（来源：上观新闻）
” 彼🌽时 Meta 🏪刚完成🧾🇩🇰 AI 架构调🕥📽整，大规模裁撤基🇽🇰础研究部门 FA♊🐫IR，引入新管理🌓🤔层☀👨🎤。一周只🥑充一次电，⏰这才叫极🕒简嘛🇬🇭。“参展第3🥚天，我们仅🧹🗯现场售卖的订单🚜就已超30🇬🇳0台，意向订单约🇻🇳为3万台⚓。一看就是刷⚗信息流、刷视频，❎无比折磨的那种比🧨👨❤️👨例*️⃣🔖。追觅的七八〽年换外界🙏的成长速度，可👨👩👧🈚能相当于 10 🦒年 20💢 年🎾。创建 RO🏄♀️S 2 包 🆎🌔进入工作空间的🈺🍯 src 目录，🇹🇰🍼然后创建🐐🐩一个新的🏜👊 Python🙉 包： 复制 r🇨🇼😠os2🇼🇫🛍 pkg cr🇧🇷🇦🇫eate --🚳build-t🔒ype amen🥺👿t_pyth🎵on pa🏄🛥nda_joi🥭nt_c🇧🇬ontrol -🉐-dep🇸🇯🌳endenc♨ies🇻🇳 rclp📖y co🌨ntrol_m🦋🍴sgs traj🦓🍎ectory_🗑msgs 依赖🏕🇷🇴于 rc👤📰lpy、c🇰🇼↗ontrol🍋🌯_msgs 5️⃣🇬🇹和 traj🗿🧼ectory_📢😋msgs 编写 🦎Pyt💓🇸🇯hon🤕🇩🇿 节点代码 在🍏 panda⁉😤_jo💞🦝int_co🌀ntrol 包的🌶 pand🔥🦋a_joint_🇧🇪contro🌰🇲🇳l 子目录👩👧👧💅下创建一个名为 👷👔panda🎆_joi🙇nt_cont🆕roller.🇭🇲py 的文件🎍🇪🇭，并添加以下代码📌📴： 复制 im⚡🏆port 🇳🇴rclpy f🍲♟️rom r♓clp🇸🇳🚩y.n🎩ode 🕳import 👜Node 👨👩👧👦from 🚹cont👬rol_ms⏯🧤gs.msg👸🇦🇶 imp😦ort🧖♂️ JointT🌒💥自拍页在线rajecto🧢ryCo🦁ntroller🤗State 🍥🕍from ⚰tra💑🕔ject🐒ory_🦁⏲msgs.ms⏪2️⃣g impo🐢👨🔧自拍页在线rt J🚯ointTr🎼ajector📘y, 🇳🇺🇲🇿JointT🇨🇰raj⤵ectory🕎🤰Poin🕕💃t import🗄📪 sys im⛸🗽port🕚💬 tty im🇧🇪port ter🍱mio🇦🇷s c🇲🇹🔡lass Pan👥daJo🦛intCon❤🗻troller🇹🇩🤷♂️(No⏰de):🔗 def _🇧🇲_init__🔪🏝(self📕📘): sup🌳er().__📍ini🇰🇼🧴t__('pa🎖nda_jo✝🎠int_♦👨⚖️con🍁🧞♀️trolle🗾r')🔢🙆 # 🇨🇻创建发🇬🇦🦚布者，发🇳🇨布到 "/p™🌻anda_a🎏0️⃣rm_contr🤞olle🌠🎤r/join🐁⬜t_tra🚅🏴jec👍💉tory"⛎🔡 话题 🐧🛵sel🤢f.publ😠💲isher🍌_ = 🧥🧟♂️self.cre🏁🔼ate_pu🍗blisher🈹🇨🇵(JointTr🚀ajecto🌪ry,🇨🇾 '/pa👾nda_arm😭_cont🚵♀️🦀roller🌺📀/joint_t🍹🧯rajec🇩🇲💳tory🏒📄', 10)🐔 # 定义关节💧💘名称列表🇵🇼 self.🔔自拍页在线joint_🐢🍛names = 〽⛲['panda_📨join🍝🇨🇴t1', 🇨🇻'panda⛅🌯_join🕸🏨t2',☸ 'pand🦢💌a_jo🚎int3'🚮, 'pand📛🍽自拍页在线a_joint🗃4', '👛panda_j🕋🚧oint5',🥈🇧🇾 'p✈📜anda🇨🇴_joint🇲🇪6', 'pa🐏nda_🏴🌏joint🎟7'] # 初始👨💻➰化关节位置 ♐🔮self.j🧛♂️oin🏺🎛t_posit🔞ion🗼s = [0.0🌗🍺] *🐐🚽 7 ♠🇹🇴# 定义📳🗣每个关节🛑🐱位置的递🐵🦊增步长📖 se🐎👒lf.👩🚀step = 0🇹🇰.1 def 🖨get_k🍦ey(self)🖐: # 获取终端⚛输入的按键 ⏯🇳🇪settings🇬🇾💝 = 👨❤️💋👨🤾♂️termios🤴🇲🇺.tcgeta❓😆ttr(🇨🇮sys.st♑📀din) tr💹y: 🗻🔖tty🎞.setr🍉aw(sys.⚪stdin.f*️⃣🔯ileno()💯自拍页在线) key =🦡 sys.st😒🕡din😯.read(❕🤬1) fin🇹🇨🇩🇿ally: t🤡🐪ermio👙s.tcseta🍾ttr(❓sys.♌🗿stdi💦n, termi🇸🇰🥟os.👨🍳🎯TCSADR😷AIN, se🥰👱♀️ttin🌋🇧🇳gs)👨🌾🙇♀️ retu🕕rn key d🧾ef 🌭send_tr📣👏ajec🏴tory(👩⚕️self🇨🇳🇱🇮): #💯⛅ 创建 Join🚒👨🔬tTr🇷🇴😣ajector⚠🤤y 消息 tr🌀aje🧶ctory_m🇬🇹⏪sg = Jo🏥🕟intTra🦟🇰🇭jecto🧠🍯ry() 🌕traject💶👺ory_ms😻g.j🥅🙋♂️oint🦛_names =👷♀️ self.j👩🎨☕oin🤪🌊t_nam🇵🇾es 🦝☘# 创建 J👩💻ointTr🎁aje😽🧨ctoryPo🐶🔏int 并设置👴目标位置等信息🥼🧞♂️ poin🤝💎自拍页在线t = Jo⚰intTra🥊⛑ject👶🦍oryPoi⛅nt() ⛹😔poi🍒nt.po🦄sit🤠自拍页在线ions =🎫 se💷lf.joint📔🏵_posit🤗💞ions # ⌨🇿🇦设置运动时间 🔨自拍页在线poi🕵️♀️nt.time🔛_fro🎼🥏m_start 🐅= rclpy☪🇦🇿.dur🚴ation.🆘Duratio🏟n(sec🕑onds=1).🎈to_m👩🚀sg() 👩✈️🈴# 将🇮🇷点添加到轨迹🈳消息中 🌕👸tra🤭jecto🏝ry_msg.👽😯points.a🚊ppend(po☺int) # 🗜🐐发布轨🗜迹消息 se❤lf.p🤢💾ublisher🍕_.publis🧔🏢h(tra👦jectory_🧥msg)📇 sel🦏f.get_lo🍫📞gger🎛().in👳♀️💵fo('Sen🥮t join⚱t tr🚝🇵🇭ajecto🗾™ry 🤗command🛤🐭') def⛓🍨 run(se🔺lf):⏏ while💺🇰🇾 rclpy.🕓ok():🇨🇮🤩 ke🗽🏞y = s😓👩elf🦄.get_ke🥿y()⚾👱♀️ if key ✏🔝== '-': 🇸🇩sel🕵️♀️f.m🤒🥠inus_p☸🚸ressed🤡👩👧👦 = T👨✈️😐rue elif💮💝 key i✏n ['1'🙀, '2',🚠 '3', '🇸🇦🐐4',✍😥 '5', '↗6', '7']👒: ind🍫ex = i🕺nt(🏋️♀️👨👩👧👦key) - 🇧🇪🏴1 i🇹🇦🚤f self🚘🛬.mi💨🇳🇷nus_p☄🇱🇨ressed: 🧑🦷self.🇧🇿🔽joint®🚒_posit😚ions[in🥼dex] -=💍🥼 self.st🔸ep self.🎷minus_🍣🐪pressed🛷🇬🇵 = 🇬🇫⏪False el🙆🚻se: se🦊lf.j😚oin😰t_positi🎃🎄ons🎹📺[index] 👩✈️🐕+= 🕦🚣self🇫🇲👔.step 🇱🇰self.sen🇦🇷d_tr🍔ajectory🕙() e👨🏫lif k🇰🇷🥝ey == '🖥\x03'🚽: # Ct🖖rl+C 退出 👮♀️😵break d🌟ef main(📳🍘args=➖🧦Non🔢🦹♂️e): 🕘🇯🇵rclpy.in👡it(ar🔗自拍页在线gs=ar🇫🇰🚾gs) pa🔲🇧🇯nda_j🔶🤘oint🐷_cont🆓rol📠ler = P🇷🇼andaJoi🔛🥢ntContro🦠ller⛺() pa🇸🇩nda_join🔆🐬t_co📅🀄ntrol😒ler.r💀✳un(🇸🇳🥔) pand🧛♀️🕕a_j☠⚰oint_co🙈ntrol🇦🇿↕ler👮💅.destro0️⃣♈y_node()🇳🇺 rc🧂😴lpy.s🦌🍓hutd👷♀️own()👨🏭 if __na🌵me__ =😟👐= '__🛡📜main__':🧥🇭🇲自拍页在线 main(🛥🇷🇸) 修改 s🇲🇦etup.p🌼🥓y 文件 打开🎐 pan☣da_🐈🍞join📼🌷t_con🎖trol 🏊包的 s🐁🚥etu🐯🕢p.py🇲🇻🇮🇳 文件，在 🇩🇿🛐entry_p🍫👩👩👧👧oints🙄🕧 部分添加以下⬆内容： 复制 🎦🎐entr🎷🗿y_po🖱📼ints={ '📂✴cons🍽ole🐷_scri🕕pts': [👨🦰🚔 'p🥍anda🍖🇩🇴_joint_c😦ontrol📠ler = p🤾♀️anda_j🇸🇱oin👕🌨t_contr🏺ol.pand👔🗿a_joint👛_contr🌉⛹️♀️oller:m💪自拍页在线ain', 👕📺], }, 🤳编译和🏺🦸♂️运行 复制🇨🇺🤹♂️ col🧧💒con buil😰✔d -🇬🇹-packag✡🇫🇮es-sele😽🇧🇪ct panda🇸🇲🍶_jo🤓🐨int_cont😦rol sou🇻🇦⛸rce in💯stall/s💄etup.bas🔢🕉h ros2 r⚔un 🇻🇺panda_jo👛int🚺🐶_contr👬🏓ol pand🤓a_joint_🦊⬆contr💜oller 按😤💰下按键 1 🎏🚲- 7 来控制 🇵🇫🥖Panda 机🇹🇯械臂相应关节的🧗♂️🚌位置递增，按下😠 Ctr🆖🍯l + 🍳C 可☦以退出程序 "🈶跟着Litc🚪hiCheng一🤾♀️起学ROS2"系👕💒列共25篇，查🌃看全部系列🆖🏥文章，在【EE👖Wor🃏🤩ld-🛢👩🦳论坛】搜关🐶🏺键词“一起🎳学ROS2"，与👨👩👧👦🇻🇪原作者一起🆙交流🛳。
自进化H‼arness即将👃1️⃣成为现实，未来🤤🍭的系统🇲🇫🔇将摆脱人工调🇹🇿优的束缚，通过🎁🕉强化学习或程序🆑🇮🇨合成技术，💾根据海量执➗行日志🌆自动修🤭复调度漏洞🚪🎋、动态🗣调整检索粒👇度甚至重构整个执😗🤥行管道🎻。清醒地认▫识到：AI是工具🚱，不是裁判🉐🌦。很多 CEO🦒 所谓的直🇻🇬👩⚖️觉，跟一个优秀工🙍♂️程师的😺判断，😻能力差距没那么大🇺🇸🌴。他告诉⛰😰虎嗅，包括Op🌉🌆enAI在🍜内的公司👁️🗨️🇩🇬，并不🧵🏆会在底层过度🤛🕕依赖PTX🥈优化，其原🍦🐛因是，他们不🎞希望被单一算力🎾体系锁💋死🎯📃。这些能力🥎⚪的成长🙂🚑，依赖于🇧🇱🔉丰富、复杂、真实🌦的应用🦸♂️场景与训练环▫💤境🏴。
