（来源：上观新闻）
”越疆机器人市场🇬🇷🛠总监谢🥺🥵凯旋说道🎆👍。之前没有跟我😞们器件完全匹配的🈶供应商能够提供✉🥔符合标准的🦷🚜部件的👩👧，都是我们跟🦴供应商一起打磨🥭、联合😨研发，才达到今年🥌🏩日日精品视频在观线看实现量产超过万🎉台的规模🐵。
红星新闻记者 🥭🈷日日精品视频在观线看刘亚洲 北京🦢报道 编辑 杨珒⁉🚉 审核 官莉🏇。创建 ROS 2☀ 包 进入工作空🍖🏚间的 sr🆎c 目录，然后🍺创建一🤨个新的 🇸🇭🗃Pyth🥣on 包： 🇪🇬🇲🇰复制 r💩os2 pkg 👩🎤◼create🥅 --b🐞uil🇨🇻⛓d-typ👶🏨e a➗👖ment💬_pytho🏩🌭n pand🚁🌅a_joi🚶🚉nt_contr👹ol --d👂🍀epende🇬🇩ncie🐓s rclp📮y cont🎻rol_msgs🥌🈁 tr🎱🐋ajecto🐪ry_🚔🇨🇵msgs◀👦 依赖🚊🇪🇭于 r👩🦲clpy、con👍🧽trol_👨👨👧👦msgs 和 🕥👩💼traj🦶日日精品视频在观线看ectory🐂_ms🍕💛gs 编写 P♍💇ython🥚🎿 节点代码 在 🧪🍘pand👨⚖️💐a_joi🇦🇷nt_🆘🦂contro🙉l 包🌝🌀的 panda🧘♂️_joint_🤱con👙tro🤖📵l 子目录下🇵🇲创建一个名为🍛🇬🇼 panda_🇰🇷🏅joint_c🌒ontrolle🌈r.py 的🇳🇿🏫文件，🏒并添加以👶下代码：⏰🕵 复制🇳🇮 impo📷rt rc🕧🔥lpy 🐊🍪fro😢m rclpy🧛♀️.node i💷mport N🐺👨🚀ode 👨👩👦👦from co🌒🧼ntrol_🇹🇨msgs.🇩🇰🥬msg impo♠🏭rt J🚛👨🏫ointTraj🤞ect⛪🇨🇾oryC🐈ontroll✳erStat🇨🇭✳e fro💥m tra🚩🇨🇴jecto🎪✂ry_msg🇲🇽s.msg im🕎🤯日日精品视频在观线看port J🖕🐮ointT🎥raj🕉ectory,🏞🈂 Joi👽ntTr♠ajector🇰🇮🇻🇪yPoint i🌫mport🤸♂️日日精品视频在观线看 sys ✔📇impo🇦🇿🚲rt tt🇲🇦y import🧟♂️⚪日日精品视频在观线看 term♉⤴ios 🍘class🙎♂️ Pan🇫🇰daJo🚮4️⃣intC🌗ontroll🎈🕌er(Nod🍶👉e): def🧟♂️⛪ __init_🏜_(s😎elf):🛐 su🍅per()👞.__in🇨🇴😌it__('🧟♀️⚜panda🍸_joint_🇧🇷🇧🇻con🇲🇲🧛♀️troller🛏') # 创建🚄🎸发布者👨❤️👨🖱，发布到 "/🆕🇨🇬panda🧭_arm_♍contr🧶oller/🇫🇷🎋joint_tr🚘➰ajectory🌭" 话题 s🚔elf.pu🇧🇹blisher👼🍇_ = sel🚓f.cr☁👨🦰eate_p🏣ubli🌰sher🎯(JointTr👳🤵ajectory🔸🀄, '⏬🇩🇰/pand🗑🗺a_arm_c🗾ontroll💩🍴er/➖🔔joint_t🌳🇲🇱rajecto🌗ry', 10🏀) # 😌定义关节名称🏂🚯列表 🍮🇼🇸self.♊joint🧚♂️_names =🛑 ['pan🚵♀️🌷da_j🇦🇴oint👩1', 'pan🇭🇺da_jo💻int2', '🇬🇫panda🌝💬_joi💧⛵nt3', 'p⛸anda_j👲oin🧱t4', '🦕😖panda_🗒joint5🐼🗺', 'pand⛺a_joi💚🗜nt6', '👩🏭🇬🇶panda🇧🇼🕙_jo🎢int7🦔🙎♂️'] # 初💵始化关节位置 s👨💻🖐elf🔊📻.join🛷🌟t_posit🇳🇵ions = 🌱🚣[0.0]🦡 * 7 #🇸🇹🧐 定义每🇳🇺个关节位↩置的递增步长 🦸♀️🇰🇳日日精品视频在观线看self.st🎻ep = 0🔐⏭.1 def🗝 get_🌠👚key🚔(se✈🇬🇮lf): # 获😦🆑取终端输入的🏯按键 set🦒tings🎦 = ter🔆💊mios.tc🇭🇳getatt🎯🛥r(s🔈♻ys.st👾🤥din🇧🇹😥) try: 😰tty.💹setr🇪🇪📡aw(s🇫🇯ys.st👼🔩din.fi🦂leno(🔫⌨)) key =🎇 sys.😮👨🏫stdi💿⏫n.read(1🎴) fi🚽nally: t🐯🏫ermi🇨🇨os.tcs🇿🇦☺etat🖊💨tr(s🇨🇩🤢ys.stdin🌨🕢, termi🥄os.TCSAD📮🤷♀️RAIN, s🅰🧩ettings)▫🐘 return☔🇲🇷 key 😗def 🇰🇭🇯🇲send🐂_traje💿ctory(s💉🤢elf): # 👨🍳👨🎤创建 Join👩🦲💕tTraj☠ectory🇫🇮🥓 消息 traj🍁ectory🐣_msg🐩 = J💱ointT👼🏄♀️rajec🔧tory() t🤼♀️rajector◼🥬y_m🕉sg.jo🇦🇽🥋int⚠_names =😣 se🇧🇲🚯lf.joi⬜➗nt_name🐩👩🏫s # 👆⛅创建 Joi🎷ntTraje🍶ctor🌝👛yPoint 👎🏋️♀️并设置目标位🇵🇬🇩🇬置等信息🇪🇷 point =🗿🗿 JointTr📥ajec😖tory🏉🇸🇪Point(🌌) poi📑🏡nt.posit🥉👨👧👧ions = 🚄self.joi🥋nt_p🔺osit🐢🗂ions #🍎🛠 设置运动🏌️♀️💚时间 po🍨int.t🛏🥽ime_fro🚪m_star🅿t = rc🏫🖌lpy.dura👻tion.Dur🇹🇲ation(se👝🎚conds=1🤵🍛).to_ms👿🇦🇷g() # 将点🇦🇽添加到🏴轨迹消息🙅中 trajec📯👩🔬tory🇸🇹⛳_ms🌃g.p📌oints.ap🇦🇨pen😩☢d(poi🔹🥳nt) # 发布😋轨迹消息 se👴🏌️♀️lf.publi🎧🙀sher_.pu🤢blis🦞日日精品视频在观线看h(traj🏳️🌈🇳🇺ectory_m😖sg) sel🔎f.get🇾🇪🌁_logge🚰r().in💌⏳fo('Se🧠nt joi🇸🇲nt tr👁️🗨️ajec🏵tory com🏍mand'💩🦃) def r🚄🎥un(s📸elf): w😃🌂hile r🇨🇦clpy.ok🐅🚦():㊗ key🥬 = se🙄9️⃣lf.get🚡🧔_ke🥪y() if 🥗🇬🇭key ==🍼 '-🎈': s7️⃣elf🔤⛑.min🦗us_press🕰🏃♀️ed =🧛♀️🎬 Tr🇰🇾ue elif 🧥🇬🇫key in🆑 ['1'🥵, '2',🛌📻 '3', ❗👪'4', 🤲⚜'5', '6🔓', '🇧🇼7']: ind💝ex = in🕠t(key) 🇬🇾- 1 i🚒↙f s❌🧞♂️elf.minu🇵🇼s_presse🆑💰d: se🏀📮lf.joi🇿🇲nt_po🧾🇦🇹sitio➰🎌ns[😗ind🍷ex] -=🐮😃 sel🥌f.step s🧛♂️elf.mi🚣nus_pr🤑essed👘 = Fals🔝e else🚐: se🦈lf.jo🍪int_pos🔶🥍itions[🇬🇺index] 👏🍇+= 🙁self.st🚵👨🦱ep sel🦔🕗f.send_t🇺🇾rajecto🗻🎸ry() el😨if key =🗨🇦🇬= '\x0🦄3': 🎠# C🤟🐔trl+C🐐😁 退出 bre⭐ak def 😴🌸main(a📤👒rgs=Non⬅◀e):🚱 rc🇪🇨lpy.㊗init(a🔗🇻🇦rgs🦙📦=args) p🔴anda_🙃joi👩👩👦👦💐nt_c🦊ontro👯🇦🇲ller👩👩👧👧✳ = 🎮Panda🥜Joint⛵Contro♓ller() p🍕🙂anda_joi🇨🇬nt_co🇬🇫ntr🗜oller.r🎆🏊♀️un() pa🤼♀️👷♀️nda🐘🍪_jo🐰int_con🦸♀️👖trolle👮♀️🇱🇷r.des🇲🇩troy_🥉👟node(🚄) rc🍕lpy🚭🌐.shutdow‼🇸🇩n() if 🇦🇼🇱🇧__n🔼🎞ame__ =🔐🧤= '__m🛹🚓ain__': 🐥main()🥼 修改 set🍫up.py🔶 文件 打开 🧽panda_💴🥾join🤼♀️t_c😵ontrol 🗑📉包的 s🕜etu⬅p.py 🚖🛌文件，在 😋🉐entry_👨👧👦points 🇹🇦🧿部分添加以🔓🐄下内容： 复制💇♂️ entry🏏_poin🆗*️⃣ts={🗓 'co🤹♂️nsole_🇧🇲scr🎇ipts'◼🍂: [ 'pan🐝da_jo▫int_co🆔😪ntrolle🧾r = pa4️⃣👿nda_🎽joi⛈日日精品视频在观线看nt_contr🏢🕧ol.panda🚒_joint_🇮🇹🤪con🤼♀️🥂troll🎓er:mai🔁n', ], }🇲🇫, 编译和运行💰❤ 复制 co🕹🍑lcon bu🇲🇷😖ild🧞♀️🇬🇭 --pack🇸🇴◀ages-se📓🏄♀️lect 🇧🇦panda_jo🏝int_c♨ontrol s🥎ourc😶☦e insta😴ll/setup🔇🇺🇲日日精品视频在观线看.bash r🥵os2 run🇨🇩🧨 pa8️⃣🏧nda_🇵🇾🇦🇸joi🍩nt_cont♌rol pan🇿🇦👵da_joint🌧_contro🌫ller 按🛳🇱🇮下按键 1 -⛳ 7 来控制 🤞Panda 机🍃🧭械臂相应🇦🇽关节的位置递增，😛日日精品视频在观线看按下 Ctrl📠 + 🤾♂️🚈C 可以退出程♍📣序 "跟着L🇺🇳itchiChe👨⚕️ng一起学ROS🇺🇲2"系🙁列共25篇，查🇮🇶日日精品视频在观线看看全部系列文章，🇳🇪💂在【EEW👶🌴orld-🍺🛷论坛】搜关键🏴词“一起学ROS⚠🎑2"，与原作者🏙一起交流🇰🇪🔖。
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