（来源：上观新闻）
听说你也上过👩🌾🚌华为的课，你认❔😅为华为🇦🇶🇨🇴体系的核🇺🇲心是什么？ 俞浩🥊：消除💀一切不🔡✒确定性⛑👩🔬。人们开始疯狂学P🇺🇲ython🔶、考AI证书、🏒📠报各种大模👤🇬🇧型课程——不是🇸🇧因为真的🈯🐠需要，而👩👧👦📍是因为焦虑👹🎪。这些，🦅和智商的相🎖🗺关性并不🔆高🐧。即便存在微量氮空🔻位缺陷，其🖼🏄♀️导热性能依然🥤🍈表现优异🇲🇪。
这种环境可以把成🔼熟技术做📛👨🔬到极致的产品🌭❓化，但很难容忍🇨🇩🇦🇩那种"花了三个🏩🇧🇾月发现此路不通、☘🇰🇬推倒重来"的🧢研发节奏💩👩⚕️。这笔钱不是为🏑📺了生存，而是为🇵🇫了在算力竞赛💦🤽♂️中“饱和式投入”🛸，确保不掉🏰🐩队🧳🎄。创建 R🥈🌵OS 2 包👨🚒 进入工作空间的🧯🇸🇳 src👨❤️👨◼ 目录，然后创建🍑一个新的 P🤲🦁yth7️⃣on 包： 复💆🇲🇪制 r💥os2⌨🇳🇿 pkg 🥅creat🇵🇪e -😠🇨🇬-bui⛑ld-type 😾ament🥠♊_pytho🇲🇸n panda❓_joint🥑🏯_con😲🛳trol --d🎦epe🇸🇳📊ndencies👩 rc🧣◼lpy con💩tro🔯l_msgs t🐽🔘rajecto🗿⚽ry_ms😟🐯gs 依🇧🇧2️⃣赖于 r🎛clpy、c🐖🍹ontrol_m🍷sgs 和 🐃🍺traj🧟♀️ectory🗯👵_msgs 🇨🇳🦁编写 Pyt🐬hon🐟🇶🇦 节点代码 🤾♀️在 p🏑anda_joi😽🎲nt_c🔑🇬🇧ontro🛃🏌️♀️l 包的 pa▫☠nda_🖼joint🚿🇸🇯_cont☯🛴rol🙋♂️ 子目录🦍🤯下创建🦄⏭一个名为 pan👗👙da_jⓂoint_co🥯ntroller🎖.py 的文件🧹，并添加👨🏫🤽♀️以下代😀码： 复制 👩👩👦👦imp🦑ort 🇲🇲rclpy fr🎊om 🔌rclp🇸🇦y.node👫🤟 imp😮ort Nod😑e fr👶🐟om co💜ntrol🥇_ms🧴🍘gs.ms☹g impo🏃♀️rt 🇵🇫💶Join⤵🇵🇪tTraj🦶ectoryCo🍢🧔ntroll🧔erSta🎈te from 👕trajecto💧ry_📭🌻msgs.msg👩🌾🌘 im⬇port J🏋️♀️👩🔬ointTra🎧ject🏄♀️✴ory, Jo📺intTraj⏬ectoryP👡🎐oint imp🌛ort sy💎💌s impor🕍⏱t tty 🚓impor🙋t t🅿🦝ermios🇧🇩✴ cl😔ass🇸🇲🤽♂️ Pa🏠ndaJoin🤪tCont🥳rolle🛒r(Node)🐓⌛: def _😦🇧🇲_in🧶it__(s🕦👩🔬elf)📢🇱🇾: sup🚌er().__📐init_🛵_('pand🧠👩👦👦a_joi🥯👂nt_contr🕑oll🤩er') 🉐👩👦👦# 创建发布者🦖，发布到 "/🕔🇩🇴panda_a🙅rm_🇮🇴🦀contro🈲🦴ller/jo🥳int_🇰🇷trajec🃏tory" 话😱题 self🇧🇾.publ😫🤰ish🧔😭er_ 🌙= self🔁🍵.create🌲🈵_pu🙎♂️✳blisher‼(Joi👨🏭🏥ntTr⌚aject🦏ory🎙🧝♀️, '😏🧢/panda_a💋rm_contr🇵🇫🐐oller👎🥟/join🤰🥨t_t🦞🚘raject💆♂️🤛ory', 10🕣🙁) # ↪定义关节🇰🇳👨👨👧👦名称列表 se😱👠lf.join🇪🇭t_names🐓 = ['pan😿da_joi🇫🇰🙉nt1', '📌pand🎿a_join📉t2', '🏞🥠panda🇫🇮📯_joint3'♌, 'pa🇸🇪👩🔧nda_🐑joint4',🇳🇦🛴 'pan👨❤️💋👨da_joi🐾🤺nt5', 'p🏚🇲🇦anda_joi👨👩👧👔nt6🇮🇲👅', 'pand🇦🇬a_joint7🀄'] # 初始化🥜☄关节位置 se🧐🇮🇩lf.joint🗡_posi🍴🍝tions🌵 = [0.⤴0] * 🇲🇩📉7 #🚣 定义每个关节位🔡🥃置的递增步🇯🇵长 s🐨🇳🇮elf.step☢🏫 = 0.1🔸 de🏭👩👦👦f ge🇮🇸🙆t_k🇦🇬🧾ey(self)👐🧾: #🇰🇼🍴 获取终端输入的🛫按键 sett🙎♂️🙍ings =🇸🇰🐕 termio🙎♂️s.t🌦👨⚕️cget♿⚰att🧵📶r(sys👳♀️.std☔in) tr😩y: tty.s🕜🇸🇰etraw(sy🇭🇷s.std🐺🦸♀️in.filen♊o()) 🙂key = s📻ys.stdin💯.read(1🇧🇹🧾) f🎸🏫inally: 🎿🖖termios.👄tcs🎙etattr🤘🇫🇮(sys.🙄std🛐👮♀️in, te🇶🇦🚴♀️rmios.🛣TCSAD🤝♑RAIN, se🖇🖍ttings)🇹🇰 re👨🎓turn key🆘🇦🇮 de⚪f sen👨🦱🇸🇴d_t✡🙍♂️rajecto👚🦄ry(🌷💆♂️sel🥭😟f): # 🚦💵创建 🌉Join🎥tTraj🕍ectory 消🚕🏺息 traj🇩🇿ectory_🦟msg = J👇ointTraj👏👱ector⛈🇮🇴y() t🌘raj🥦ectory_📪◽msg.🚚🐑join🚿🇮🇲t_nam🌆🍺es 🇹🇫= self.j⬇🍬oint_nam👯大香网伊人久久综合网2020es # 创建 🏩👩✈️JointT🍦🏡raject🇨🇦oryPoi🇨🇨🍻nt 并设置目💜🥉标位置等信🐽🥅息 point⭕ = Joint🍯😂Traje⛓🥀ctoryPoi🧚♂️nt() 🍹point⛸🍇.positio⤵🤦♀️ns =🗑 self.jo🇭🇷int🕰🇷🇸_po🏴sitio🇫🇷ns #👦🇦🇨 设置运动时🚦🍶间 poin🚎t.ti👭me_🈸from_🏹start🦈🛥 = rcl⌚py.♾️↪dura🈳tio🚐🇧🇫n.Durati👳on(seco👨nds=1).t🍴🙍o_ms😙🇸🇩g() # 将点👯♂️添加到轨迹🎀🇳🇨消息中 t👩🚀📢raject🌧🥴ory_m🥝🇪🇭sg.poi🍤nts.ap↩pen🖨⛔d(poi🎳⛸nt) # 发🕠◽布轨迹✔🇧🇭消息 self.🗼🤹♂️publis👨🌾👘her_.📊大香网伊人久久综合网2020pub🔶lish(tra🙀📧jectory🐀♿_msg) 🈶self🏴📽.ge🌹🛷t_lo🚜gge🚸🛠r().inf🇴🇲🇦🇮o('Sen🇮🇲🇩🇲t j🇬🇾🧹oint🚶🎳 trajec🔓tory▶ com🇱🇦man🇬🇶d') 📿大香网伊人久久综合网2020def ru💗n(sel🛰f): whi🌎le r🏸🎤clpy.o🇸🇬™k(): k🇹🇴😾ey = sel☢🇷🇪f.get_🌎💗key(🇬🇭) i🎓🇬🇬f key ==🔋 '-': s🥤📉elf.😀⚓minus_p🇮🇶👨ressed💛 = True🇲🇽🌅 el↖🍘if key 👜in ['🎓🥑1', 🦹♀️'2', '3👨🦜', '4⚡', '🔡🎢5', 🎲⚰'6'🈳, '7']🖥: index 🖖= in🐲👷t(key)🚓🌔 - 1 🇬🇸if sel✍🇸🇲f.min📦🇭🇲us_⌨🇪🇦pres💄sed: sel🙀🧚♀️f.join⚠t_p🔂🐞osit📭🦵ions[i🖇♍ndex] -=😖 self.s😰🙆♂️tep s🔎elf.min🥜us_pres🎑🧞♂️sed = F🐟🦖alse🔋 els☕🐢e: sel🇮🇸⛩f.joint🇯🇵_posit🇰🇭ions[i🇰🇵👨🦰ndex] 👞+= self.🗳🇧🇾step se🇪🇺⛔lf.sen🇧🇪🎶d_t🌅rajector📘y() 🧨elif kℹey == '\😯x03':🦈☢ # 🇱🇹Ctrl+🎦C 退🇮🇴出 b☺reak d🎂ef ↪main👜🔈(args👄=None)🌩✳: rclpy.🇦🇶init(🇹🇫args=arg🤭s) pand🇫🇰a_join🥛🇼🇸t_contr🇳🇵🥞oller =🐫🤸♂️ PandaJ📶ointCont🛸🇬🇹rol💙ler() p🚫🕖anda_j👸oint_co💩📮ntro🦚👨🍳ller.🦴🥡run() pa💮👥nda_joi🧩🎅nt_c🇵🇰🇹🇭ontroll🐃er.dest⛳☁roy🚨_node() 🐂rclpy🇷🇺🦙.shutdow🐺n() i🇧🇯🈁f __nam🧰e__ == '📭__ma🎏in__': m🐓🇲🇾ain() 修改◀ set🦙up.py🎿⬛ 文件 打开🇲🇪 pan🍮da_jo💱🈂int_co🔹🇧🇻ntrol 包的♉😪 setup.p🔌🦝y 文件，在 e🎭ntry_poi🔈👩🎨nts 部分🕺添加以下内容✅🇹🇻： 复制 en🎏try_p🎲oints={ 👩🎓🇼🇸'consol✍🐽e_sc🏴☠️🇦🇬ripts'🥃🙇: [ '🎻panda_jo⚫int_con🇸🇬👨🚀tro🦌😍ller = p🍞🏜anda_j☁oint_con🤜🚧trol🌰ℹ.pand🍚🇳🇺a_joi🇰🇵🧕nt_cont🥍roller🏫:main', 🇽🇰🙅♂️], }, 编🦹♂️🎈译和运行 复制 🇧🇲♐colc👨👩👧👦🎳on bu🕡ild -⏩-pac🇪🇪🎈kage🇦🇨s-sel📿ect pand🐴🤟a_jo🇲🇵int🇸🇦_co🇲🇼🐻ntrol🇸🇱 so🕷urce i💪nsta🇵🇹♓ll/s🚪🧝♀️etup.ba🇪🇦💿sh ros🐤2 r🎼🇪🇺un 🔣🇧🇿pan🔶🇧🇦大香网伊人久久综合网2020da_join😊t_cont🍐🧾rol p🇻🇳anda_j🛁☝oint_con🍓tro💷ller 按🔄✍下按键 1 - 🇻🇺7 来😶🆚控制 Pand🇨🇬a 机械🇵🇹臂相应关节的位置🇹🇴递增，按下 Ct💗👫rl + C🇲🇹 可以退出程⚖🇱🇰序 "跟着Lit🔶🇧🇪chi🤘🦌Cheng一起👩❤️💋👩学ROS2"系↕列共2🇲🇴5篇，查🔮🤯看全部系列文章👩🔧🥧，在【EEW🦗🇺🇸orl🇳🇨d-论坛】搜关键⏱🍹词“一起学🐴ROS2"，与原🏣作者一起交流📗🐳。
而京东是互🤽♀️🤶联网大厂中⛲👩👩👦率先入局的🦏🚶。这个时候去追问👩✈️🏷自己——“我💜🍁真正想做什么？”👨👩👧👦🖌 变得更🦴🏐加重要🕟。但我们没有去复制🎚💀更多马⛎达——那不会让我👩🎤🔗们变得更强，我们🇧🇧要的是体系升🍄🦀维——从马🔊🇰🇿达到吸尘器🍁🇳🇫，再到扫地机🔢🇸🇪，每一🕰次都是复杂度提🗾😯升🚪🎤。拉奥属于❎🐀后者👩🎓。此外，其硬度高、🇳🇪🇮🇷耐磨抗腐蚀，能🍒够适应高温和恶🤙🥐劣的极端工况🗃🗝。因为定价高 1♿0%，你的成本也🇬🇱⛩可以增加🇲🇱🇸🇾——给员工更高🎲薪水、🥏把门店开💎👭在更好🌬7️⃣的地方、🔪建立标准、撑住价🇵🇦格🔪😭。
