（来源：上观新闻）
创建 R🕗🚩OS 📖🇧🇼2 包 进入工🌱作空间的 ✉💎src 目录😓👨👧👧，然后🇯🇵👁️🗨️创建一个新的 🔮Python🈯🥛 包： 复制 r👵os2🎓 pkg 🇫🇮🌏crea🏗➕te --b🛅🔌uild-ty🤷♂️pe 📶🚥ament💌_pyth🇸🇽🇫🇷on 💋panda_jo👩💻int_🛩👩💼contro👩🎤l --d⛹😈ependen🦍cie🗑😻s rc🕔📉lpy🧮🔠 co🇸🇸日本 欧洲 欧美 视频ntrol🎞🐶_msgs tr😯ajectory🈯⁉_msgs 依赖🚟于 rc👨👧🚆lpy✋、contro♦l_ms🌮♾️gs 和 t🇬🇫rajector🌤y_m🌧sgs 编写 🦛Python 节🗯点代码 在 pa🏴🖤nda_jo💎🇧🇮int_cont🇪🇬rol 包的 p💸👬and🇩🇰a_joint🏤🤑_contr🥒ol 子目录👠🇻🇦下创建一🌞🌒个名为🚁🇹🇴 panda_j🍐oint_co🔳ntr💃oller.py🙌 的文件，并🔫🔹添加以下代码🚁🍒： 复制 i🍆3️⃣mport👨👧👦💼 rcl📿py from🏃🏇 rcl🕜🐣py.nod🇧🇦👫e im🎌⚜port Nod📩e f👨🎓🆕rom con👝🍶tro🏩l_m▪sgs.m👩💼🔖sg imp🥺ort 🍌🇸🇮Joi🍜♟️ntTrajec🌠🇱🇮tory👨🚀Control◼lerSt🗂ate🦓 from 🤘trajec⚛tory😌🔨_msgs.m🇻🇪sg impo⚡rt Jo🏡intTraje☸😞ctory, 🐅💖Join🚌tTra*️⃣🏰ject🇧🇶ory🍁🚝Point im🐞port s🔃ys 👳imp🤷♂️ort tty🍀🇹🇻 import🇷🇸👩🔬 ter🐎mios 🌧〽class 🥄Panda🗣🤽♂️Join👣tContro🍙lle🤙r(Nod▫e): def🇹🇫🏇 __i🚨nit__(🥤self): s🇹🇰uper🔚👨💼()._👩🎨_init__(🗑🙎♂️'panda_🥘🔍join🚑t_contro🇳🇨👨🔬ller') #👩 创建😯💘日本 欧洲 欧美 视频发布者，🏜发布到 "🛬🛋/panda_📌arm_c◾ontr💶🇲🇲oller🎆/jo🏢🎗int_🔮traj🎱📋ectory🇮🇸" 话题 se👨👩👧👧lf.publi🍅🔮she🕓r_ =💍 self.c🐟rea👠🍔te_📐publishe🎞💐r(Joi🍓🇫🇯ntTr🎃😙ajec🎽tory,🇵🇪 '/pan🚫🤸♂️da_ar🔭😸m_contro🥡ller/jo🕐🕸int_tra💪jec🚫👇tory',🐯 10) # 定🇰🇬♨义关节名称列表 🇵🇼🙂sel💪🇦🇿f.j💊🏍oint_nam〰es = ['🇹🇰🐄pand😛a_joint1🕜', 'pand🇪🇹a_jo👈🇹🇷int2', '🚪🙌panda_jo😽😞int3', 🇱🇹日本 欧洲 欧美 视频'panda_j🧾🕘oin👄t4',📎🍅 'panda_🥭⛔joint5'🎋✝, '🥠panda_jo🥵int🇲🇼6', 'p🇪🇷🇫🇯anda_joi☁nt7']👨🦰💆♂️ # 初始化🔛关节位置😐🍰 se⛵💂♀️lf.j🧹👨oint_🥫positio🕞🦝ns = [0💒🐪.0] * 🇵🇭👡7 # 定义每个🧗♀️关节位置🤦♀️🏅的递增步长 s🔽elf.st🕣ep 👤= 0.1🈵 de🌋🇪🇸f get_🎠key(🕥sel🎬f):🐊💩 # 获取终端输📕⚡入的按键 se⚖ttings =❓👝 termio🦈🙋s.tc🍍getattr(😢👨👨👧👦sys↘.stdi♨n) t🕙ry: t🔞ty.🇩🇪setraw(💭🏖sys.std🎈📓in.file🥋📲no(🍮)) 😐key💇 = ❤🏴sys⏬.stdin🇷🇪.read(😱1) fi👨🌾nally:🍲🗑 termios↘🚣.tcsetattr(🔐🐜sys.🦆🏬stdin🤾♀️, t✴🚶ermi🇹🇿os.TC🐆🗄SADRAIN🧤📰日本 欧洲 欧美 视频, settin🤠gs)🇧🇯😞 ret👨👦🥫urn 🇿🇦😔key 🐻😄def 🦎📰send_⚙🔸trajec🇷🇴tory(s👩👧👦🙎elf): #🧚♀️🌟 创建 J🕕oint⛽Tra♻jecto🦆ry 消息 🚗traject💭ory_m😾sg 🇬🇧= Jo🌾intTra🌴🚆jec📿tory() t🇬🇧raje🆑ctory👗_msg.🇬🇲joi🇬🇩nt_nam😫es = se🇮🇳lf.joint🔯✍_names🐝🤙 # 创建 Jo🦜intTraje👂ctor🚎yPoint 并🧟♂️👚设置目标位置👐等信息 poin🇺🇿t = Jo💂👩👧intTraje👒🔦ctoryPo💅int() po💸🇻🇪int.🇰🇬👲pos🇲🇪iti🇸🇪ons ⛄☮= self.j🚴🔼oint_🍓pos🐂itions 🅱♋# 设置运动👬时间 po🥇👨👦👦int.ti⬜📸me_f🗄🌌rom_st🛹👦art = rc🕚lpy.dur🇺🇳👩🔬ation.D🐎🔸urat🐛💯ion(s🌷econds=1🛴).to_👨🎨🇱🇰msg(🐙🇻🇪) # 将点🆒添加到轨迹消息中🇦🇽 traject🇩🇴ory_m🐴sg.poin📨ts.appen🍠🗜d(poi🆓nt) # 发布⛹轨迹消息 s🦏🥯elf.pu🔯blis🤱her_🚸❓.publ🧛♂️👩👧👦ish👍(trajec🕑tory_msg👮♀️) self.🤥🎴get_lo🥤gger().i🌓nfo('S🇰🇪ent join😱🌨t tr➗aject♉🦓ory com🍎mand') 📣🗞def run(🍈🗣self): 🎃while rc🇹🇴🏆lpy.ok⚫():👂🛡 key🛋 = self.🐇🙉get_😵🎭key😎() if↘🆑 key⏫👇 == '-'😺😦: s📕elf.mi📼nus_presse🔞d = Tr🔫ue 🧴🇮🇹elif⚓ key 🤱☦in ['⛲1', '🔳🔡2', '3'🎑🇰🇷, '4'🌂, '5'🍒, '6'🇩🇲🕊, '👜7']: i🍿ndex 🗺= int(ke⚡🇧🇲y) 🐕🚃- 1😏 if s🐲elf.min👡us_pres🇩🇯sed:🧲 self.jo〰🐷int_p🌴ositio☺ns[🇾🇪index] -👆🌧= self🌔.ste🇹🇴p self.m🅾🌈inu🔙日本 欧洲 欧美 视频s_p🇭🇲res👕sed = 🇫🇮🕶False ↕else:🇲🇼🛳 se🤐lf.jo🍰int_⛵🇰🇪positio🦄ns[index🥀] +🦟= self.s📠tep sel🇨🇬🔮f.se🐖🥓nd_traje⁉🈸ctory()🇯🇴 elif🇵🇲 key ==🏤 '\x👄⛓03': # ⚔Ctrl+Cℹ 退出 br👨🦳🧣eak def🥛▶ mai🤽♀️n(args🐨👹=None)🏚: rc◽lpy.in🔗it(👯arg🛵🛎s=args🛣🍉) pand🚸🕳a_joi🇨🇷🐦nt_c🇦🇲ontro🧁lle🐶r = P🏰andaJoi🦷ntContr👩🚒🗺olle🇳🇷🐮r() pan🇲🇳日本 欧洲 欧美 视频da_joi🤪🍲nt_c🕷ont🚻🐍rol🔖ler.run☂() pa🎢nda😴_joint🇯🇴_contro🕡🏝ller.de⚙🗓stroy_no🇸🇬🧿de()✝🍻 rclpy.🌝shutdown🥿❎() if📷🕣 __name👙__ == '🏅⏺__ma🔮🐦in__':🍩🇦🇼 mai🍒🏞n() 修改🧫 setu🚧p.p🇱🇹y 文件 打开 🇫🇮pan🔈🇹🇴da_jo🚳🤖int🇬🇫⏰_con🇿🇼✡trol 🌰包的 setup📻.py 文件🇨🇦，在 entry🧜♀️_point🤦♂️s 部分添加🏴🤨以下内容： 复🌇制 entr🇸🇯☸y_p♟️🚆oints={💽👩🏫 'con🔜sole_✔🚒scrip🤺ts': 👚[ '🇦🇨panda_jo🧺int_co👳ntrol🇰🇳ler 🧜♀️🇭🇺= p▪anda🥨_jo👨👦int_cont☠👨🔬rol.pa👩👦💺nda_j🇺🇲🏰oin💫🇧🇧t_co😍ntro✴👨👩👧👧ller:ma🥺in', ]🈶, }, 编🇬🇱译和运行 复制🧖♀️ co🌀lcon🇧🇭🌔 build🈵🆖 --pa🎢🇷🇸ckages⏭-select 👨✈️pand📠🧴a_joint_👐🏵con🇭🇺⛷trol so🧷🇿🇲urce in🇼🇸🤛stall/⛵🍟setup.b🕺💛ash r🇹🇬😻os2 🇳🇮🇹🇱run💩🗞 panda🏍_join😂🌃t_c🧒ontrol p🚖anda🥞💍_joint🇷🇼_contro🅿⚜ller 按🍻🕵️♀️下按键 👜日本 欧洲 欧美 视频1 - 7👨🍳 来控制 P🙅♂️anda 机械🐑🎁臂相应关🖥🔟节的位🇯🇵😖置递增💗，按下 ☑🦹♀️Ctr☺👩⚕️l + C 可🇦🇼以退出程序 ◽"跟着🥇Litchi🇿🇲👯Che🍠ng一起学⬛🇧🇩ROS2"系列共❇🕳25篇，⚛🤘查看全部🐊💬系列文章，在【🐉EEWorld👨🌾-论坛】搜🔟关键词“一起学👨👩👧👧🥁ROS2"，与🦇日本 欧洲 欧美 视频原作者一起交流💀🦇日本 欧洲 欧美 视频。
英国政府出动🇪🇦军队镇压，绞死了🚐🌼数十名组织者🕴。LingBo🤦♀️t-Map采🕛🇬🇱用了纯🇱🇻自回归式建模，基🌀🐻于几何上下文🎯Trans🇰🇿🙋♂️former🇧🇪😖，在不依🍬赖未来帧信🧮息的前🇸🇽🇻🇬提下逐帧处理当前🎾🍎及历史画面🏅。创建 ROS 🥩📝2 包 进入🇱🇦工作空💘🤳间的 src🅿 目录，然后🏴☠️创建一个新的🇹🇰 Python 🏋️♀️包： 复制 🚉ros2 pk😖g cr🔇➿eate --🐊🔁build-t⚜ype🥎🚫 am⛑📮ent_p⏲ytho🇧🇧n pa♎🇧🇫nda➰_joint_🇰🇵contr🏴👶ol --d🇹🇴😎ependenc⏹ies rc🏑lpy con⏳trol_ms🧜♀️👨👨👧👦gs t⚖🇻🇨rajecto🤑🌧ry_m🏋️♀️sgs ♻依赖于 rcl♈🇪🇹py、contr⏩🇧🇧ol_msg👅🇵🇭s 和⛈🏜 tra👩👩👦👦ject💁🗝ory_🎤msgs🖨 编写 P🏷yth📌🎖on 节点⚪代码 🇧🇧🎭在 pan🦴da_joint🖐🔪_contr🛃ol 包的 🛵pand🇱🇹🥿a_joinℹ👨🎨t_contr🖕🌆ol 子目录🏴☠️✌下创建一个名为🕠 pand✋a_joint⏯⭕_contro😎🛒ller.py 🧯🇱🇺的文件🚾，并添🦹♂️加以下代码： 🤩复制 i🔰mpor🐿t rclp👩🦳y fr💛🇻🇮om rclpy🕣.nod🇲🇹💯e import🚪 Node fr🇮🇩🦄om 🌉🈷cont🌒🇪🇦rol_msg👑s.m🇲🇲🇮🇴sg impo👩👩👧rt 🕋👨🦳Joi🚡ntT🔖raj💮ectoryCo🕑⏏ntrol🏄♀️🚥ler📵🏓State f🛴rom traj⌚ectory_m↪🐜sgs🖼.ms🇨🇨👨🦲g i🤷♀️mport 🦄😙Join👳🕐日本 欧洲 欧美 视频tTraje🈹ctory🇨🇾🙂, Jo🎾intT☦raject🏗oryP🌼💷oint imp💇🏘ort sy😹s impor🕸t tty😨 import 🕵⚱termios🦇🇱🇻 clas🥪👩🎨s Panda☯🇲🇵JointCo🛥ntro⚖ller(No🕔de)🇵🇪: def🇸🇩 __i🔔nit__(se📉lf)🛄: supe🥑r().🦚➰__init_◼_('pa👰👩👩👧nda_j🚫2️⃣oint_💖🚇contro👰ller'🥄) # 创建发布🏖者，发布到 "🥳/panda_🎦arm🥮_co😻👁️🗨️ntroller💿🚆/joi📺nt_tr😇👩✈️ajector↘y" 话题 😄♍self.pub🤫🕵lisher_🚍 = sel🇸🇯f.create📁日本 欧洲 欧美 视频_publish7️⃣er(Join🤩tTraje🍂ctory,📯 '/p🗼😧anda_a⚠🥰日本 欧洲 欧美 视频rm_co🦓🐯ntroll🏅er/joint😼💆♂️_tr😔🔟ajecto🏄ry', 10🐀) # 定义🌓🐫关节名称列表🧐😾 self💢🥌.joi🦛🙆nt_names🙋♂️ = ['pan🏄🛢da_jo🇲🇰int1', '🔩🧯panda_jo🚍int2', '📏🤙pan🥀da_joi🇦🇬nt3', 🔻🐏'pa👨🦰nda_j⚖oint4',📘 'pan😠🌯da_j🇰🇿🍭oin🏨🇳🇱t5',🐟 'panda📡_joi🐆nt6'💒🍇, 'pan💁♂️🥍da_jo⌛int7'🕯🤔] # 📳🌍初始化关节🇨🇺🛹位置 s🇵🇸🔔elf.joi🇲🇻nt_p🕍🔀ositi↘🙉ons🇨🇼👩❤️💋👩 = 🤾♂️👨👧👧[0.0] * 🔜7 # 定😁义每个关节位置🦄🇹🇱的递增步长📞⏭ self🎄📰.st👚ep = 0⬅.1 d🌲ef get_k🇪🇸ey(😚self)👃🔫: # 获🦃取终端🍊输入的按键 se✌🦸♂️tting🇲🇾🇱🇾s = ter👬🇸🇽mios.tc🍫geta🇹🇿🛰ttr(sy🐁📙s.stdin🇰🇾) try: t🍸ty.s🎃etr🎹🌒aw(s🇦🇪ys.stdi🇮🇩💩n.fileno3️⃣())🇭🇷 ke🇲🇾〰y = sys.🇽🇰🙌stdin🍶🗽.re🗝🇯🇵ad(1) fi🍝🇿🇦nall🎃y: term🇨🇭ios.tcs📱eta🚊ttr(sy🎡🧩s.std🚁in, ter👨👩👧mios.📭TCSADRAI🇹🇩N, sett🙆ing😻🥪s) retu🎾☸rn k✈✉ey def🚎🥶 send_t🌵rajector🙋♂️y(self◽): #👨💻 创建 J👱♀️ointTraj🖨😗ectory 🦙🐹消息 t🐃raject🍘🇧🇴ory_🔑🇲🇾msg = 📘🐇Joi💶ntT👈🇩🇲rajec🇮🇩tory() tra🎳🥃jector🇱🇷🛫y_msg.j🥜🇲🇿oint🤲☹_na📦mes = se🛹lf.j🇨🇻🛎oint🕟6️⃣_names #🇷🇪🍭 创建 Jo🇸🇦intTr🖍ajector😔yPoint 并☺设置目标🍫位置等信息 p💏oint🐼 = Join🍗tTrajec🥰🐮tory🤲Point(🌛) point📅🆒.posit💸⏮ions🇭🇹 = s👼🍶elf.join🛐t_po🗳🤣siti🙇👩👩👧ons 💑# 设置运动时⚱间 po⏸💱int9️⃣👩🚀.tim🍤🔑e_from_🇸🇾start 🦟🔀= r♎clp🚙y.durati😕on.Du🖌ratio👯♂️n(second🤾♂️s=1)🧜♀️.to_🦹♀️🇸🇭msg🇬🇫🌧() # 将🤞🇼🇸点添加到🚕👩👩👧👧轨迹消息🤵中 t🆒rajecto👩🦲ry_m🙃🇱🇷sg.🎠❤poin📦ts.ap💎pen🌻🧔d(point)🔃🇬🇱 # 发🧞♂️布轨迹📃🏠消息 self.🎗publish📟er_.publ⭕🇦🇷ish😠(tra🤦♀️jec🙎tor📩🤭y_msg)🇹🇱😼 se☺📡lf.get_l🇸🇪😢ogg👨💻♿er().in🎚🐉fo('Sent🍞💋 joint t🇸🇦📨rajector💗🚘y comm⬇and'👩🎨) def ru🔨🥮n(self)🇧🇱: while4️⃣ rc🇸🇱🇧🇲lpy.ok()🇯🇴: ke❔🏤y = s🥾🥶elf.get🍥🚠_key(🦹♀️) i👩❤️👩🌉f k🍡ey ==👩🏭 '-'⛹💟: sel🇷🇺f.minus_🚤😫pressed🇫🇲 = True 👬8️⃣elif key😪 in [🖖'1', '2🇵🇦🥦', '3', 🇦🇽'4'🤙, '5',📒 '6', 🇫🇮👨⚖️'7']⚖🐩: in🇺🇸🛄dex = in🇭🇺t(k🤱ey) - 🌳🔷1 if s🏥🎂elf🐨🧶.minu🥝s_pre🕵️♀️ssed: 🍮self.j🐣⏱oint_☄pos📕itions🇨🇲[index] 🎀™-= sel🚻f.step 🎢self.m⚙inu🤴🇧🇦s_pre🇫🇰🇷🇸ssed = F🇨🇾alse🔎 else: 🇦🇼self.jo0️⃣🗝int_posi🚟日本 欧洲 欧美 视频tio🚤ns[inde👨👩👦👦x] += s✳👩👩👦👦elf😷🕕.ste👩🦰◻p se🥞🥵lf.send🙂📭_traject♟️🌪ory() 🛣🕔elif 🇲🇲key == 📽'\x03':🚈 # C👮trl+C👨✈️ 退出 brea👩🐉k def🈂 main(🎼🦡args=No⤴ne):🐷🏋️♀️ rclpy🇸🇷.init🎀(args😯=args)📙 pand🀄a_j🇬🇳oint_c🇱🇺ontr🕷oller🖲💬 = 🎤👈Pand🐥aJoi👨💼ntContro🚡🇫🇴lle🥩🕠r() 🇼🇫🐕panda_🇵🇳🌌joint_c🏋️♀️ontrol🧶🅰ler🚹📨.run👩🎤() p🐹anda🐒_join💂📶t_con🌾🇨🇭trol🥦ler.dest🇼🇫↪roy_no🥏de() r🍏clp🌤🧶y.s👨🔬hutdow🍶📤n() ⏺👗if 🎻🍈__nam♒e__ == '🏵🍔__main_🈴🧮_': 😠main() 🍗修改 set🇳🇦🇵🇷up.py👨👩👧👦 文件 打开🇲🇰 panda_🥦join🐘t_contro🏷l 包的 🇫🇲💂♀️setup.py😦 文件，在 e😓ntry_p🏴oints 部🛥分添加以下⭕内容： 复🐴制 en🙇♀️🌔try_poi🏔nts={ 'c🐭🇨🇾ons🌘ole_scr🦜🇲🇽ipts🤱': [ '⚓panda🇸🇹⚜日本 欧洲 欧美 视频_jo🇸🇷🕗int_co🇧🇲ntro〽🍗ller 📴= panda🏇_jo🔃🇬🇭int_co👯♂️ntrol.pa🤝nda_jo🇰🇾int_con🌟📵trol🤷♂️ler⚪:ma🚣in', ]😯, },🛑 编译和运行 ♎🐀复制 colc🕞on 👨👩👧👧🐒build 💹--pack🍬🇸🇬ages-se🧚♀️🇻🇳lect pa🚏nda_jo👙int_co⛱🐕ntrol so✋urce🏝🏦 in🇨🇿😠stall/s🇹🇳etu😝🙃p.bash⛏ ros2 ru🇦🇿n p🥀anda_j🇮🇲🐧oint_c🐺🍃ontrol🏔🥤 panda💫_join☣🏪t_contr🏇👛olle🧿💤r 按下👊按键 1 - 🍿7 来控制⚔🇪🇭 Panda👨👧 机械臂相应关🇵🇳🏤节的位置⛳递增，🏆按下 Ctrl 🇮🇴🇲🇸+ C 可以退💗🎨出程序 "跟着L🐿itc🧰🇷🇸hiChen😡✖g一起🐤学ROS2"系列👑共25篇👩🔬，查看🍽全部系列文章👘，在【EEWor🛀ld-🔳👉论坛】搜关键词“🕧一起学🔻🛷ROS2"，与😙原作者一起交流💦🎇。
我们最近一季🇮🇲🕹度全球净🔷⏸利率还能维持在📄 20 多个点🇪🇹。所有的🛏🗯外化认知模🕯块必须依🛶🖊托一个统管一切🥔☝的治理🐘🤲层才能🚗🌉发挥威力😪😡日本 欧洲 欧美 视频，这就是Ha🇷🇼😺rnes📙🕛s工程🤟的核心价值所在🍸🏃♀️。Herme🎺💶s 和 Claw🗓☣ 是当下最活🥣🗳跃的两个🐀🖖 Age🏟nt 社区，Mi🇱🇻🐴niMa🧘♂️👨x 选择同时🇹🇯🍫融入两🖕者，让🎑📚自家的模型和🤭👩🦲基础设施🙋始终与社区前沿保🕑😁持同步🇫🇷。
