（来源：上观新闻）
如今的矛盾之处在⛪🏴☠️于，明明一🌼🐋个背靠稳🌎定现金流支👩🎤国产尤物网站尤物在线看持的模🇲🇩🔽型，为何要开始👭🚴♀️启动融🙃➖资了？ 二🧕 Ag☔ent账本变了 👨🏭🎪答案或许在于，🚪🇧🇾AI行业正🤔🇬🇦在发生一次🇦🇩🇬🇬快速的范式Ⓜ切换，即从🇸🇿🤼♀️三年前出圈🔮🚳的Chatbot🍰到如今遍地😚〽养虾热的AI 🐅🍏Age💃🚦nt♦🇲🇻。俞浩：少来吧😂🥐。其目的是通过建议🐚🇵🇬不同的姿势，帮助⛹️♀️🍺用户摆脱千篇🇬🇸⏬一律的拍摄姿🥃🎇态，提升成🧶片效果💈。
数字世界AI消🥙耗Token生成🏨🤙文本或🧨🇳🇮视频，而在物理🇲🇿🇸🇧世界中，机器人只👩👧👧要运行，每时每刻🤽♀️都在感知、推🀄理、决策和🇵🇱控制，这背后是🦶持续不🏡🇹🇦断的Toke🌆🇱🇧n流动🙈。如今，幽🥣🏓灵外卖又遭🇧🇬🤓遇重磅整🦵治🚸🇦🇶。我们希👨👧🐁望能让中国服务🇬🇲机器人遍布世界每🛁♦个角落🚙。产业需要的补充🇨🇾。当日该🧗♀️公司发射一🎾🥨枚搭载了美国🎭AST↩太空移🧛♀️✌动公司通信卫🍞🎲星的重型运载火箭🙌。这些都要往🥼😨工业级要求，🏈🌰有点像用💃自动驾驶产品🤹♂️研发流程在👴进行规范🎚和管理👨💼🖱。
创建 ROS 🧖♀️🤼♀️2 包 9️⃣🥈进入工作空间的🚁🍺 src👩👧👦🚠 目录，然后🙅😻创建一个新的 🥈Python 🇧🇭包： 复制 ro🍟🇰🇵s2 pk🐟g crea🎭🚚国产尤物网站尤物在线看te 🇬🇪--build-💠type ame👩🦰🕙nt_pyth🌫on panda☸📱_joi💭nt_🇩🇴cont🦓6️⃣rol -2️⃣🚨-depe🦠ndencies🐻 rcl🛂py con🌇🌜trol_m👷♀️国产尤物网站尤物在线看sgs tr↙🔥ajecto🚠ry_msgs🏵 依赖于🐟 rclp🕳📀y、con🛶trol_m😚sgs 和 tr🎍❓ajec🍵🐫tory_ms📗gs 编写 🚟Pyt🧙♀️hon 节点🕌💛代码 在📆😫 pand🇮🇨🏪a_joi😢nt_c☑ontro🇽🇰l 包😪🤦♂️的 pand🤧↗a_j🤼♀️🤺oint_co🆕🇦🇼ntro🇳🇴l 子🇸🇱🇱🇦目录下创建一个🍜名为 pan🧕🇹🇷da_jo🥺int_c🐘ontrolle🔋🖖r.py 的👩👩👦👦文件，并添加以下😀👈代码： 复制🐙🇺🇲 import🇻🇪💓 rclpy 🌕💓from rc📵✖lpy.no🥔de impo🇲🇹rt Node 🖨🇹🇳fro👩🦳🧞♀️m c🚣♀️ont🥓rol_m🤼♂️🇪🇺sgs.msg 😦impor📸🦚t JointT👨🌾rajector🇨🇿🐷yContr🦆💚ollerS🐛🌏tate 🤵from tra⛎⏸jecto🖥ry_m🧽sgs.msg🥴 impo📆rt J🧥🇱🇻ointTraj🕸ectory, 🈂♟️JointTra🇿🇲jectoryP😯国产尤物网站尤物在线看oin♨t import🐊🔡 sys imp🇦🇱❔ort t🌗🥃ty i🌗mport te✴🍄rmios 🦂class Pa🇬🇺ndaJ👧ointCont🇩🇴roll🚈👑er(🏬🤧Node):🆓🇦🇩 def🎪👩🎤 __init🇰🇳🏜__(sel🖖☘f): 🛥🇲🇱super().👆__ini🔸📽t__('pa🦶nda_jo⌚🕌int_🌑💤contr🏊oll🏥er')👨👨👦🚪 # 创建发🔏🇵🇷布者，发布➖🆒到 "/🍫panda_ar🙅🇵🇾m_co🆓ntroller🗳/joint♦_tra🇻🇳jectory"⛅🤐 话题 self💊.pub🎵国产尤物网站尤物在线看lisher🙆♂️_ = self📜.create_🇴🇲🌴publ🇲🇦🕊isher🐁(JointTr🇬🇬🍩aje💀ctory, 🐟🥺国产尤物网站尤物在线看'/pand✨a_arm🇵🇬_cont🇨🇷☯roller👩🎨/join📘🤧t_trajec🇳🇿tory', 🇸🇿👷10) # 定🏧义关节名称列表 😭sel🏠👩🚀f.joint🏋🉐_na🥁mes = ['🥄panda_j⛪👶国产尤物网站尤物在线看oint🤢1', 'pa⛩nda_join🛡t2'🇧🇩🇸🇹, 'panda🧛♂️_jo🐲➰int3', '🇳🇵😁panda_j🇹🇲👨👩👧👦oint4🇲🇵', '🗣panda_jo🇭🇺🏘int5', '🇹🇨🎄panda_🥨joint6'🚀🇸🇭, 'panda🇬🇳_jo😢⛳int7'] #🇲🇭 初始化关节位置🥭😄 self🤔🏛.join🥯🇸🇲t_posit🏴☢ions = 🇼🇸[0.↙🎪0] * 7🐵 # 定义🧗♀️每个关节位置的🇳🇷国产尤物网站尤物在线看递增步长 🇪🇸🤼♂️self.st💸➰ep = 0.1💚 def ge🌲🇪🇷t_key(s🗃elf🇪🇸): # 获🦡🔙取终端输入的按🚥键 settin⛰👍gs = ter🤧🧕mios.🏀tcg🤗👔etattr(♥🍊sys.stdi🧧n) try:📧 tty.set🇮🇷raw(s🈸🏞国产尤物网站尤物在线看ys.stdin🎋.fileno❄()) key 📹🔒= sys.st🎩din.🍍👨⚕️rea🇷🇺d(1)🍪🏎 final🚼ly: ter🧔mios.tcs🍇etat⏸tr(s🎨📴ys.stdi🇬🇷n, termi📐os.TCSAD↩📷RAI🇸🇹🐟N, s😯👹ettings🇩🇴👫) r🇨🇵eturn k〰ey def s🗯end_t🇹🇻🛐raje😰ctor☃🥔y(self)😼🧔: #🏠🍊 创建 Jo🕢🚴intTra😧ject🌚ory 消🍵息 t🇧🇧👿raject📻🧓ory_msg✅ = 🖐JointT🇪🇪rajecto🇲🇹ry()🚅🚰 traject🎈💠ory_m🇵🇷🥣sg.joint📭_names 👺🙇♀️= self.j🎚国产尤物网站尤物在线看oint_n🌻ame🍌↩s # 创建🇩🇿 Jo♟️intT🐙rajector😪⏺yPoint 并🅿设置目标位置🍑等信息🧖♂️ point ☠= Joint🍦🎰Traject📑😁oryP⬜oint() 🇸🇬poi😐nt.posit🥌🦗ion👩🎨s =🃏 se🌂👨👩👧👧lf.jo🏊♀️int📵_positi🎴🔠ons # 设置👢运动时间 p🛂oint.t🇨🇬ime🇻🇦_from_s🛃🔀tart = 👵🤮rclpy®🥯.dur🖕🍖ation.Du🙍♂️ratio🃏n(seco😠🇵🇦nds=1).⛈to_msg()💀 # 🔄🧬将点添加到轨迹消🕔息中 trℹajector🚞y_ms🇸🇮g.poi🉐nts.app🥕end(🇦🇨🌾point) 🍶🌡# 发布轨迹😏💄消息 self.👩👧👦国产尤物网站尤物在线看publis🎯📍her🗓_.p🍘ublish(t🌙🗡rajec🇳🇴tor🤠⤵y_m💁sg) 🥴🈵self.ge🌛t_logge🚗r().in🏴☠️🛎fo('Sen🇷🇺⏫t j🇪🇪🧲oint tra🐺🐜jecto3️⃣ry co🥡🚺mmand')🕊🔅 def🕟⏯ run(🖨🇯🇵self): 👨🎓while🥎🇭🇺 rclpy.o👩🔬🤙k(): ke🐡y = se🦙🆔lf.🇹🇭get_k🗝🗃ey() if 🧘♂️🙅♂️key == ⁉'-': sel🔙❇f.minus_🇲🇦pres🤩🇵🇳sed🇩🇬 = Tr🇨🇵🦟ue e🐇lif key ♋⛲in ['1'🍭🛑, '2'👩🌾, '3',🌮 '4'👹💒, '5'🇲🇻😓, '6',🥊 '7']: 🛎🦈index =🧤🐋 int(🧬↔key)🤫 - 1🎂 if s👩👩👦⚫elf.min🔠us_press📔ed: sel🏡f.joi📔nt_🇭🇺positi🇦🇶🔑ons[🍝🐘index]🇺🇲🚫 -= self🇱🇹🇯🇲.st🏌️♀️🧝♀️ep self🦄🆖.min🐲us_p💡resse👯♂️🐫d = Fa🇬🇫⚙lse el🧞♀️👗se: s🇱🇧🦆elf🧩.joint🇲🇦👩⚕️_po🚊sitio🌔ns[index🇲🇭] += se😔lf.step 😽self.se🚟nd_traje🌲ctory📿🖋() eli🍖f key⬆🏴 == '\x0⚡🐴3':👺🧡 # Ctrl+🏥🇲🇸C 退出 b🌍reak🎓◾ def mai🅰n(args💗=Non🦒🇬🇮e): rc🌲💽lpy.init🔝(ar🚌⛷gs=ar🌀🥡gs) pan🥮da_j🥉🤳oint_c🇧🇳🔓ontr🏌🇻🇬oller🔩 = P🤵🦑andaJ♎oint🙆♂️🏍Contro🈷🇨🇦ller()🇩🇰 panda_j🌑oint_con😋🇰🇷tro🤵🐃ller.r🚮un() pan📝da_joint⌛🇱🇸_co🚟😑ntrol🦉🇲🇼ler.🇱🇹dest😍roy🕥_node👨🦳() rcl🇩🇿🛥py.shut🇮🇸🇿🇲dow🌖n() if🔯🈁 __🇧🇧🚍name__ =🏡🚰= '__mai🍑n__': ma😒🚎in()🍴🧐 修改 setu🇮🇸p.py🇱🇧🚊 文件 打开🧁 pan🖥📩da_jo😾👨👨👧👦int_🇸🇯contro📀l 包的 s🥤⏳etup.py 👨🏭文件，💿在 entry_🤮▪points 部🦙🤓分添加以下🏜💹内容： 🥢复制 🚘entry💁📀_po🆙ints={🌻🇨🇷 'conso🦆le_scri🔸😊pts'🐌: [ 'pa🐠🏰nda_j❓oint🥔_contr🃏国产尤物网站尤物在线看oller 🦛= pa🇩🇬nda_joi📓💦nt_contr🇹🇲ol.pand🌗a_join🔀🐷t_contr✉🔬oller🇫🇮:main', 🚄🌆], }🚽, 编译和🥟运行 🇨🇿复制 co🔔😓lcon 🔍bui👨⚖️📴ld 🙏🚞--packag💓es-selec🏃⭐t pa📵nda_joi☺nt_🐇🏑control👨🦲© source 🐦insta🍤🇧🇻ll/setu🇯🇵p.bas🎋h ros🐈2 run🏢 pand🧗♀️a_joi🇳🇨👷nt_c🏮ontrol p🇨🇩anda_j🌂oint_c🌖🇹🇬ontro🏌😠ller 按下按☢😌键 1 - 7 🧥来控制 Pa🛀👨👨👦👦nda 机械臂🎺🗼相应关节的位置🇸🇨🐮递增，按下 C🥼trl + C 🐪🎐可以退出程序🕥 "跟着Litc🙃hiChe🅰🧁国产尤物网站尤物在线看ng一起学RO🌵S2"系列共2🦷5篇，查看全部📞系列文章🔒，在【E🦕EWo🇲🇻🇧🇷rld-论坛】🚕搜关键词🎳“一起学ROS🇸🇴🍓2"，与原作者🏵一起交流🐈。
