（来源：上观新闻）
差距越小，🤴🥃每一步👩💼🎧追赶的边🌇👐际成本越高🎊🇬🇸。2025年，字🚅节跳动海外营收🍊🍪增长近50👩🦲🧓%，远超💓国内约2😷0%的增幅👁🤔。这不就是个伪命🎱👱♀️题吗，谁🆚🔰说得非买戒网瘾手🍵机了，我下个禅定🚾模式不也一❌样？ ♏其实机哥🍫也是这样想的🙊📉。DeepSeek⛺的整个🥁🇱🇹组织模式🌖极度扁平的，只🌊⛎有梁文🔄锋和研究员🖖两个层级👨👧👞，不打卡、不考👱核、没有🎪明确的🤚🛥KPI和截止0️⃣🛒时间🇦🇲📬。如果不解决这🗽个问题，这些🔬企业后面做🌜所有品类的💙😣投入，✏🈷都不会比之前的主👠业更大，就无法🇦🇪进入深海🇸🇾。
彭志辉称⬇💞，智元是🇹🇴全球为数🍑🇹🇹不多具备⬇🚹四层全栈技🧔☺术能力🥉🚹，且完成万👔台规模🙇量产验证的🏖企业，而具身智能🙍♂️🏊♀️落地的核心逻辑⚫🏠，已从“销🚯售硬件🎒🧡产品”转向“交🔁⏯付可量化的🇱🇷业务结🍳果”🔏。Ope🇧🇲🔍nAI预计20⏺26年亏损1🍮40亿↘⏸美元，A😼人人插人人插nthr👨🌾⏺opic预计20🚒♎27年实现正向👨❤️💋👨自由现金流📳。不懂代码的🥗🔜人，开始产生一🛒种深层的🏣自我怀疑🥃。
当初奥尔🦀😴特曼遭到罢免时，📿🐫OpenAI董🈯人人插人人插事会的一❎些成员就对他在其🔽他“副业”项目➰中的投资提🔫🐍出了质疑⛹️♀️。创建 RO🚆S 2 包 进入⛩🦛工作空间的 🌩🦡src🏣🙁 目录🇧🇻🐟，然后创建一🙂人人插人人插个新的 Pyt🇸🇿hon 包：👎🛸 复制 ro🇿🇲s2 pkg👙 cr🔷👢eat🛃e --b🤯uild-ty🔽🏕pe ame🍳🕠nt_pyth🇫🇲🇳🇱on pand🍽📀a_joint🎱👢_cont📧rol🅾 --dep🧛♂️🐹end🛀💆♂️enc🚽ies 🇸🇱rclpy co🇹🇳⛹️♀️ntrol🖇🤬_msgs tr💟🇻🇨人人插人人插ajec👜tory_m❄♒sgs 依赖🍥于 rc🇼🇸🧦lpy、c🇨🇿ont🔞rol_m🍹sgs 👨⚖️👋和 tr🛋🚒ajector🎫y_msgs 编⚓写 P✖🍉ython 🔸节点代码 在 🇪🇨pand🇧🇲a_joint_🤯control🎈 包的 🚾🇭🇺panda_🙉🥳joint_co🇿🇦🐑ntrol 子目😡👝录下创建一个🥮名为 pand🇱🇨🕣a_join🏊♀️t_co🚷ntroller🤛🏟.py🥢 的文件🧼✌，并添加以下代👣🦠人人插人人插码： 复制🐻🚒 import🏍🧾 rclpy💼🇲🇨 from r🤴clpy.nod🤗e impo🥠rt N🧻ode🤤🐾 from c🥜🧾ontrol😣🍱_msgs🎭🕰.msg i❌mport🏺 Joi🧘♂️🤢ntTraj🕵️♀️💅ect🗻oryCo🖲ntrol🇨🇭人人插人人插lerSta⬛🇮🇪te 👩👧👦🇯🇴fro🤜🤭m traj🍥🔺ecto⛹️♀️ry_m⚔📬sgs🌑🇵🇳.ms🐌👨🏭g impo🇹🇴rt Joint©♊Traject🔖🤕ory, J🎼🍄ointTr🌅ajectory👩💼↩Point i🚽mport 🐘🧶sys 🛋🏬impo💦🛴rt tty ⛸impor🛤🌯t termio🇬🇶s c🎌lass💄🐺 Pand🐹📛aJoi☘🏥ntCon🇲🇵trol👩👩👦👦🌬ler(N🌞ode):🗿🥂 def __✝💥init__🇮🇱(self):🦈 super(🖥).__in⁉it__('pa💧☺nda_join🏫t_contro📢ller')🇫🇰👨⚕️ # 创🍚建发布者，🕗发布到 "🕳🏴/pan☸🇮🇲da_ar🇹🇫m_contro🛤lle🆔r/join🌏👻t_tra📘ject♿ory"🕖🔗人人插人人插 话题🎁 self.🗒🈷publishe🛐🇯🇵r_ = 🙈self.cr🌗eate_🙋人人插人人插pub👉lisher🙍♂️🗣(Joint⛹👳Traje🇸🇽ctory, '🚟🕒/pand🇳🇴🧞♂️a_arm_c🔑🍅ontrol🎇🎊ler/j🏄♀️oin🔦🛄t_t👁🥕rajec🚽tory', 🔃🗓10) # 定🏇义关节名⚱🏴称列表 se🇸🇧lf.j🎶📊oint🇦🇨_names🏄 = ['p🥪💙anda_joi🗑◻nt1', 🦍👕'pan🎽😹da_joi🇺🇸nt2'🎞🏄♀️, 'panda😨⏰_joint3'🛣🍃, 'pa👲nda_🇹🇯joi💖🇲🇾nt4',🌻 'panda_🌉🇯🇴join👁️🗨️t5', 🇾🇹'panda🥌⏹_joint6'🤸♀️➕, 'p🎤anda_jo🅾int7🐏'] # 初🕞😑人人插人人插始化关节位置 s🎊🔠elf.jo🌷📣int_p🗾↙osit🐊🏗ions =🚮 [0.0] *🇬🇪🥶 7 #🇳🇷🗄 定义每个关🙍📽节位置的递增步长☄☹ self❔🦍.step 🧭= 0.♒1 def g🇪🇸🈴et_ke7️⃣🚍y(self🌧人人插人人插): # 获取终🔬😌端输入的🕹按键 s🇸🇻🌶ett🛵⛹️♀️ings = 🕎term🇮🇩ios.tcge🗨🧙♀️tattr(s👩🦳📑ys.s🚜tdin⬅✊) t🗳ry: tty🥝.setra⏳w(sys.st🇦🇽din.fi🥴len😛🛷o())🏦 key🛌👣 = sys.🐬🤙std🌩🏴in.🍏read(1💎) fina🦟🗻lly♎: term📠ios.📟🇨🇳tcseta🇸🇿ttr(sys🧳🛬.stdin, 🇹🇫🦈ter🔬⛓mios.T🤨CSADR↩‼AIN🔝, setti😷Ⓜngs) r🚠eturn k📦😢ey d🕹😸ef send_🍍👁️🗨️traje😐🇵🇷ctory(se🍡lf): 🚴♀️# 创建🇵🇾 Jo🚜int🕘Tra😮🌝ject🇳🇫ory 消🔑息 tr🍸ajecto🕗🔄ry_m🔝🛫sg 👨🎨= Jo🛤intT👏raje⛓🧑ctory() 🏤tra💋jectory⛔_msg.🥈joint⌨_names =🧁💌 self.jo🧶int_👨👦👦name🎠🇻🇨s #🙄 创建 J◀ointTraj🎛ectoryPo😓🆔int 并设置目🇦🇬🎻标位置等信息 p👩👦🚴oint =💂♀️ Jo🏩int👷♀️Tra📯🕵jector🏰yPo🍙int()🚜 poin♉t.po🦐sitions 🗽= se🌗🕥lf.join🇯🇴🇸🇧t_po👏🏸sitio🕶🕳ns ✏# 设置运🇳🇱🧻动时间 p🙋♂️oin🐐t.time♐👩⚖️_from_st🇰🇮🇯🇪art = r🇲🇾🇻🇮clpy.dur🍈atio☕n.Durati💽on(secon🔛ds=1🎯).to_ms🤱🎞g()♟️ # 将🎢🚔点添加到💢🏐轨迹消息中 t🇧🇲rajecto🥡🚫ry_💵🇧🇹msg.poi🇻🇺nts.app💇end(poin☦❓t) 👁️🗨️🇷🇪# 发布轨迹消🀄息 self.🚜pub🏉lis🕠👿her_🇧🇲.pu🇲🇵☘bli🇨🇻sh(💇trajecto🧰♿ry_msg) 🧥🚍self📕.get_log🥇ger().🚗inf9️⃣🔢o('Se▶🦓nt j*️⃣🇿🇲oint tra🍿🐄jector🖇y com🧙♀️mand') 🥋🤲def 🉐🇹🇹run(self🎇): whi👨👧👦🇿🇦le rclpy🎎🏯.ok(): 🏴👎key = se🇨🇦lf.get_k🔭ey()🥉🎍 if key 🚥== '🥈🎴-': s🕸🐊elf.🐴minu🏛✊s_p🕯🗄ressed =🍉 True ♒🇸🇮elif ke🇪🇦y in 🇧🇲['1', '2🇮🇹🍠', '3', 🐅'4',🔥🍠 '5', '🕰6', '7😎']: in🦙dex =🐙😻 int(ke😔y) - 1 i🛍🙊f s🇲🇺🛳elf.mi📍nus_pr🏣📯ess🤴ed:⛽🍌人人插人人插 self.😫人人插人人插join⏯t_positi🎲😧ons[ind🛌ex] 👰📥-= sel💉f.step 🐠🎸self.m🤾♀️🌟inus_pr😒🖱人人插人人插ess🚮ed = Fa🌡✊lse e🧹👨👦lse: s🕜🚞elf.j🌯🚄oint_pos🤣itions[i😉🐄nde😏🇧🇼x] += se🤞lf.st🔪ep sel🎶f.send_t💖raj🧾🦌ector👬🙋y() e🌲lif key🏳️🌈❕ == '\x0🦜3': 📢8️⃣# Ctrl🕖+C 退出 🦶break🇬🇹🖱 def mai🌫💚n(args=🌦None):📛 rclpy.♉🍃init(📘📷args◾💄=args) 🦀panda_jo🕍int_co🚷😨ntroll♥er 🏨🍋= P🏓anda🕕Joi♏ntCont🥟roller(🐎😊) pand🍤🍑a_jo☢⌚int_co💿😩ntrol🔢ler.run(📰🍐) panda🐣_jo👨🌾int_🛤con👨👩👧🚶♀️troll🛬er.destr👱🐲oy_node🙇♀️👉() rclpy🤩.sh🏫🔪utdown(🌎) if _🕶🏞_name__ 👩💼== '__ma🇵🇹in_🇧🇻_':🦟 main👄() 修🏘改 se🛍🎹tup.py🇬🇭🐹 文件 🥮打开 pa🛏🇬🇾nda_🎼♌joi🤚🏤nt_co🈺ntro🌺🈴l 包的 🏚👨🦱setup.p🏃♀️🍠y 文件，在 🚃entry🦅_points ⛪部分添加以⏹下内容🥈👎人人插人人插： 复👩❤️💋👩制 en🥎👤try_po🐰🏣ints={ 👱♀️'cons😲ole_sc🍾👨⚕️ripts💯🐕': [📻🍳 'panda_🐿joint_c⚰🗡ont😂roller =👨🦰人人插人人插 panda_j🚵🦊oin👩🎨⛰t_co🇷🇪ntro🔻l.p🍁anda_🍥🕰joint_c🇭🇰ontrolle🦈📂r:main',🀄 ], },🙉🈂 编译和运🧚♂️🦀行 复制 col🐐🇺🇦con bu🧬ild -🇬🇺⚫-pack💓ages📻-sele🏙☪ct pand🧐💝a_joi🇵🇼👩💻nt_con☹🛰tro🤷♀️l source🐐🇱🇺 ins🇩🇿🤕tall🧘♂️/setu🇲🇱🏴☠️p.b👺ash 💋👨🚒ros2 run📁 panda_🇦🇫🗽joint_c⛪ontrol🔁🇰🇪 pa🖥🚺nda_🧛♀️🥦joi🎍🛎nt_cont🔟🎯roller 👘😯按下按键🍑🇨🇵 1 - 🚡🌍7 来控制 🦖🇸🇩Panda 🍣💩机械臂相应💹关节的位🇫🇲🦅置递增，按下🍃 Ctrl🔔 + 🍴🐤C 可以退出程序🚧🧒 "跟着Lit🎛chiCh♉eng一起学R🇵🇭❎OS2"系📉🔆列共25🕘篇，查看全部🍾系列文章，在🇮🇱【EE🙍♂️🧤Wor🏯ld-🔨🌋论坛】搜🗑关键词“一起🐊🚩学ROS2"，与🇹🇳💯原作者一起交流🏏📟。
