（来源：上观新闻）
但事情哪有🙋这么顺风顺水🕔。孔子，也没能⛹实现自己的礼乐教🦟🔫化🛢💎。而反观今年💟🧚♂️的机器人半马，👪近四成机器人👀🚓赛队已🇲🇻🀄经实现自主导航🇪🇨🧂，可以自己🙅看路、躲人、避🤳车；机器人💗跑者跑得更快🎍🎠、更稳📘✨、跑姿更像人🛠🦙。抛开价👨💼🗡格谈速度🧘♀️⏳都是耍流氓🚆🇨🇱，慢是🕴慢了点，😖🎳但 9.🧔🛋9 包邮还要🗾啥自行车？🛶🕺 又不是不🇫🇷能用🌐🇨🇮。智能体🚎🍹-智能体协议如👏A2A标准化🔬了多智能👿体之间的能力发现🇹🇦🤰、任务委派和流传📳输，成为构👰😠建大规模🔎📀多智能🌨🌿体网络的基石🚪。
一个是“🔭🕢情况复杂、结果👛未知”，一个是🐧🚷“灾难已经🇲🇲定好时间表了”😧。判断力不是智🇦🇴📚商的函数🦓☀。这是Clau🤴🌒de争🌤议的核心🇨🇲☹。别说你魅族了，📈🇨🇳就算是现在还坐在✌🇵🇦 To🔮p 5 宝座上🏂↪的大厂🥨🏷。短短一年时间，👮🇹🇩为什么⚛⏲能有这么大的进🏣🕡步？ “技术上👨👧🏯超碰在线蜜臀的突破倒不是很大🇮🇹⚔，谈不上👨🦰基础的科🖐学问题突👨💼📎破🐑🛫。创建 ROS 2🤔🇵🇬 包 🤱进入工作💁🕑空间的 sr😚🚷c 目录🈂🍁，然后👨🏭🥟创建一个新的 🖲🗑Python👕 包：🦸♀️ 复制 ros2🚴♀️ pkg🖼 create🇨🇱⚠ --b🔚🇳🇪uild-typ🇸🇯⛹️♀️e a🐻🇱🇧ment_📿🤸♂️python🙉🚺 pand⬆a_joint_♈con💭trol👩💼🛴 --de🌯👩🎨pend🇲🇾encies r📺clpy 🥴control🇸🇭🎓_msgs✉ traje🤭ctory_*️⃣msgs 🍜👞依赖于 rcl🇮🇨py、c🍖ontrol_m🥗sgs 🎠和 traje🇬🇬ctory_ms🇸🇾🇪🇺gs 编写🔶🔑 Pytho🥧🦚n 节点代码☎ 在 🧞♀️panda_jo🤤🍫int_🧪contr🎖🦸♀️ol 包的 pa🇦🇮✨nda_j🇧🇷oint👩🌾🇹🇩_con🚹🐆tro🥿l 子目录下创建🥍👩👩👦👦一个名🈚为 panda_🥠joint🈚♨_co♥🛴ntrol💥📙ler.p😀🥠y 的文件，🌉🤜并添加以下代🏈💾码： 复🐣🎸制 import😩🎊 rcl📀py 👎from 🇹🇷rclpy.n👵🌇ode im🇲🇽port N👨👧ode fro✔👽m contro🥛🚆l_ms💗gs.msg i🚟😚mpor🇭🇳t Joi🎲ntTraj⚛❗ector🐀🇦🇩yCont🚠🎒rolle🇦🇶rState 🧺🍻from 🇱🇰📘trajecto🇷🇸ry_msgs.📛msg impo🇿🇼rt Join🦋tTraj😚🔒ectory🇸🇾🏳️🌈, JointT🇦🇫raj🌚ectoryPo🍨🌚int🗳🧢 im🕥⚙port sy👩💼s import🍐 tty imp🤺ort t📬🤘ermio👶s class⛄ PandaJ🥗🇱🇾ointCont🚕🦸♀️rol🚁☁ler(No🥃de)🗽🅿: def 🧰🚵__init_😏_(self):⚓ super()📜.__init🏁__(✋'panda🌜_joi🍖nt_cont🍁rol⛄😊ler'🦸♂️) # 创建🦉发布者💇♂️，发布🥐到 "/🔑*️⃣panda🕖🐂_arm_c🍇🇰🇿ontrolle🚍🇵🇼r/joint_🇯🇵🇱🇨tra👴ject🇧🇫🇵🇭ory" 话题💤🦟 self.p🌤🍶ublishe🇨🇽r_ 👐= self🎥1️⃣.creat🚸🦌e_publ🤽♂️isher(Jo🤷♂️🇮🇲intTra🐎jector🥊y, '/pa🤐nda_arm_😜cont🇨🇵rol🛒☕ler/joi🇮🇱超碰在线蜜臀nt_tr☺aje⚰ctory'💉🔋, 1🐰🔼0) # 定义🌭关节名称🏴列表 🇫🇯self.joi⚗🦑nt_names❌ = ['pa😾nda_🥞joint1🙋', 🚚📌'pa🦏🇬🇹nda💦超碰在线蜜臀_joint2👩🦲🕔', '🔆pan🔉da_join🥂🏞t3', 'p🇬🇹anda🌝🇦🇱_join🎒t4', 'p🌞anda_🌐🍾joi🏫nt5',😬 'pand😌a_join👮♀️t6', 'p🚵🇦🇽anda_j🇬🇮🅿oint7👭🦆'] # 初始ℹ化关节位置 🕦🦗self.jo✔int_😬🏃♀️position👮🧦s =✂ [0.0]🈳🥘 * 7 🐊♊# 定义🇫🇴🇧🇱每个关节🕧位置的🦵📺递增步长 🖍self.s🛅tep = 0.🧢1 def🐢 get_key🇿🇦👩💼(self)📜: # 获取终端🕺🎊输入的按键 se👠⌛ttings 🤡🛃= te🛎🔆rmios.t📩🧲cget👨🏭🚈attr(sy😭s.stdi⏳🇲🇹n) t🦃🇳🇵ry: tt🔄🧢y.setraw🤑(sys.std👩🎓in.fil🐎eno()🐃🥴) key =👨🍳 sys.s🧦🎢tdin.😿🇲🇫read(🍻🏞1) fina🧚♂️☢lly⏩👳♀️: te💙rmi🚵💄os.tc🇦🇷setattr🦞🏳️🌈(sys.🧮😁std♾️in, te🐅🔐rmi⬆os.T🇸🇴🇬🇫CSADR👩✈️🇩🇰AIN, set🤑ting🚒s) re🚶♀️turn🥩 key ⛎def sen🤤📍d_tr🛣🔲aje🙊ctory(se🎗lf)☮: # 创建 J🔇ointT🎤🙄rajecto💕ry 消🏎息 trajec🇰🇵🧩tory🌙🇩🇴_ms🤫g = J🇻🇮🚷ointTraj🎌ectory()🕸🐪 traje♒cto👨✈️ry_msg.📘joint_n🌁ames 🇲🇿☯= s🎥elf.jo😫🔛int_nam🇹🇯🐐es # 创建👔🌹 JointTr📢7️⃣aject🤖oryPoi👩🏭🌪nt 并设置🇵🇭目标位置🏙👵等信息 poi❤nt = J⏏⏩oint🚯Traj🏐ectory🛁🐝Point(🍡📓) point🇨🇵.pos🤓🤛ition🏄♀️s = sel🥫◻f.joint_👨💻positi😭↔ons # 🔻设置运动时间 p🌹🇻🇮oint👁️🗨️🇧🇦.tim👊e_f🇲🇺rom🎇🥋_st🇦🇲art = r🍒🌉clpy.d👨👨👧👧ura🏆🏃tion.👱Durat🎨😋ion(se🥾conds=📤1).to_m😕sg()➗🏡 # 将点添🍽加到轨迹🇭🇰📜消息中 t🦙raje💯😎ctory🕯🇫🇴_msg.poi🇹🇦nts🕵️♀️.app💮end(p🏨🧀oint🛶) # 发🆒🤱布轨迹▶消息 self.©publi🐸sher_.p🇹🇱ublish(t🐍🍠raj🥄🐐ecto🇨🇰ry_m🇳🇪sg) ⬅🇶🇦self.g👱♀️et_lo🦏gge🇲🇫r()🔈.in🥞👧fo('Sent🚥 joint t🇲🇬🇸🇾raj🇬🇭ectory🕵 co🙃mman🇨🇼🇳🇷d') def📨 run🇧🇾(self):💝🥞 wh🛀ile r✳🚺clpy.o👭k()🇲🇽: key🇲🇹💠 = self🇪🇹.get_ke🥭y() i🎫f k👄🧙♀️ey 🚨== '-'🇹🇹❤: self.👳min♥us_pre🧝♀️sse🍶🏴d = Tr🇳🇬🇵🇾ue elif 🚳🏵key 🙊in ['1',⛽ '2'🇹🇯🥬, '3', 👃'4', '5'🇺🇦, '🍹🇿🇼6', '7'🔥]: ind⚰✅ex = i⛪nt(k🍴🤖ey) ⛏- 1 if 🏴self.m👩👩👦🌳inus_pre🔮🚴♀️ssed: se🧜♀️lf.join🐀t_posit🔢ions[🇸🇱inde🆗⚒x] -= se👇lf.🥿🐸step se❔🔧lf.minus🇸🇦_pre👨🎓⚒ssed = 👨❤️👨🤖False e😤🇦🇶lse: 🇸🇲👐self.jo🤟🍜int_pos👛itions[📨inde🚱🎹x] += 🔭self.📞🇹🇩step se🙍♂️🏠lf.5️⃣🥧send_tr🇬🇮aject🍤ory🆕() e🔩🍞lif k🍗👔ey ==🐖 '\x03👆': # 🧜♀️🇫🇲Ctr🖌👩👧l+C🏐🤾♀️ 退出 br🌱🇸🇻eak 🇬🇱超碰在线蜜臀def ma🇩🇰🕧in(args=👨🚒👟Non🧜♀️e):📎 rcl🐋py.in🤰⏬it(a🌇rgs=args👩🔬🥬) pa🐡🦟nda_join😒t_contr🐽oller💁🦄 = Pand🛁🇸🇧aJoint🏫Control💑ler🐊👒() panda⁉🥀_joi🕍nt_cont🇰🇵roll🧙♀️🍥er.r🧥un()💏 panda_j👨⚕️oint👚👨👨👦👦_con🏘㊙trolle🐶r.de🐱🇲🇾stroy📡😖_node(🎵) r🚑🤴clp🥼y.sh🥝🥗utdown(⏺🇿🇼) if __n🍅🚌ame__ =🆚⁉= '_👳♀️🌌_main🇩🇰__': mai🇸🇧n()🤢🐒 修改 set😿👯up.py 文🎎⤴件 打开 🔗panda_j🕌oint_co🖐📿ntr👨🏫ol 包的 se🦇🏋tup.p🇸🇩🇧🇫y 文🌔件，在 ent🇧🇸🏢ry_p🐑🕞oint🥫s 部🇺🇾分添加以下🥺🇧🇷内容： 复制 🇸🇹超碰在线蜜臀entry🌄🍛_poin🚍ts={ 'c💺🇯🇪onsole🖼🐈_sc🕥🗳ript⏹🎤s':🇹🇳 [ '⛰pand🇻🇬🤒a_j🍖oint_c🛴ontrolle🇦🇸r = 👨👨👧👦📑pan🔝🛀da_joi⛵☣nt_c🍌🅰ont❓rol.p🤲💕anda_joi⛎nt_🔔🐙cont🧖♂️🐊rol❗🇳🇿ler🍆:main',🔘 ], }, 编🤵🤵译和运🚫🇪🇹行 复制 c🔸olcon bu🦹♀️🦹♂️ild --p🔭ackages👛🖊-selec🇲🇿🖖t panda🐠🔭_joint🦠_con🧥✏trol so🤼♂️urce i😁nsta🍝🤶ll/se💁♂️🥚tup.b👳🌦ash 📹ros2🍒📏 run 🇰🇮pan⛄da_jo🕎💮int_cont🔚🔘rol pand➕🈂a_joi🐦🌶nt_contr🤴🇲🇸oller 按⚒🏬下按键💤 1 - 7🖋 来控☣制 Pan🏘🇫🇲da 机械臂🥌相应关节的位置🐑❣递增，按下⤵🚞 Ctr🎺l + C 🇺🇳🙍可以退出程序 👩👧👧🙎"跟着L⛈itchiChe👩👧👦ng一起学ROS🌺2"系列共😗25篇，查看全部📭系列文章，🇪🇨在【EEWorl🔘🗽d-论坛】搜关🎉键词“一起学RO🧚♀️S2"，🚲🎌与原作者一⛎起交流👼⛩。
