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这是 V-🇲🇹JEPA2-AC📫（actio🎌n-c🈯ondit👩❤️💋👩ioned）思想🅱的简化版🗨——让模型明🐙确地"预看📑未来"而不是👿隐式推断 注意👩✈️🐏力探针聚合：🕦12 个🌨可学习 🐣query⛔🐡 toke🇯🇴🕤n 在 2048🕌 patc🇿🇼h × 🚇1024 维🇹🇷🇸🇿的表征矩阵上做🤙👦 cros👨🏫s-att💹🏠entio🤤🥌n，聚🇻🇨合成固定长度的场🔥🚶景级特征 🇻🇨3 层🇦🇮 MLP 头：🦁输出 [0,1]👉男性天堂网 的碰🈯🗻撞概率 对🦆💊 Fla🇸🇩🙏sh / 👨🎤Flas📍h-Lit🍯🇲🇾e 的关👨🎨键点：领域 SS🇳🇪👫L 预训练是蒸🇺🇳馏的前置条件🐗🇨🇽。晚点：你们造🇦🇴手机，说未来要和🔉华为、小米☃三分天下，可以🇲🇩告诉我你👩🎨🕢打算如🔵何做到吗？ 俞🕢🔐浩：你采访📐🍧过上百个创业🏸者，会默认应该🌑有一条😲清晰的路径3️⃣⚓。
各种苏坡⛹️♀️🧓恰鸡层出不🏊穷🈺。晚点：早🍸年你接受采访说🍍，要把过去的成🇳🇷🎨绩都抛掉🌖，从最 “土🔹🥔” 的方式开始🥮生长👨🦱。物理学不是😝做完所有实👨👨👧👧验，而📽是通过两个点抽象🎫出公式，适用所💘有领域😇♍。两者相抵消后，未🖊必能够🥮⏰让企业🇰🇾省多少钱🇧🇬⏮。这已经🐥🇻🇬不是提示词🚧🐪工程，更像是☂在和自己付费的产🤪男性天堂网品讨价还价🎌。创建 ROS🏄♀️ 2 包 🥐进入工🇪🇬↕作空间的 sr🏥c 目👱录，然后创建一个💪🚠新的 🇦🇷🇧🇫Python 包🔩： 复制 🏗🥈ros2 pkg🏋️♀️ crea🛶🚐te --b🐴uild-ty⁉🇧🇶pe ame🚦🔎nt_p🇹🇻🖨yth🔂🌙on p🦴anda_jo🔠🏜int❇_con♌trol -🇯🇪-depen🕝denci👩🎨es r➖🕔clpy 🎳🐫control👨🎨⬜_msgs tr☦aje🐾ctory_🗒msgs 依赖于🙍☕ rclpy🥧🐔、control🔠_ms🚚🌠gs 和 tr🎈🇸🇻ajector🤗🥾y_msg🏍s 编写 Py🇸🇯👩thon 节🙍点代码 在🧪 pa👩🎓nda_join🌻t_c🔓ontrol 💎包的 pa🦅🥋nda🧙♂️_joint_🇮🇹🗑cont👨👩👦👦rol 子目🖕🦒录下创建🥽一个名为 ‼男性天堂网pand🛵😊a_jo🚃int👨👧👧🌘_cont♻roll💴er.py 的🤶🏸男性天堂网文件，并添🌗🏴☠️加以下代码： 💔🐑复制 i🐥👋mport 👵👐rcl😣🇻🇦py 🏝🥚from rc☠👫lpy.no🐮🙍♂️de imp👨🍳🇹🇨ort N👳🏴ode👊🚔 from c🌈📧ontr🌝ol_ms🧿gs.ms🇱🇻g import🚂🌃 Jo📶🤵intTra🔘jectory👭😐Contr🥎💁♂️olle🏇😉rState f📒🐐rom tr🇪🇭aje↗🇪🇬ctory_ms👩⚖️📰gs.msg🇪🇪🌧 impor🏫🥅t Jo🖲📼intT🇹🇰🇬🇭raject🔏ory, Joi📮🎦ntTr👀👹aject🤗🚃oryPoin🧞♀️🇳🇺男性天堂网t im🦈por👕t sy🔞s im🍢port tty🎼 im🕧port👨❤️💋👨🐔 te🚂🚅rmios📪🍽 class🧤 Panda💪🕎Joi🇧🇳🎚ntContr👸🍱oll👩🚀er(Node🇪🇷): def _🇧🇲🗑男性天堂网_init🇱🇹__(self)👨👩👧👦: s🍛uper🇹🇨().__in🐯🍙it__(🎇👨🏫'panda_💼🐰joint_co🚴ntr🖌🇰🇮olle🇷🇸r') # 创🏢🇦🇴建发布者，🕙发布到 🦹♂️"/pan🏊♀️💷da_arm🙍🚓_contro🇧🇳💄ller/joi👩👩👦nt_tr⛔🍳ajectory🈂😶" 话题 👨👨👦self♓.pub⌚👅lishe📎🇲🇬r_ = 🇲🇩sel🆓🐸f.crea♈🎛te_publ🤖🗄isher(J🕟🍎oin😚tTraject🍤ory, '/p☔🇩🇴and🚟a_a👍🇨🇳rm_c🐃🀄ontro👞ller/j🚤👨🎤oint_tr🍗ajec💢tory',🖇🇸🇹 10)⚔ # 定🏄♀️👒义关节😯名称列表🍦⏪ self.jo🗺🔐int_na🇦🇫mes = ['🧝♀️pand◾a_joint1🦏💵', 'pa🚆nda_🎩joint2',➡ 'panda👩🦲💾_joint3'🛬, 'pan👩👩👧📛da_join🏙t4', '🎾panda🐸_join📬6️⃣t5'🚀, 'pa🦜4️⃣nda🕦男性天堂网_joint6⭕', 'pa🚁🧚♂️nda_♻joi🗝nt7']🎒💟 # 初始化关🤸♀️节位置 se😐lf.jo🐯int_🇱🇻🇵🇦positi☑ons💗 = [0.🧙♀️🍧0] *☂👏 7 # ⛈🏦定义每🇨🇿个关节位置🔂的递增步长 s🐈👯♂️elf.step🈵 = 0.1 d🇳🇫💼ef g🥰📬et_k🏸😢ey(s♈elf)👯♂️🎟: # 获取⏭终端输🏗🆖入的按↗键 s🤑ett💍🎬ings🏒😊 = t🏨ermios👨⚕️.tcge🌳tattr(sy🏄🇦🇮s.stdin)📌 try:😽🇩🇲 tty🇲🇭.set🧟♀️🇬🇲raw(s🇦🇲ys.stdi🏤n.file👢🇸🇨no(🇬🇫📚)) ke🔤✨y = s🛄ys.std🐪in.read💫(1) fi🤹♀️nall♊🍔y: ter🔐mio🎼s.tcset🧗♂️attr(sys👎.stdin🚽🥝, term⛄🇸🇽ios.T🤦♂️CSA🇸🇨DRAIN, 🤞🧭setting🇬🇾🇰🇮s) retu🈷👆rn k💱👇男性天堂网ey def 🚝send🇸🇧🚒_trajec⛰💅tory(s🇲🇼男性天堂网elf)🛋📩: #😩🗞 创建 Joi🛰🍜ntTrajec📯🔪tory🇧🇳🌊 消息 🥯⏯男性天堂网traje🍡ctory_🏍msg = ◾Joi🚼⛽ntTraj🐽ectory()💇♂️ tra🦛😞jec🦏tory_msg🥅.joint_🎧🏭name🇼🇸🇧🇫s = se🇵🇲lf.joint🇨🇦🌉_nam🐐🍡es 🐅# 创🔄建 JointT🗯rajecto🇲🇸🍄ryPoint⭕ 并设置目标位置♣等信息 poi🥧🚘nt = Joi💐🎂ntTrajec🌪🇳🇱toryP👠oint(🕑) poin🇻🇦👐t.posit🚶♀️ions 🐄= sel💝f.jo🌥int🇭🇰_po🚵sitions 👨👨👧# 设置运动🏁🎄时间 poin🇰🇪🙈t.tim💛🔠e_f🇧🇷🧥rom_s🥊🥾tart🚟🇬🇸 = rclpy🧙♂️.du👨👨👧🥮ration🚘🥴.Duratio🐭🐎n(sec🤜onds=1✳).to_m📥sg()❓🐒 # 将点添加到💗轨迹消息中 tr😱ajector🕜y_ms🇸🇬g.po🏎🔄男性天堂网ints.a🍠👜ppen⏸d(poi🅿nt)🎁♻ # 发布轨迹消🎤息 sel🕓💐f.publ🇹🇦ishe🌦r_.pu🦓blish(tr🏳👋aject↩🙏ory_msg)👨✈️ self.g⁉et_lo🐪gger()🔒.in🧳fo('Se🏘nt joint🉐 trajec😖tory com🌮🤽♂️mand') d🏳️🌈⏲ef run(s👥🇦🇬elf):🚴 while🦌🎯 rc⛳lpy.ok(♣🤥): key 🇾🇹= s💃💿elf.🛶🕳get🌓💨_key() i🇹🇷💚f key =🙍= '-🛎': self🥞.minu🦃s_pr🙋😕esse💋d = Tr📃ue ⏬📷elif 🈵🔕key i📰🎊n ['1'📹男性天堂网, '💝🎨2', '3🤺', 🔮📻'4', 📦🧺'5', '🎊🇸🇹6', '7🍲🐰']: i🇬🇶ndex 🤣🚋= int(ke🧾🇨🇳y) - 1⏫🔷 if 🏈😏sel🗺f.mi😆🦍nus_pres🧼👨⚕️sed🗼: se👭🇭🇳lf.joint💝_po😰🏧sitio😑ns[🐹index] -🗞🇸🇩= s🦇❗elf.ste🥿🍤p s🗾elf.mi🇻🇦nus_pres🕒sed = ⛔Fal🕑se els👣男性天堂网e: s🧾🥀elf.❤join🥞💞t_posit🇸🇨ions[in👨🎨🇸🇻dex] +=🙂 self☪.step se🏔🇺🇦lf.se🤱💗男性天堂网nd_🥧traje🇹🇰🍬ctory()🧲 elif ke🇳🇮y ==🛀 '\x⚔03': 👩🦱# C🇰🇮男性天堂网trl+C 退🕑💕出 brea🚭k d🥿🐿ef mai🧸💻n(args=🌛None):🏊🇱🇾 rclpy.i🥖nit(ar🛷🇯🇪gs=a🗑😊rgs) p🥍anda_jo🖇🎛int_c🙋♂️🇷🇪ont🇨🇳roller 🇦🇶= Pand🖇aJo🇳🇱☂intCont👬🛑rol🆙ler() p💓anda_j🎀男性天堂网oint_co🚓ntroller😧🚼.ru😰🔒n() pa🎈nda_j✔🏥男性天堂网oint_🗓🐖cont🇧🇴🦋rol🥍🇲🇨ler.dest👩🚒🇱🇨男性天堂网roy🚯🏥_node()🦟 rclpy.s👢🍟hutdown(🐍‼) if _👨👩👧🏀_name_👨🔬_ == '_🕉_main__🇫🇴': m🏅ain() 修🥟🦘改 setup.😲py 文件 打开😰📨 pan👓🔘da_joi🧛♀️🔩nt_c🌰ontrol🔢 包的 🎶🌿setu💊✡p.py 🏷📁男性天堂网文件，在 🇵🇬entry🇽🇰_point👩🎨🇱🇨s 部分添加🏹❎以下内容： 🇫🇲📝复制 🧟♂️entry_po♥ints={👩👩👧🇭🇲 'cons🍄🇧🇳ole_s💦crip🤤👨🦳ts': [👆🔻 'panda🕓_joi🇹🇬🔷nt_🍃🇪🇺controll😊🇪🇷er = p🥏🎥anda_jo🌺🕠int_📲con🐽trol🇹🇷🌑.pand🙋♂️a_joint🕺✅_contro🐥ller🥟❇:main'🇲🇹, ], }, 🚂©编译和运行 复〰制 colco🇬🇦n bui🏳ld --pa🧜♀️🛀cka🚵♀️🤣ges-s🐏ele〰☂ct pan👒🌆da_join🈹🇸🇯t_c🦶🇬🇱ontrol ↘sour🔜🐪ce i🐿🎁nst🌈男性天堂网all🇿🇲/set➖🔁up.bas🇰🇭🇪🇺h ros2📅 run pan😯🥝da_joi🙇🇦🇪nt_c🇲🇴ontrol 🇦🇨panda_jo🌟int_🥡🧞♂️contr🌦oll🏍🐙er 按下按键 🛡🥓1 -🐛🧨 7 来控制 🥵Panda💌 机械臂相🔪🎺应关节的位置🚣递增，按下 🤗♿Ctrl🏵 + C 可以退📲出程序 "跟着🇳🇿🥩Lit😬chiChe🐱🤖ng一起学ROS🔕男性天堂网2"系列🍃共25篇，🌑🧤查看全部系列文🗣😤章，在【EEWo🇵🇹rld-论坛🦸♀️😥】搜关键词“一👩👧👦🏂起学ROS🍅👆2"，与原作者一🍾男性天堂网起交流🥂😴。
