（来源：上观新闻）
当你真正掌🌼握了，成🖱🛷功是必然的🍵📩。而我们要再往💗前一步，↙造更快的车，续🇦🇱🇨🇲航排在加速之🚻后↪。创建 R☪💜OS 2 包 进🍼入工作空间的😮 src 目🤩🌇录，然后创建一💡🇾🇹个新的 Pyt🇫🇴hon 🇬🇺包： 复制 🌓🤘ros2 p🦄🕕kg cr🐓eat⚫e --👴build-💐📅type🇨🇺 ament_p😎ytho🚴n pan🚸🇨🇩da_j😼🤘oint_c🇸🇭ontrol -🛳-depen👹📫denc🇹🇹🗼ies 🔘👨👧rclpy👩💻🍺 co🈳🕯ntrol_ms⚗gs traj🌡🌱ector⏭◽y_msgs🏅⬇ 依赖于 rc📷lpy🐚🈁、con😚😴trol_ms9️⃣gs 和 tr🦍💝ajecto🕹🔍ry_msg🌳📄s 编💢🌭写 Pyth🏊🇨🇷on 🌁节点代码👩🚒 在 pan☝🚊da_joi🌀🕌nt_👯♂️contr😉ol ⏹包的 🍹panda_🐨joint⛵_contro㊙✉l 子🐆目录下创建一个🅰名为 🦉♍pan😣da_joi😩😤nt_co🎎ntr👨👩👧oller.🧕py 的文件💕，并添加以下代✅🍥码： 复制 im🇨🇲port 🇷🇼rclpy f🧬😢rom rcl🦈🦅py.n🥐⭕ode i⛰mpo👣rt N🇬🇵🤽♂️ode fr🍨om c8️⃣ontrol☪❇_ms📶🗿gs.m🇬🇦sg impo🚵🇦🇫rt Join🦢tTr😺aje🥽🚫ctoryCon🇬🇷troller🇸🇳🐇State 🐑✂from t🌭raject💺ory_ms🎙gs.ms🗼g i♻mpor📻t J🇪🇺🛠ointTra🤤jec🚨🔆tory, J📔ointTraj❎🙍ectoryPo🥵🛸int im🇬🇹port s🍊🇦🇴ys impor🇪🇺🕝t tt⚱y impor📱t term⚽ios cla🍖😔ss ➡PandaJoi🥫ntContro🇦🇴↪ller(Nod🕛e): def 🐏♥__ini👨🔧t__(s🆕🙄elf):👩🎓⏩ su🦓per(🇭🇳).__ini8️⃣⛲t__🇩🇬🏕('panda_🇮🇴🖋joint_co🆘🧐ntrol🦛ler'🔼) # 创建发💩🎞布者，🎾发布到💖 "/pa▶nda_arm_🚐🖋contro🐛😺ller/🦷joi🍝nt_traje🥘🚣ctor🗨♑y" 话题😎 self.🥬publi🚀😃sher🐼_ =🔵 self✋.cr🥮🤥eate_pu🇲🇨blisher(🇰🇭😅JointT🚜🇸🇮rajector🤵😸y, '/p✖anda_arm🇺🇲_control🏯ler/join👩❤️👩©t_t🏎rajec🦊tory', 1🥤🦡0) # 🔁🤦♀️定义关🆒🤔节名称列表 se🇲🇶lf.jo🇬🇷int_nam🇭🇹es = [✉🧙♂️'panda🇸🇱_joint⚠▪1', 'pan🤮🤦♀️da_j💯oint👝2', '🇧🇱pand⚔a_j🍥🇰🇵oint3🍊', 'p👺anda™_joi🈂🇳🇪nt4',🇨🇦7️⃣ 'panda_🇿🇲joint🐯5', 🐶🥐'panda_j💍oint🇩🇪6', 'pan😄da_joi🥦🇸🇭nt7'] #☣ 初始🍂🌐化关节位置 se🎑🕜lf.jo🇲🇿➖int_posi🏬🅰tions 🌛🇼🇫= [0.0]🇫🇴 * 🤶7 #🏵🇲🇼 定义每个👘关节位🧧置的递增步长 ➗self.🥧ste🖲p =🌅 0.1 de👨🦱🦅f get_ke🤤😙y(s🔎elf): #🥠 获取👩终端输入的按键🔽🇦🇬 setti🎎🇨🇭ngs = te🤐rmios.tc🇲🇰get😞🗂att👨👧👦r(sy🏕😔s.stdin🇩🇪🌈) try🚘😿: tty.s🎧🐛etraw☺(sy🍣s.s⏪🔯tdin♍🎖.fileno👹⚙()) key 👱💙= sys.🎙🌉stdin😵.read(1🇵🇹☁) final🔅⭕ly: 🔱term🎰🛃ios.tc👨🦳setatt🤟🐖r(sy⛰🤦♂️s.stdin🏑🈂, termi🇱🇸🚶os.T🐬CSADRA📅IN, set🚥tings) 🍪📧retur🛶🇷🇺n k🇸🇭🎷ey 🇻🇨def sen🦏🇧🇷d_tra✒jector🔀y(se☹💚lf): # 🌭👟创建 Joint🍦🏐Tra🏆jectory🔤 消息 t🦈💇♂️rajecto🎶📿ry_😖🏌️♀️msg = J🚠ointT🥧rajecto🐤⌛ry(😽) tra🛎jec🚵💿tory_msg😠.joint_n🔬☃ames = s🅾elf.joi🇦🇮nt_n🦐📕ames 🏄🙅# 创建 Joi📴ntTrajec🥾tor🤸♀️yPoi🇵🇲☕nt 并设置目👩❤️💋👩🥙标位置等信息 p🥂‼oint =🇧🇸 JointT🇵🇼🆔raj🍿ect🇧🇱ory🗾Point()👨👩👧👧 point🚪🥥.po👩👩👦sition🐮🉐s = s🐁elf.🥤joi🌡👨🦳nt_p🇸🇯osi🕰🤱tions🐩 # 设置运动🇬🇹时间 poi😧🐙nt.🧿tim🌸e_from_🎽🧬start = 📥🃏rcl🎐🤤py.dura🏹tion.🌓🇮🇨Dura🤷♀️🇩🇬tio🧑🇧🇦n(seco🔙🍌nds=🇧🇾1).🖊🧟♂️to_🥈🤽♂️msg() # 🥄将点添加到🛌轨迹消息中 t🔎raj🅾🚝ect🇮🇱ory_📹🆘msg.po👩🔧ints.a🧙♀️🇦🇲ppend(p🈲oin🌁🥙t) 🇪🇨# 发布轨🅰⏹迹消息 se☦lf.publi🐏sher🕟📎四虎影视成人_.publi🕜sh(t💚😱rajec💼🚏tory🎌🎖_msg) se🖱lf.g🍨et_🛂logger👃🎆().🚂inf♒o('Sent🛴 joint t🍒👩🎤rajecto🐻💘ry com🧛♂️🔫mand🍅🐡') def r🧡🚑un(s⬇🇧🇬elf):🇻🇨 wh🍼ile rclp🐘y.o🇸🇭🎎k(): k🛷🦊ey = sel🆖f.ge😭🍰t_k😆ey()🍣⛸ if key🥤👨🦳 == '-'🤱🗼: se😨lf.mi🏔nus👱🏘_press🥿ed 🚹= True🚏 eli🆙f k👨🔧⛸ey 🙁😉in 🇴🇲🌫['1'🐺, '🇨🇮🎚2', '3'🔹👨👨👧👧, '4', 🇸🇭'5', '6'🏳️🌈, '7']: 🏌️♀️inde🏔🌛x = int👔(key)🐷 - 🐇1 if se🦒🖍lf.mi👩🍳nus🏴_pres🌏sed: se👩🦱lf.join🧧🇻🇪t_po🛂sitions☎🛏[ind⚱ex] -=👩❤️💋👩 self.s👜😯tep self🇳🇷🚢.min😥🇵🇸us_pre😋ssed 🐒= Fal🧦🔕se e🏉✍lse: sel🈳f.jo👷♀️int💲_positi🍗ons[inde🚣♀️📍x] += s🏒➰elf.ste🏳️🌈p self💋🖇.send_tr🇬🇼🔙ajec😱🇪🇹tor🤛🏖y() 🇸🇪elif 🎬key == '🎐🇹🇿\x03👸🐕': # Ctr📌😕l+C 退出 b💍reak de🔰🏵f main(🎢args=No💇👅ne): rc🇲🇳🤔lpy.in😡🌠it(args=🇵🇸args🧔) pa🇦🇼nda_🇲🇵joint_🧴🎆controll🕺🇸🇩er = Pan👨🎓📮daJoin🇳🇨tContr🎑💏oller(🇰🇼🎵) pa🕳👥nda_join🛸🇺🇲t_c↘ont🐾roller👨👨👦👦.run🍚🎭() pand🇱🇷🥰a_j🖤🏫oint_co♌ntro⤵ller🗡🥶.des🐖🏄♀️troy🇬🇺_node👨✈️📛() 👨🚒rclp🤒💵y.shutdo🇹🇭wn() i😬f __na🦒🔗me__ ==🥃💨 '__m🖍🇲🇾ain__'📜: ma🥐🥑in() 修改✨🏠 setup.🇦🇫♎py 🛥文件 打开 pa📷nda_join🗡💶t_c🏥🦑ontro📁🐞l 包的 set🍷🥫up.🍤🗞py 文件，在🧼👆 entry_📌point🕖👩✈️s 部分🇨🇦添加以下内容： 🏴复制 entry🕯_poin🚜🎁ts={🐚🚍 'con🍨sole🚘_scrip🔇ts'⛑✊: [ 🚞'pand🥧🍐a_jo👨🚒🧾int_cont😍rolle🈶r = pa👳♀️🖊nda_joi🇮🇶2️⃣nt_c♑🔽ontro🇨🇦🇹🇦l.panda_⬛🔏join🦋✊t_contr🇧🇭👨🦱oller:®😅main',🎣 ], }, 编👨👨👧👧👩🍳译和运行 复📭制 colcon✡ buil🍒🔃d --pac🔎kages-s🇱🇸🏤ele🌘🌸ct pa⬅🇭🇳nda_joi🎾🚨nt_contr🇱🇹🚶♀️ol s💙ource in🌜💸stal👡🇱🇧l/setup.👁️🗨️⚙bash🈷 ros2💢🥥 run p🕛anda_jo🥛int_🥧con🙎trol 🇸🇸🔌panda🥤_joint_c🧪🧞♂️ontrolle🏃♀️r 按🍤下按键 1🎸🇮🇴 - 7 🏈来控制 P🤷♂️😁anda 机械🌽👩👧臂相应关节⏭的位置递增，按🇭🇹🌄下 Ctrl +🇦🇨😟 C 可以😷退出程序 "✉👩👦👦跟着Litchi🙀Chen🌠🍸g一起学ROS🇳🇴📔2"系列共25篇🇨🇩🕎，查看🏍⛳全部系列文章，在🐿🈸【EEWorl🕐d-论坛】🛠💤搜关键词“一🆚🥇起学R🍪OS2"，🍃与原作🙍🍃者一起交流🧝♀️🅰。
但在这些酷炫🚐的 Demo 🇬🇮背后，👏🇲🇫各界却☀👩👩👧👧陷入了深深的信🤸♀️🏘息焦虑—😽—没有人🙆♂️🇧🇯知道这些机器人🇨🇼😰的真实造价🗡🏄♀️，没有人😤♉知道视频💜🍥背后隐藏了多少次🦃失败的N9️⃣G，更🆑🇦🇲没有人清🚇楚这台精密仪器的🔁↙肚子里，究🙆♂️🐋竟塞满了谁🎌家的零部件🧜♀️😳。当信息处理、文💖💔字生成、数据🧶🌋分析都可以外包给🚓AI，人类真🧴正需要做的事♑🥺情变成了：判断🥡这个结果对不对，😈🇨🇽这个方向值不值得🥌🎩走，这🅾🕍个决策背后的代✈价是什么👨🚀🕢。
