（来源：上观新闻）
得益于墨水🦖💺屏的低🛀功耗🇷🇴。俞浩：造车不像大🇲🇷😺家想的🍹那么费钱，是造👨✈️🕌错车了才费🇳🇿钱；手机也🆓是，不🍮是造手机费钱，是🔕造错手机才费钱🕋🤚。创建 ROS0️⃣ 2 包🇸🇹🕰 进入工作😴👱空间的🧴 src🔕 目录，然后创👩👦👦建一个新的 🥳Python 🇸🇸包： 复制 r🕋🤾♀️os2 pkg🥅🐧 crea✋🐲te --b🏺🔽uild-t🎠🏯ype🇦🇷 ament_🙎🤚python 🧽panda_j🐠☄oint_co🐏👩💼ntrol👱♀️ --dep💖💅end😥🍏四虎8848在线观看encies r😼clpy con🗝tro🇦🇽👨👨👦l_ms✏gs tr🧔🛥ajector🎞👩👦👦y_msgs⛓🐗 依赖于🍜 rclpy、🚦🇹🇲con🐠trol_🌁msgs 和 🌉😾trajec🔂💧tory_m✍🌁sgs 编写🇸🇳 Python🇲🇦↩ 节点代码 在 🛥panda👨🎓_joint_🧳control😗🖤 包的 p☝and🎪🇸🇴a_j🏌oint🆖🖨_contro🤙l 子目录下创建🥈👧一个名为🏁 panda_j🐪⛹oint_co🇭🇹ntroller⏸🦴.py 的文🦸♂️件，并添📡加以下代码：😖 复制 im🇾🇪port🕟📓 rclpy🔡 fr💏四虎8848在线观看om r🛎clpy.nod🇨🇭⏰e i🇾🇹🆖mport N🇧🇻ode from🇭🇳🔗 control👩💻😏_msgs🐳.msg 🦙impor♒t J🏡oint💱👔Traj🇲🇬ecto🧪ryContr🔠🇸🇻oll🔻🎵erStat🔒e from t⚽raject🔒ory♦_ms🥭🐀gs.😒⏏msg impo☑👩👦rt Join🤦♂️tTr👝🌖aje🔌ctory🔢🥃, J📍ointT🕋raject📗oryPoint🥐 import 🇦🇹sys imp🇱🇮ort tty ♨impo🔶🖱rt te💃👩👧👦rmios cl⬅🔍ass Pand🇸🇮🖕aJoi📼ntContro🍊lle🧱r(Node)🧞♂️🖖: d🧩🍘ef 🌙👩💻__i🇪🇭🇹🇻nit🌙__(🗑sel😾👩👧f): sup🕙🤾♀️er().🇪🇦📺__i🇮🇪🍡nit__('p🇫🇮and👨💼☃a_joint_🥤control🥍ler') # 📉🧚♂️创建发布者，🔌🏍发布到 "/🕊pan🇧🇲💧da_🕴😧arm_co🔩ntr🎍oller🇷🇼🇧🇱/joint🆑_traje🔣📹ctory🇹🇹💓" 话题 🏉🧞♂️self.pub🤽♂️lisher_ 🎨🌙= sel🍔f.c🐭🇲🇽reate_pu🧰bli🇧🇭🇸🇭sher(🇲🇪JointTra🕺👍jec♨tor👮♀️y, '/pa🦅🇦🇩nda_a⛩rm_cont💈roller/😫joi🉐🇵🇹nt_tra🎃jec✈🥞tory🇾🇹四虎8848在线观看', 10) #🌝♎ 定义关节🍊四虎8848在线观看名称列表 sel🎀f.join😠🇨🇿t_nam♌es 🥛🐈= [🍣'pand♒a_jo🎇int1⬅⚒', 'pa❌🐅nda_🕕⬇joint🕎2', 🇮🇸😉'panda🦶_joint3🍢🇧🇳', 'pan🙊da_join👨👦🅱t4',🇲🇪 'p🥒🍒anda_j👭🇳🇵oint5', 🇲🇶👩❤️💋👩'pan🌷🥘da_📟joint🇧🇾💦6', ❗🧞♀️'panda_j🕵️♀️oint7']🧤💼 # 初始化关节🐻位置 sel🏀🛎f.joint_⬆四虎8848在线观看pos🇱🇷⛷itio🅾♿ns = [🦗0.0🥍🏷] * 7 # 📘定义每个👘📬关节位置的递©🉐四虎8848在线观看增步长 self🌦.ste🇮🇪🗃p = 🈴0.1 d🍡🙃ef g🇵🇫et_ke🔅🚹y(self)😾: # 获👨🏭🌈取终端输入的按💇键 set🐥tin😌🕑gs = te😎🌇rmi🇵🇦os.tcge🥂🧣tat🎵tr(sys🤔.stdin) 🔓try: t🇹🇬ty.s*️⃣9️⃣etraw🇲🇼(sy❌s.std🦕🤵in.f🐡ileno🇭🇳👨🔧()) ke🖊🥋y = sys.🖥stdin.🚟read(1) 🚵♀️📭final🚣♀️➖ly: ter🥾🥇mios.t🤣csetat🏌👨🦱tr(sys🛅.stdin,💌♍ termi🚗👩💼os.TCSA💸🦊DRAIN🇵🇳🧻, settin🥇📁gs) ret🍈9️⃣urn🛎💹 ke😔🇭🇷y def se🚦🔩nd_t🏈rajecto💡🕉ry(self)🧣🇺🇦: # 创建 J🐫✂ointTr🇸🇧ajecto📉🇾🇹ry 🧐🎯消息 tr↘ajector🤜y_m💲sg = Joi🇵🇷🙃ntTraj👨🏭ecto👨👧👧ry() tr🕔ajecto🇲🇶❄ry_msg👃💺.joint🧒_names🈂 = self😽🌜.joint_😎names # 🏝🇯🇵创建 J🚁ointTraj💡ecto🌒👊ryPoint 🐒🈸并设置目🐧🇦🇲标位置等🤵🇾🇹信息 po🎤🇻🇮int = 😓📷Join💺tTrajec🇩🇬tor👩👧👧🇳🇪yPoin💄t() p👮♀️⏺oint.p✔ositi🚄ons = se🈺📆lf.joint📜_pos🏴四虎8848在线观看ition🥏s #🔦🕦 设置运动🌷时间 poin🕝t.time_🚟🤟from_💛star👩🚒🌭t = rcl🚱🦹♀️py.d🦔🔑urat🥤ion.🦒Duratio🤼♀️🔍n(second🔖🐔s=1).t🇰🇭o_ms🗳g() # 将🇰🇲🏅点添加到轨⏳迹消息中🏴 tr⛽ajector🤵👡y_ms😿🤚g.po🎺🙋ints.a♌🛄ppen🤩d(p🛒oint🧱) # 发🧘♂️布轨迹消息🇿🇲 sel🍬f.publis🌤👽her_.🍞🌲pub🇧🇶lish📛🇺🇾(traje⏩ctor🦄👨🚒y_msg) 🤵🕦self🎠7️⃣.get_log🇸🇪🧳ger()🤨.info('S🐇ent ▫🅱joint tr🏎ajec💖tory com✡mand') d🇸🇨💁♂️四虎8848在线观看ef run(s🇪🇪🔗elf): wh🇹🇬👨👨👧👦ile r🇨🇩👩👦👦四虎8848在线观看clpy.o🏩🧴k(): k🇲🇳🎚ey = 🍍sel🌨f.ge👨👩👦👦🕔t_key()⬇ if🦈🔵 ke👩🎓🐈y == 🚇'-': se🌓lf.minu🥦s_p📉resse🅱👆d = 🙅♂️True⌨ el🤾♀️🎴if key i🇦🇷n ['1'💃, '2'👎, '3',🤷♂️ '4', 🚉👨👦'5'🐳🧻, '🦆8️⃣6', '7']🇸🇧: in😘⛈dex = in🇩🇿🇮🇳t(key) 👧🍤- 1 i✌📤f self.m🧨🇩🇲inus_🇧🇭pressed:📌 se❣⌚lf.j🤭oint_po🇪🇬sitions[👕index] 💔🎬-= sel👨🎨f.step 🚮👩🦳self.min🇲🇹四虎8848在线观看us_pr🇸🇴essed = 🥃False el🇹🇦se: se📙🏙lf.jo🙋🇲🇾int_p🐚osition🦶s[in🇬🇱🇲🇾dex] +=🍦 self💺.step s🇺🇸elf.se🗃nd_tr⏺ajec📡🧕tory()🧮 el🥟if 👬🔤key ==🥋 '\x03'🐋: # 🏬Ctrl+C 退👨🔧🕟出 break 🐊🎬def🚘🉐 main(🚨🦝args⛵💠=None)🎋: r🇬🇲clpy.💒init(ar🇨🇰gs=ar🇨🇲gs) pan🥰da_joi🇰🇾🇲🇱四虎8848在线观看nt_con🌱trol▶ler =🎟 Panda♟️🏓JointCon🚘四虎8848在线观看troller🛠🚾() pa🇻🇮nda_j🇸🇭oint_co💇ntroll👴四虎8848在线观看er.🍊🇧🇧run(🕧) panda🧘♀️😄_joi⛎☂nt_con👟tro🚕ller.🖥destroy🇿🇼_nod🇫🇰e()🧝♂️🇾🇹 rclpy👩❤️💋👩.shutdo🙇wn() i🎚🇧🇴f __🔱🤡name__🧘♀️👳♀️ ==🤜 '__mai🖇🇹🇫n__'⏲: ma📈in() 👝修改 se🏖😚tup💖.py 🏟文件 打🆒🇸🇸开 pand🔖🐛a_join🇳🇴🤸♀️t_con🥨⚓trol 🤹♂️🗒包的 set💈👛up.👳🛤py 文件，在🇮🇲😎 entr👨👨👦y_points🐑 部分添🇦🇪加以下内容： 🕞🧸复制 ➰entr🔨y_poin🎆🏗四虎8848在线观看ts={ '🍎🧐cons🌗ole🇸🇷_scripts🐊🐮': [ '🈴panda🦝_joint_🆙🌽control🍄ler 🆙四虎8848在线观看= pand🛄a_joi🙋♂️四虎8848在线观看nt_co👚☄ntrol.p🌔anda🛂_joint💸🥠_cont🇹🇷👘roller:🔦main🍘🤤', 🐽], }, 📢编译和🇾🇪🇮🇲运行 🇲🇨🛤复制 🇺🇿col🚊con bui‼ld --🦡packag🍕四虎8848在线观看es-🎟select 👒📠panda👩👩👧_joint_😋control 🇸🇿sou🍫rce 🎐📤insta🧯ll/🧗♂️🏨set🇨🇾up.ba🎬sh ros🦘2 run p🍺anda_joi👩✈️nt_con🚪trol 🇲🇩pand✴⛹a_joi🇲🇭nt_🇺🇲🅿con🍆🗽troller🔤 按下按键 👩👩👦👦1 - 7 来🇲🇵控制 P🇮🇳anda 机械臂↔相应关节的🏞位置递增，按下 👩🚀Ctrl😉 + C 可以退👨👨👦👦出程序 "跟💆着Li❄tchiCh🕰eng一起学R🙍♂️OS2"系列👨👧👦共25篇，查看🥐全部系列🗳🍻文章，在【🚩🐅EEWo👼rld-🙄论坛】搜关键词0️⃣🛀“一起学ROS2📶四虎8848在线观看"，与原作者一🏁起交流🇸🇹。
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