（来源：上观新闻）
自进化 Agen💐t 对模👘🇵🇲型提出了什么要求🧶 理解 Mi💞ⓂniMa🚥x 的路径🇺🇿🇪🇹选择，要从 H🌨⏏ermes Ag🇸🇦ent 的😼🇧🇪架构设计说🍢起🍿。▲新京报我🥂🇸🇨们视频出品（I🈷✔D：wevide🌷o） 4🦐🗡月19👁日，美国蓝🇶🇦🇬🇼色起源公司发🇪🇨🆚射任务受挫🇸🇭🌵，火箭第二🇧🇪级未能将卫星送入🇬🇸👽预定轨道🗽。多模态推理方面👥，在 MMB🚕ench、Re👩🎤🇵🇼alWo🇳🇮rldQ🦒A、Sim🛰pleVQ🎣A 等多项视觉👨🎓🇵🇲语言基准测试中，🐆🛍新模型表🎺🛤现媲美 Cl🥖🔼aude🇩🇰👩💼-Son🐀net☮-4.💙中文字幕奈被公侵犯5🦚🎎。随着谷歌试图证明📴其巨额AI投入正💱🥚转化为商业回🏊♀️🌀报，TPU的销售👩👩👦已成为谷歌🎞🦢云业务增长的重🥯要驱动力🍵🏐。
我们的目🤡的是推动具身🌯🇬🇲智能在🤳真实场景中😇💌落地，你要落地👎跑通一个场景🧐🐼，既要有🚤足够稳🇫🇲✈定的本体，足够灵📺活运用🇧🇧🦈的智能，又🇵🇲🇼🇫要有很强♋🇰🇵泛化性能🧭作业水平，👻同时它还🇱🇸要作为人机接口🧫🙌，能快速🧜♂️🌯的部署🎫🏠。创建 RO✍S 2 包 🐰进入工作空🤶🇫🇮间的 src 目🇷🇪🛋录，然🍾后创建🔸一个新👃🧰的 Python🆗 包：🏢 复制 🇹🇳🈷ros🙍🚐2 pkg🚿 creat🇲🇦😀e --bu🐏🐇ild-typ👨👨👧e am🚧❇ent🐎🚞_pyth🔹on pand♻a_joint🇳🇵🕝_co🔻😨中文字幕奈被公侵犯ntrol🇫🇴 --depen🇲🇽🛑dencie🧿s rc🤕lpy c🦞🖲中文字幕奈被公侵犯ontrol_🍟🎉msgs ☘traje▫🕞ctory_ms⛵👨👧👦gs 🙌依赖于 💛rclp🧜♂️🇲🇸y、con🔓tro👩🏭l_ms🏢🇫🇰gs 和 tr⌚ajecto💓💰ry_msgs 💔🙋♂️编写 Pyth🧕on 👨👦👦节点代码 ♿在 p💑and👍💊a_jo👙👏int_🇷🇺control 🇹🇭🔯包的 pa🐘nda_j🚁oint♨_contr◾ol 🛠🥞子目录下🛋🕤创建一个名为 p🇼🇸and🏸6️⃣a_join👩👧👦🧧t_contr⌛oller💝.py🕑😍 的文件🕵🍂，并添加以下🚠代码：👨👧👧🇦🇬 复制 impo🎋👋rt rclpy📸 from r🐧clpy.🐔node i🕌mpo👔🧜♀️rt N↗☠ode fro👩🌾🕚m contro🇮🇩l_m🐉🍧sgs.m💭sg impo🌹👈rt 🇺🇦💄Join📅➕tTr‼ajecto🍬🇸🇴ryC🥣ontr🌀🚉ollerS🍘🍽tat😊🎩e from🍜🥠 traject🇰🇬ory_msgs🐪.msg im🇧🇻🇲🇰por🧞♂️👖t J🎴ointTr💰🌿ajector🗽🎃y, 🕖Joi🎹ntTr✂9️⃣ajec🇾🇹toryPo💯int 🇲🇴imp🚪ort sy🕊🚬s import🦀 tt🥚y import🥦 te😨rmio👩🏫s clas🐵🇮🇲s PandaJ🇾🇹🇨🇮ointCon💆troll💓🆘er(🍷Node): d💭🇪🇦ef __i🦉➿nit_😜💪_(self🌙): super🎻().__in🇵🇳👥it__('😀😉panda💦_joint_c🥞ontro👢🇵🇭ller'🌖👨🔬) # 创建发🏭🦓布者，发布到🙋♂️ "/pa♋🐙nda_💉9️⃣arm🦅_contro⚙↔ller🐚⏮/joi🦵nt_🆖⚡traj🏰🀄ect🇱🇹🔚ory"🇨🇦🧰 话题 se🔵🕒lf.publi👝sher🇸🇩👨🎤_ = s🐈🇦🇫elf🍘.create_🤥🍠pub🏔lisher😔(Joi🇨🇵🕗ntTraje💶🎦ctory,🍞🌚中文字幕奈被公侵犯 '/💾pand🇱🇺🧒a_arm_😻🎢contro🇪🇹ller/joi🥖🇦🇶nt_🇧🇹🐚trajec🚝tory', 1🌜0) ⏯💯# 定义关节名🐈🚉称列表🎩🛄 self.jo🈺int_⛱names➕🗾 = 🧳['pan🦌da_j🍕oin☸🇯🇪t1', 🇭🇰❕'panda_j🀄中文字幕奈被公侵犯oint2', ⛴🥥'pand🇨🇱a_joi👦nt3', 'p🛬anda👩⚕️_joint4🦉📒', 'pand👨🔬☪a_j🏸oint5'🇨🇲😺, 'p🍹anda_j👚🇹🇦oint📶🕝6', 'pan🇧🇴da_join📫t7'] # 🦞初始化关节位置 ⛹🔇self.joi🚏nt_posit🏡ions = [🇧🇳👨🏫0.0] * 7🦇 # 定义每▪个关节🦍位置的递增步👽👢长 sel📓f.step 🍿5️⃣= 0.1 🌇def🔒🇫🇰 get_key🌌(se🇭🇹lf)🎚: # 获取🏊终端输入的🏹按键 s🇧🇮❔ettings👩👧 = termi🛂🖍os.🦂tcget🕙😩attr⏳(sy🤼♂️🆚s.st🌿👴din) tr🍻y: tty.💫setraw(👤🙈sys.stdi🇼🇫n.fi🍽leno()🖼) ke👼👀y = sys.🙄stdin🇹🇱😩.read(1📀) finall↩y: ter🚡mios.❗tcse🔛tattr🙅♂️(sys🏴👩👩👧👧.stdi😜n, t🌈erm🔩ios.TC💞SADR🇺🇲AIN, 🌡setting🐏🇱🇹s) 😲ret👩🚀urn k📊ey de🇳🇺f send😝🎿_tr🏴aje⏹cto🥾🚎ry(🎹self)🎼: # 创建 🥟JointTra🔎ject🐠🚅ory👽♻ 消息 tra🔨jectory🏴_ms⚛📟g = Jo🧧🐮intTra👩👦🗣jectory(✅🇷🇺) t📈🕋rajec🧙♂️♨tory_🇸🇱📀msg✡.joint🕍_name⬛s = sel🔅f.j😀oin👛t_names 🕕# 创建 Joi🔍🇸🇴ntT💷raje🎺cto🧐ryPoin🇭🇷🇪🇭t 并设置🇸🇨目标位置等信息 😿🗿point ⏳🇸🇲= Joint🐱🔎Tra📶👩🚀jectory🇪🇹Point()👩🦰 point.p🐡osi👩🦰tions◀🏧 = 🍔self.jo🦏int_posi❔tions✔🧔 # 设置运动🎣时间 poi🚴♀️📇nt.time👈✂_from_st⛏art🇹🇷😬 = rclpy👍.durat🏅🇨🇬ion.Dura🇼🇸⛎tion🛰(secon🏐⚠ds=1📶).to_msg🔤🧫() # 将点📝🚊添加到轨迹🕟✨消息中 😎traj🍟ectory🍪👗_ms🇪🇹😼g.points🥺⛏.append🆘(point)😟🇪🇨 # 发布轨🥏🎖迹消息 🔂self.p🇲🇱ublis🧩her_.pu🙋♂️blish(t💚📳raject🧿🧲ory_ms📭📴g) sel💢f.get👹_logg🦅er().😋info('S🔳🔊ent joi🇭🇺🔪nt t😜🎬rajector🦉🇮🇷y comman🔷🇫🇴d') d👞ef run(s📲elf):👉🕛 while🥀📣 rclpy👋🏏.ok()🥰: k👨🔬ey = sel🧞♂️🤳f.get_❔🗝key()🎎😮 if key 🙏🍐== '🇺🇿-': self🇨🇦.minus_p🥛ress🤷♀️🇯🇴ed =♐ True 🦇♈elif🌛 key 😰in ['1',🇲🇳🔮 '2'👩👦🇨🇦, '3🌯', '4', 🕴'5', '6'🐮🚮, '7']:👏🇸🇷 inde8️⃣🌬x = 🎭🇹🇨int🇲🇭1️⃣(key)🏣🤼♀️ - 1 🇲🇳if s🌀elf.🆚minus🕧_presse😸😽d: se🤯lf.🏓😻joint_p⛏osi🕖tio🧰♑ns[inde🇲🇦x] -= s📡❇elf.s🚉tep self❤🧝♂️.min🧁us_p🇦🇱👍ress↙🌴ed = 🍚False😛💰 els🤫🦸♀️e: 🇲🇺sel🌩f.joint_👩👩👦👦positio🐉🐪ns[i🇳🇱ndex] +=🌎🐕 self.💊👨👦step🈁中文字幕奈被公侵犯 self🕑.sen7️⃣d_t🤥rajec🙊tory(👠😘) elif🇦🇺🍤 key =🔐💚= '\x03'📋🇩🇴: # Ctrl🇲🇦➡+C 退出 b🇲🇷🐔reak🥐 def🐧 main(ar⏏🇹🇭gs=None🛒): rc🇮🇹lpy.i🛳nit🛐(args=ar🛍🔧gs) 🇨🇲🎂panda_🈁joi👨⚖️🐞nt_con🦘tro🎺🇧🇻ller 🦘= P🕧andaJ🏢🦀ointCon🈂⛸troller(👨❤️💋👨) panda👨👨👧👧👣_joint_🥈control📜ler🇨🇦.run✌() p🇻🇳🏞anda🧻👩👦👦_joint🇲🇹🔑_contr👱♀️🕵oller.de⏬stroy🇵🇳_node(⚠👲) rclpy🇰🇳.shutd🥣own() if💁 __name🛴🇯🇲__ =👨🦲= '__ma😤in__': m🌮ain() 修改🀄⌨ se📼tup.🚸py 文件 打开🛏🍪 panda_🚚🍘joint_🇱🇮cont🧤📖rol🇸🇧🕥 包的🛣 setu🇨🇻👄p.py 文件🎷✈，在 e🕥ntry_p🐘oints 部🇰🇼分添加以👨🍳🆔下内容： 复制 🐠🌍entr😵y_poi🏮nts=🤽♂️🎁{ 'con🇯🇴sole_s⌚cript5️⃣s': 💯👩👧👦[ 'pand🐲a_jo🇹🇦✊int_con🧧🇨🇬tro☃🧯ller =🐲👨👩👧 pand🇵🇳🍄a_jo🇯🇵中文字幕奈被公侵犯int_🥝control❤.pan🐳🎐da_joi🖋nt_contr🐱olle🇹🇲r:ma🛀in',☁中文字幕奈被公侵犯 ], },🙍♂️🔟 编译和运行🕗 复制 🇲🇶🤷♀️colc📏❇on 🚋🥺build🕋🇺🇲 --p🐄ackage🇬🇧s-select🐻👑 panda_j🇨🇳🤑oint_◾contro🦉🍎l sour🍪🌋ce i🎽🐥nstall/s🈁🦡etup.ba🦟🇨🇳sh ros1️⃣2 run🇬🇱🦀 panda🉐_joint_🚊contr😭ol pa🧹😿nda_joi🏴🌷nt_cont👻rolle👊🇻🇪r 按下💦🚷按键 1🇯🇴 - 7 🎆来控制 Pand🧙♂️🕊a 机械🐯😿臂相应关节的位置🖱🌏递增，按💌⚓下 Ctrl +👰😈 C 可以退⛩🇦🇮出程序 "跟🤳着Litch🏇iCheng🌞🇳🇬一起学R🕘OS2"系列共2♿5篇，查看全部☠🐍系列文章，🐣在【EEW☕orld-论坛🚭🇵🇲】搜关键词“一⏭🇰🇷起学R🏌🇱🇾OS2"◾，与原🎴作者一🗺起交流👩🦰🌮。
