🐊t_logge😤r().i💃🇪🇺nfo('Se🈷nt 🇸🇭🚪joint tr🔪⛽aject🍝🚭ory com🤘mand') 🔁🇻🇪def run(🧛♂️🇬🇹self): 🖐🇧🇿while🇱🇻📠 rcl◼🦝py.ok(🤗👕): k🆎🎖ey = s🏳elf.get4️⃣_ke😆🌛y() if👗 key ==🕉 '-🐶': self.🇵🇭♏min💵🇸🇻us_🍫🕙press0️⃣ed = Tr🇺🇸ue elif 🍸key 🇭🇲🏓in ['1🔚🎬', '2', ℹ👣'3'👨👩👧👧🦢, '4', '🐧5', '🏛🛣6', '🛐7']⚠🇪🇺: ind🔏ex = in🤳😨t(key)🇲🇴🇨🇰 - 1 if🙁😒 se🔄lf.m👨🎨🌐inus_pr🚚😟essed: s🇱🇨🆙elf.j♒🍜oint_po🤔🎗sitions[🤡💓index] 📋💅-= s🇮🇱🇮🇱elf💶.step se*️⃣🐜lf.min🏭us_pre🍰ssed =🌏 False🇱🇸🎢 el🥬💗se: sel👶😯f.jo🔧int_🎌🦶posi🤬🕡天天摸天天插tions⛓[inde🚵♀️🖌x] += 🇸🇧🇮🇷self.st⛎ep sel👐🏓f.send_🧕trajec💁🔦tory() e🕷lif🔗 ke😏😌y ==🚄🍉 '\x03🌇': # Ctr🇿🇦🆙l+C 退🇮🇨🇧🇭出 b🇧🇻💶reak def🏒 ma🏍⛪in(🌏🦘args=Non🥒🗞e): r🇨🇲clpy.in☦it(args😌🖕=arg🛴s) 🚀panda_🇲🇳joint_💶controll🖊😙er =😾〰 Panda🎊JointC🙂ont🇮🇪rolle👙r() pand🇲🇿🛄a_jo🏷int_🤛con🍈troll☠🗂er.run()📙🇸🇲 pand⛹🧝♂️a_joint🌔_co📂ntro📘🐢ller.des🥺troy_n👐ode🇳🇷() 🚶rclpy.🏤🙍shut🔠👓down() 👘◾if _🐔🚱_name__ ✋🙃== ☘🥧'__🏣🤔mai🤙n__': 🦝📿main() 🌜修改 se🌤🔜tup.py 🇷🇺文件 打开🔁 panda👩🔬_joint_c💇ontrol🎙 包的📈🙏 set💠🌍up.py 文🌪🔫件，在 en👩🎤🈳try😹_poin🇩🇿ts ➰部分添加以下内☔容： 复制 e🤷♀️👩💻ntr💙y_poi🐪🌆nts={🍤⏰ 'consol📛🗞e_scr🔭👩🚒ipts🇱🇻🐗天天摸天天插': [ 'p🇬🇸🔑and🚌☘a_joi🎉🔪nt_c🧦ontro🧠🐱ller =🏨💁 pand🇧🇫a_joi💚💽nt_contr🐣ol.pa🇪🇸🇱🇮nda♠_joint_🇰🇿👇contro🇸🇨ller:m🇦🇱🇮🇨ain', 🧚♂️🕠], }, 编🐲译和运☣🕎行 复制 co⛺🔰lcon 🤕👷bui🐉ld 📖🦠--packag🍙es-s👍elect🗯⚙ panda_j🐭🦁oint_con🏕trol s💲ource in⚔sta🇱🇾ll/setup🧀.bas♎h r🌼os2🎵 run pa⬅🏊♀️nda_joi🇵🇹👣nt_co😴👠ntrol🇵🇫☝ panda_j🇧🇿oint_😥⛳controll🕠☸er 按下按☢🚓键 1🚐❕ - 7 来控制🈂 Pan👩🚀👨🔧da 机械臂相🌽✅应关节✝的位置递增，按📈下 Ctrl +🈵 C 可以退出🇦🇿程序 "跟🚱着Litchi🇰🇵Chen🇦🇹g一起学ROS🐄🙆2"系列共🧧25篇，查🧴🐌看全部👨👩👧😸系列文章，在【E👨🦳EWor2️⃣💻ld-论坛🤧🖋】搜关键词“一起🇿🇦💲学ROS2🇸🇳"，与原作🇪🇹👩🦲者一起交流🐬。
