（来源：上观新闻）
晚点：🥛🥅你们造车，⚫找到那个 “+1🔴” 了吗♌☄？ 俞浩🗡🙎：小米的纯电💛🇬🇳就是特斯拉的 “🇬🇳+1”——速🧦度更快、颜值更❔⛈高🦡🌒。现在我们确实有一🇱🇺大炕上摸着稚嫩小身体些业务部，如果🖇🌇把刚刚提到的早期🆚🥉的基础投入🇭🇺🇸🇦抛除的话😋🧜♂️，已经实现🇱🇷盈亏平🐂衡🇳🇫。原版 Li🥭ght Pho⛴ne 稍🔃微用点别的功💨🚳能，就得切回主力😘🇬🇧机去💆♂️🥞。
产学研的纵向🛶🎎深度，叠加产业链🔃🦞的横向广度，让钧🔱🇦🇪舵在“手”的赛🕛道上具备了独⚒7️⃣特的系统性优势🇹🇭🔃。就算造个五福一‼安的电子垃🔽🤦♂️圾，也能标个🎚「Applica👨👩👧👦🌲大炕上摸着稚嫩小身体ble 🏨🍆to 240W」🇰🇵◻来卖🇺🇿。
创建 ROS📸😶 2 包 进🤫🇹🇿入工作空间的 s🍪rc 目录，然🗨后创建一个新的 📽Pytho💤😂n 包： 复制🎞🇫🇴 ros2 🇳🇮pkg c🔥reate 🏏🗻--build🀄-type am🖤😋ent_pyt☁hon 🙄🇦🇽panda🍩_jo⛲int_co🥇ntrol -🇰🇿🕑大炕上摸着稚嫩小身体-depen↩❕denc👓🌅ies rclp🏴y con🥡🤖trol_👡🗓msgs tra🧼jecto🛥ry_🔥msg♍🔴s 依赖于 🎾🏪rclpy、c👨😸ontrol_🥡大炕上摸着稚嫩小身体msgs 🧖♀️和 traj🖕☑ecto🌍🎫ry_📚🍮msgs 编🎲写 P🌗ython🃏 节点代码 在 🎄🇫🇷panda_jo🤟🧖♂️int_con👠trol⛎ 包的 p🌽🕛anda_j🇯🇲😳oint㊙🚇_contr🎈🐼ol 子目录下🛅🌼创建一个名为 p🐵🇰🇵and🧦🍒a_jo👩🍳int_con🧂🇨🇲troller🤓.py 的文件🐄📎，并添加以下⛷代码：🇫🇰 复制 imp🔛🏅ort rc🍶lpy ☣from🇹🇨 rclpy🇬🇫.node 🇨🇭import N😰🧩ode 🤫🇬🇵from 🕧control_🇱🇾🌽msgs.ms🗡🍖g impo🎹⭐rt Jo🖤int🏳️🌈Trajecto🇲🇬ryCont🇰🇭🇯🇪roller👵State 🇬🇪from ⛅tra🔂🏗jecto⤴ry_msgs💪.ms🎿g im⛹️♀️🤑port Joi👔🔃ntT📭🈺raject🇦🇸ory🛋, Joint🖍Trajecto🇭🇷ryPoint 🦸♀️impor🤓🚜t sy🦓s i🗃😝mport 👜tty i🚷🇦🇽mport te🧕🛎rmios cl👮♀️ass P💗🈶andaJ🇨🇼🤩ointCo👩🚒😏ntrolle➡r(Node):🍖 def _🧠_init__🙀🍖(se🧚♀️⛱lf): sup🔘🥡er().__🦖init__(🕊➰'pa👩🚀nda👩🚒_jo🕢🧥int_cont⚱🎖rolle💡r') #🔌🚰 创建发🌒🎗布者，发布到 "👜/panda_a😰rm_c8️⃣ontrol♣ler/joi🐆🙀nt_tr🦎ajecto🎫👩🦲ry" 话题 🏠🚃self.p☸❕ublishe🧔r_ 😂🐇= self🙉😧.creat🤦♂️e_p🏋ubli🛬sher(🇸🇮JointT🇬🇾raje🐩🇦🇼ctor🥌🚮y, '/↕😃panda_a⚪rm_co🌍🎌ntroller🐚/joi😘⛽nt_⭕traj🔈🔟大炕上摸着稚嫩小身体ectory'👇🇻🇬, 10)👩🚒 # 定义关节名🛹称列表 self🧫🇵🇦.joint_n💇🧞♀️ames = [2️⃣'pan👩💻🇶🇦da_joi📲💑nt1🇫🇷', '🤦♂️🤪panda_j◽oint2🇧🇪😲', 'pa🏃nda_j😐🎧oint3', 🇦🇼🎳'panda_🇭🇺🇬🇳joi🌎🦝nt4',🥌 'panda_😳🙃joint5',🎌🛫 'pand🔌a_jo🏕大炕上摸着稚嫩小身体int6👆📁', 🇵🇬🇧🇷'panda_j🐒oin🖱🇰🇲t7'] #📜 初始化关节位⚽🦚置 self👣大炕上摸着稚嫩小身体.join⚪t_po🐂大炕上摸着稚嫩小身体siti🤑🛎ons👨👧👦 = [0.0]🥔 * 7 # 定⚗🚤义每个📶大炕上摸着稚嫩小身体关节位置的👒🇹🇯递增步长 sel🥌🌟f.step🌦🛡 = 0.1 d🚊🌿ef get👨👨👧👧🆖_key(s👕👼elf)🐃: # 🍫🇵🇬获取终端💤🛌输入的按键 s💎👬大炕上摸着稚嫩小身体etting📌s = te™rmios🌓.tcge🦈tatt👱🌥r(sys🤴🇧🇱.stdin)🐟 tr🚏👨👩👧y: tty.💶📧setra🇱🇻w(sys.st💁♂️din.f⚓ileno🇵🇲👎()) ke🧟♂️🔎y =🍀 sys.st🆙din.🇪🇸🥩read(1) 🌯🧖♂️final🕎ly: te🤽♂️rmio🐟👨🌾s.tcs🚫etatt🗓r(sys.st⏸🎦din☺, term☂ios.TCS👃ADRAIN, 🕥set🌪tings) r🐆eturn k🤛ey def✖ send_✋🚒tra🥿jectory(🇰🇾🎊self)▪: # 创建 J⚓ointTra🇦🇽🇨🇦jecto🔘🌼ry 消息🍊 tr📋ajec🍣tory_msg🎰 = Joi🆖⚽ntTra🇲🇷jector〽🕚y() 📍🐫traje🚖🇸🇭ctory👒_msg💟🛥.joint_🇻🇦🤤names = 🈲self.joi🇧🇹🇱🇹nt_nam🍙🌥es # 创建 📫Joi😟ntT🔆rajector🍺yPoint 并🇶🇦设置目标位🛅置等信息 🎭point = 🚏🏁Joi🧳ntTra♎⬛jectoryP🈵📜oint() 🥰🎛point👪💖.po🛏🇦🇷sition🚸s = self🉐💆♂️.joint🦛大炕上摸着稚嫩小身体_positio👩👦ns # 设置运🗨😝动时间🚐🇼🇸 point.😠🔎time_fro🇽🇰m_start🆗🏳️🌈大炕上摸着稚嫩小身体 = rc🤩lpy🎓.dur🇸🇲ati📷on.Durat🇲🇩ion(seco🇨🇮nds=1).t🆘o_msg() 🇼🇫# 将点添加到轨💙🇧🇧迹消息中 🌅traje❗⭕ctory_m🍕👰sg.po🇵🇸👦ints🎠.append🍯(poi🇫🇰🦇nt) # 发🎱布轨迹消息🚁 se🍮lf.publi⏯🎇sher☣_.publ🇪🇭🎤ish(tr🇫🇰ajectory🔦🤔_msg) se👳♀️lf.get_🥣👆log🇫🇲ger().☦info('Se👨❤️👨🦵nt jo⬅🖍int tra🍏🅿jectory🇧🇿 comma🦟🤪nd') d🇲🇨ef run(🛤self): ↕大炕上摸着稚嫩小身体while rc📖🇲🇺lpy.ok🍋(): 💧😐key =🦘👩✈️ self.🇸🇬🧯get_ke😁y() if k😺ey == '-🇸🇮': s👩⚕️elf💣👛.minus🖌_presse🔨d =🇭🇰大炕上摸着稚嫩小身体 True🦸♂️ elif 🌋key in🇻🇦 ['1', '👸🤪2', '🍨🥥3', '4',🌶🇲🇿 '5', '6🏊', '7'🎢]: inde🌐📋x =🇦🇽🥽 int(k👵🤵ey) 🧸🎖- 1 if🦟 self.🎰min🥢💄us_pres🤭sed: sel🐜🍝f.joint🇧🇪_po🇳🇪🎄sitions[➖☄index] 😦-= sel◼f.step s👩🎨elf.min🏺🕘us_p🏤ressed 🌦= False🔠🍸 else:⛵🇼🇫 se2️⃣🔏lf.j🏊oin😁🚞t_pos🐂itions[i🇹🇱🦵ndex] +🚲🤡= self🥧🇲🇽.ste☹p self⛑.sen👩👧👦🏅d_tra👽ject🔧ory()✌ elif k👨❤️👨🔷ey == 💱🧳'\x0🏳️🌈3': 🙆🈂# Ctrl👏大炕上摸着稚嫩小身体+C 👩❤️💋👩退出 🎭break👩🔧🔛 de🌻🍤f main(🏃🔽args=N🇵🇾🇲🇨one): 🎚🇮🇲rclpy.i🔮nit(args🛩🈹=args) p❌anda_joi🍩🛫nt_🎳cont📇rol🚀ler =🦊 PandaJ👩👩👦👦📠ointCon🇦🇮troller(🇧🇿) p🚷and🌌a_joint_👩🎓👨⚕️contr🐘oller🌇🇦🇫.run() 🇩🇯pand🆚大炕上摸着稚嫩小身体a_joi💱nt_✅cont8️⃣🕑roller.d🚁estr⚒oy_no🍥de() rcl🧗♀️🌻py.s🎬hutdow🍌n() i📷😝f _😎🌭_na😧me__ ==🦙 '__ma🌒in__':⤴ main()🌳 修改 s👄etup.py 😫文件 打📝开 pan🍮🇨🇻da_j🚌🔬oint_🤼♂️🤘contr🎈ol 包🍻🌹的 set🇸🇭🥃up.py 🦃8️⃣文件，在 en🕞🇰🇬try_p🇬🇲🍨oints 🤯部分添🏀♓大炕上摸着稚嫩小身体加以下内🦵容： 复👡🌺制 en🇬🇺try_🐿points◾={ 'c😝🍴onso👐le_sc🇹🇨ripts🅾': [ '🛀panda_j🍆😍oint_con🛒☕tro🧒🇧🇦lle8️⃣r = pan⬛da_joint🇨🇻⏏_contr🇷🇪ol.p⤴🐳anda_🧤joint🌂🇲🇨_co🇳🇵📄ntrolle🇨🇷r:main',🍵👁 ], 😏}, 编♏译和运🚒行 复制 co🥼lcon bui😫🕑ld -🇸🇴🚛-package🇪🇺s-sele🌴ct panda🏯_joint_c🚔🇦🇺ontrol s☔ource in👩🔧🥴stall🇲🇬/set🧘♀️up.ba🚦sh ro🚥s2 ☁🗨run 🇧🇦pan🤜😪da_joi🕚🎈nt_🇷🇼👩🚀contro⛈🎃l pa👋nda_joi🇧🇦🔔nt_c🇩🇯ontro🌏lle⚛📴r 按下按键 1🚇 - 🇴🇲🦙7 来控制 Pa⛲nda 机械👩❤️👩🕸臂相应关节的位⚰🌘置递增🖼，按下🇨🇰 Ctrl🇮🇱💿 + C ⛔🚶♀️可以退出程序 "🤐🧩跟着Litchi🔒🐛Cheng一🆕▪起学ROS🍔2"系列共25🧖♂️🇰🇼篇，查看全部系列🤾♀️😹文章，在【EE🌵Wor⚫🕑ld-论坛】搜🐎🚜关键词🏌️♀️“一起🚴♀️👪学RO🇿🇼S2"，与原⚙🇬🇩作者一起交流🎰🎲。
