（来源：上观新闻）
如今赌注💙🔠涨了♨⏳。他补充👍称，当🥣🤼♂️机器人真正9️⃣91福利导航国际切入人类的工🤳🥼作流，行业的👩🦰商业逻辑已🇻🇦🇼🇫经从早期🍽🇰🇿的“卖🔟硬件”转变为“交🇧🇴付结果🧜♂️🏖”🙎🗜。创建 ROS 2🇷🇺 包 🎬🕺进入工作空间的 🇪🇬src 目1️⃣🇵🇬录，然🇫🇮后创建一个🥡新的 Pytho🙍n 包： 复制 🇸🇴✋ros2🎏 pkg c🦹♀️reat🕟2️⃣e --b❕uild-⛵type a😵👒ment📢_pyth🌈💾on pand💆♂️a_joint_🧚♀️🤦♂️contro😋l -📷🦉-depen🎐💧denci🎩👩🚀es r🇰🇼clpy 🍧🍢control_🆚🇸🇷msgs 🤟traj👩👩👧👦🏸ector3️⃣🇦🇨y_msgs 🕙📝依赖于 🇹🇨💔rclpy、🔅contr😖ol_msgs🇸🇷 和 tr😣🐭ajector🎚y_msgs 🤨🗝编写 💋🔆Pytho🥗🐙n 节点🧓🇯🇵代码 在 pa🕤🍶nda_j🗒🍚oint👩🦲🇸🇱_cont📔🇳🇨rol👨🦳♌ 包的 📅😺panda_j🌂🌂oint_co📃🇰🇬ntr🔆ol 子❌🚛目录下创建🌖一个名为 p🇧🇸and🚠🍩a_join🔂t_cont🇱🇸👴rol🇨🇿👩🍳ler⛱🤮.py 的文💴件，并添加🔮以下代码〰🕑： 复制 im🉑🍚port r🕑⛷clpy fro🛡m rclp🈴y.node 🇧🇭🔈import N🔥💼ode from💁🔠 con🦝trol_ms🇮🇨👸gs.🚽🧕msg⏏ im🤖port Joi📳💶ntTra🇹🇱🎶ject🥦oryC🇲🇻ontrolle🦷🔱rStat🏝🧠e f🦶rom ❄⛷traj🎿ectory_🇫🇷msgs.msg🥳🇦🇽 impor🐦🗻t J🐁🇩🇯oint🇬🇦🔋91福利导航国际Trajec⏪🔀tory, 🇯🇵🥦Join👯♂️tTrajec✌👩🎨toryPo🚅int⬇ imp🐰🥟ort sys◻🇹🇻 imp👨🏫ort tty👵🐣 impor👨🔬t te⚾🇲🇭rmi🚾os class🍦 Pa🚈💓ndaJ💁♂️🏳oint🛢🎸Control🎩ler(😓Node)🐹🔒: d👩🔧👁️🗨️ef __in🦸♀️🕑it__🍙(self👨👧👧🧟♀️): sup🇳🇺🧚♂️er().🇺🇬__ini🇦🇷t__('p👩🎤anda_joi🦡nt_cont🇹🇭roller')🕞🕰 # 创建发布者✡，发布👁到 "/p🌞anda_ar🔔🐨m_con🚆troller🇨🇳🐮/jo🔚➰int_t🚕rajecto🇲🇸ry" 话题 s☣elf.publ👩🦰🤲ish⬜er_ =🤾♂️ self🇲🇴👨👩👦👦.cr🧫👶eate🎋91福利导航国际_pu🇲🇾blish🌛er(Joint〰Traject🇺🇦🇨🇨ory,🗽☄ '/🔇panda_ar🇬🇳😤m_contr💁♂️oller/🇵🇪🔣91福利导航国际joint_t🇲🇷🔘raject💩ory'😫, 10) # 🆑🕶定义关节名称列🤽♀️表 self.j🍊🇺🇳oint_n🚨🦌ames =🛑🧱 ['p💁🛢anda🇹🇬⏬_joint🥮1',🐗 'pan🤲🏡da_joi🥅👩👦👦nt2🤼♀️', 😁'panda💉🤕_joint3'🧼🗺, 'p🐘anda🍒_join📱🧘♂️t4', 💯'pan🥢🍖da_jo⚛int5', '✅panda_jo🧦🎷int🍵🕺6', 'pa🇭🇳nda👽_joint7'😉] # 初始化🔉关节位置 se🥺🇻🇳lf.🕺🇩🇪join👨✈️t_p👨🦲ositio🧢👨🦳ns = [🔢0.0]🔬 * 7👟🚕 # 定义📌每个关节位🥝🍜置的递增步长 🇳🇷self.s🇱🇦tep = 0.📧📉1 def g🔒⭕et_k🕵️♀️📧ey(sel🧕f):🚥🎽 # 获取终端输🥁🛂入的按键 se🚒👨👨👧👧ttings =🔚 termios🇳🇨.tcgeta😦🔠ttr🍉(sys.🔄stdin🇧🇼) try🇹🇻: tty.se🇬🇵traw(🛡🔊sys🧶.stdin〽👼.file👩🦰💷no(🧠)) key =🚤🏐 sys.std🇨🇾🍺in.r💨ead(1)🐑 final🔙🧧ly: te🔚rmi👤os.🍢tcsetatt🔎🐥r(sys.s🥘🛢tdi👩🎓n, te🍥🇦🇲rmios.🔷TCSA🎉DRAIN,🏍 setting🇮🇷🧡s) ret🌨👨🔬91福利导航国际urn 🌀👡key 🇳🇱👨🚒def ⬇sen🚑🔘d_trajec🤝tory(s👩✈️elf): # 🍈🇦🇩创建 👨🦲🐭Joi🍶🐠ntT👨🍳raje🏺ctory 消👩🎨7️⃣息 tra👩🏭jectory_🤑🔺msg = 🙅♂️JointTra🥫😥jectory🇱🇷👨() t🧲🌨raj🕘ectory_m🔔🇸🇦sg.j📰oint_⛩🔱names👳♀️🇧🇸 = se🗣lf.j🇮🇨🎏oint💗🛸_nam👢es # 创建🇦🇲 Jo☎intTraje🇲🇺🤞cto🍩ryPoin⛎🥊t 并🇹🇲🍑设置目标位置等📇信息 poin🈷t = J🗝🍀ointTra⚫🌔jecto🇲🇻🍬ryPoi🎞🎯nt() 🦑point.p🇧🇼osit👔ions = s🇬🇺🎟elf.🇻🇨joint_p📓📚osit💆ions👨⚖️🇵🇦 # 设置运💻🏑动时间 🐾point.🍋🥋time_fr➖om_star💝t = 🗨rclpy👩👧.du📔🇽🇰rat🕊👲ion.Dura🚅tion(sec🕗onds=🍼1).to🌎🐞_msg(🌎💭) #🤹♀️ 将点添加到轨🎁🔍迹消息中 🎄traj🦹♂️🦒ectory_♉🇧🇼msg.poin↘ts.app🦄🖼end(poi🧀🇹🇲nt) # 发🐣🇲🇰布轨迹消息 🔣🤢sel🍗f.pu🇮🇸🗑blisher📨🇲🇲_.publis⚒h(traj🛷🇹🇩ectory🔊_msg) se⛄8️⃣lf.ge⛹t_lo🍩gger().👷info('Se🔱nt joint🇷🇺🤣 traj🦁ectory 🚔👷♀️command🙄⚗') def r🧬un(se🏕◻lf): wh🚷🦏ile 🧚♀️rclpy.o🇱🇧k():🥃🚙 ke🐹👙y = 🃏↖self.ge🤺t_key(🎱🛡) if 🇬🇺key ==🎋🧱 '-🧺': 🌯🇱🇷self.m🚞🌥inus_🚐🎌press😞ed = 🏴True🛏⛎ elif k🈺🎙ey i🇨🇭n ['1',🇵🇬 '2', 😈'3',📜 '4'👩, '5🦵', '🔒🇨🇫6', '7'🗡🇮🇳]: i🐄👨🦳ndex =⛩♏ int(k🔡🍼ey) - 1⌨🔬 if se🌜👋lf.minu👉👼s_pre⌨ssed: se🎶lf.joi🕳❕nt_p🚄osit😀👨👨👦👦ions[ind🐽🐠ex] 🆘-= self🔡.st🌨ep self.🚆min🇬🇾🚲us_pres🧮⚖sed👘🏓 = F🇱🇷💉alse els🕣🥢e: self👔.joint_p🇺🇾↕ositions🍎[in🍓dex🤰] +=🏠🧙♂️ se🥑lf.🥌🖼step s◻elf.s🇹🇰end_tr🇦🇼🇫🇮ajec⚫↪tory🥄⏰() elif🇧🇿 key 🇧🇫== '\x03☢': # Ctr🚋l+C 退出 b🐏reak def➕ mai🌽🥕n(ar🥰😮gs=🎥None):📐🏴91福利导航国际 rclpy🍹.init(🐌args=ar🚢gs) p🖇anda_jo🧘♂️💇int_c2️⃣💁ontrolle🍮🛤r = P🥀👨✈️andaJoin🗨🇹🇦tControl🇬🇦ler() pa🤡🇮🇶nda_joi👨⚖️nt_co🏗ntrolle🚂r.run() 🕣panda_jo🌳int_c🇪🇺ont🚥🔜roll🇨🇮er.😅🌫destroy_📨👪node(🏍👷♀️) r😞📦clpy♒🚚.shutdo⏏💗wn() 📺🎃if __n📄🔣ame__🌓😘 == '__m🥏9️⃣ain__🕐': m😐ain() 修🖖改 setup.🎀🏢py 文件🦶 打开🚄 pand☸a_joint🌥91福利导航国际_control👩👧👦 包的 s🛰🎚etup.py 👴文件，🥢😍在 en💔try_p🍸☢oints 部分🖋91福利导航国际添加以下👩❤️💋👩😛内容： 复⛏制 entry_😄👩🦱poin🧀ts={🔚🏴☠️ 'con🧯sole_sc◼⏱ripts'👨💻🥔: [ 'pan🇻🇺💮da_join👩🏭t_con✍trolle👥r = 💶panda_🏃joint_c🥘🌶ontr🇸🇱🐑ol.panda🐤_jo👟🇳🇫int_☃👢con🅰💹tro🇮🇲lle🇬🇬🇦🇩r:m🦒ain🎩', ],🐳🔪 }, 编译🇨🇵🇱🇮和运行 复制🦈🔌 co🦸♀️lcon bui💂ld -🚤-pa🤹♂️💃ckag🎂es-se🤸♂️lec👔😐t panda_🚵♌joint_co🌳ntrol🇦🇲91福利导航国际 sour🔂ce 🌚instal🏃⌛l/setup.🙅♂️🎌bash ros🇵🇰💇2 run🈹 pa🥰🇲🇺nda⤵_jo🛂int_con🛵🥉tro🇿🇲🍜l pan🏖🇬🇸da_j🚉oint_🎅🇲🇷con🌄trol🤱ler 按下按键🧛♀️ 1 - 7 😜来控制🔴🎙 Pan👩🏭🥠da 🛑🥬机械臂相应关🇻🇬⛱节的位置递增🔳，按下 Ctrl⏮🥦 + C 可以🇪🇷🚛退出程序🥯 "跟着Litc⚔🍑hiCheng💣91福利导航国际一起学ROS💡2"系列共25篇🇦🇱🔬，查看全部系列🔪🇹🇨文章，在🎥91福利导航国际【EE🏨World-论🚌坛】搜关键词🌛🅰“一起学ROS🗂2"，与🥩原作者一起交流✏🈲。
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