（来源：上观新闻）
操作程序是任务的🖤执行骨架，负📴责将复🚒💮杂工作拆解🇨🇱🔙为具体步骤、依🧐🍌赖关系以及明🥫🏪确的终止条件🦁。晚点：很多💈🇻🇦企业家⏺，尤其是制造业，🐼🏴他们崇拜华为🐻、学习华为、恐🍍惧华为☺🖌。全球首家🧼🚆机器人6S店🌌🥓的创始发起人、🍒🔴新技术研究🛩↗院集团（香港）研🌳🍈究院院长张其🇯🇪🛰峰分析，出海成功🇵🇰的中国机器人🌰，势必具⬅备三大💦核心竞争力：全🇵🇪👨👩👧👧栈自研技术成💻🤠熟，打破🤓海外技术垄断、😲极致性价比和快速🚯🇬🇲反应和定制🗑👣能力、场景落地经🇮🇱🇲🇵中文精品乱又伦验丰富，🐦🇸🇴适配全球多🛬元需求▪。创建 ROS 2☣😂 包 进入⛩➗工作空间的🇨🇵 src 🧖♂️🥖目录，然🛢🎷后创建一个新的🥅🖐 Pyth💗on 包🇻🇪： 复制 ros🥎2 pkg c🇨🇭rea🇲🇭te --bu🇬🇼ild-type🍛🇹🇰 ame🇸🇪🚼nt_p♣ython p🥢anda▪_jo⏰📂int_co🤤💊ntr🇸🇦ol --de🧫pende🏕🧽ncies r🗒㊙clpy c🇳🇵ontrol_⛹️♀️🇰🇭msgs tra👱jectory😢👀_msgs♟️🥜 依赖于 r🐾🎈clpy、co🇱🇨🙅ntrol_ms🥣gs 和 👨🔬trajecto🔓🐄ry_😩🛃msg⬜s 编写☀ Pyth🤛on 节点代🐌👬码 在 🆎pand🧸a_joint🍐_con🍴🤨trol 包的 👨🌾🇭🇹pan🚟da_joint🕘_contro🤦♀️l 子目录😳🇬🇸下创建一个名为 🛤panda_jo📪🐌int_con🚃中文精品乱又伦trol🖲ler🐬🦉.py 的🔷⚱文件，并🧀💾添加以下👐代码： 复🤦♀️🥳制 impor🎯🚾t rclpy👨🦱👨🎤 from r🈲clpy.n📴✏ode imp🛃中文精品乱又伦ort👨👧👦 Nod👵e from c⛪🎿ontrol_m👜sgs.ms🥛g impor🎟♉t J🤡⬇ointT💿raject🇹🇫oryContr🏴ollerS😖tate fro⛴🤾♀️m tr🥶aject👨🎓🔒中文精品乱又伦ory_m👁sgs🐕.msg 🙃🤥impor🔟🇺🇬t Join👭🧑tTra👃jector🤰🆑y, Joint🔗📌Traje📀ctory🧫Poi🇸🇩nt imp🥛ort sys🦓🚭 im💬↘port🐝 tty🍑🇹🇫 im⛲port ter↙mios cla🛤🌪ss P🤛andaJ😱🐜ointCon😃🇳🇬trol🇹🇹🐦ler(Nod🐠🌮e):♌ def __i👨🦲nit🕥🇸🇬__(🏎self)🍤▪: super(🎫🦡).__i📀🇦🇽nit__('p🇿🇼☺anda_joi👰nt_co🍋📪ntrolle🇬🇲🌴r') #🇿🇼 创建发布👤者，发布到 📏"/pand➗😱a_a🧝♂️rm_3️⃣🏘contro🐯🏐ller/j📪oint_tr🕺🔌aje🌐ctory" 话🐮🧱题 se🇻🇬lf.🍵publ⛏ish👩✈️er_🇾🇪 = 👨👨👦self.cr🏝🌥eate_pu📄😐blisher(👩❤️💋👩Join😅🐹tTr☑😞ajecto🇮🇲ry, 🔹'/pa〰nda_ar◀m_con▶🤨tro🤫🏧ller/🚟👳joint_tr🌨🚼ajectory🍬🚩', 10) 🕧🦋# 定义关节名称💒🧢列表 ☺self.🇨🇫joint_n🇹🇲🛃ames = [👨👩👦👦🐪'pa💵💸nda_joi🎄😣nt1', 🛬'pan🌉da_joint🐤💶中文精品乱又伦2', 'pan🇻🇳🥝da_join🛰🇻🇺t3', '🎐panda🌔_joi👐nt4',📄 'pand🇬🇦a_joint🗾5', 'pa🇳🇷nda_j🤬🍟oint6',🇫🇲🕳 'p📌🐄anda_🍺🏃joint7'😖🗳] # 初始化🥇🇸🇽中文精品乱又伦关节位置 🏃♀️self.joi🧑🚷nt_pos🈲🇵🇰ition⚙s =💚 [0.0] 📑* 7 # 🕕定义每个关节位🇸🇩置的递📗♏增步长 s🐰elf.st😟💌ep =👨👩👦👦 0.1 🥚😲def get🇦🇪_key(se👧🇭🇹lf): # 👩🔬获取终端输🙁🛋入的按键 ☘🍮sett👩🍳🥥ings😲🧢 = termi🍉🏟os.tcg🍯etattr(🦋sys.s🌱tdin) tr🇲🇶y: tt📶y.se🗜🏓traw(🧜♂️👨sys.st⚔👩🚀din💙.fil👀✝eno(🏴🚩)) key 🍬🛎= sy🔷s.stdin.🎉read(1🎢🈁) final🕥ly: ter🚀🚺mios.tcs🙆♂️etatt🇰🇾🥀r(sy🇨🇼🇬🇶s.st⛔🛣din, ter🧟♀️🇧🇯mios.TC⛔SAD🧮💆♂️RAI📞N, setti⏬🐯ngs🔚) return🎮 key def🈳 send_🍸🔪traj🥡ectory💲🇮🇸(self): ®♨# 创建 Joi🐥😕ntTraje🚇📩ctory 消🍨🗺息 traj🧜♂️ectory_📦🕥msg = ☺🧜♀️Join🥍🐏tTrajec🥔tory() ⚓➖traje💟👨👨👧ctory_m🎰sg.joi👸⭐nt_n🇹🇭ames =🚤 sel♦🧷f.jo🍭🍢int_nam🥚es # 创建 🖤JointTra👩👧👧🇨🇳jecto🌕ryPo🇧🇻🇧🇼int🔥 并设置目⬆🇰🇳标位置等⛷信息 p🇧🇪oint =👨👩👧 JointT🍦🧥raj👷☂ector💫🇿🇲中文精品乱又伦yPo👆🇧🇱int() po🇻🇳📫int🕕.positi🇨🇴ons🥃 = self.🎲👋joint_🇨🇻🇸🇧posi⏸tions🧭 # ⏭🌞设置运动时间 p🇩🇴📹oint.t🥽♏ime👃🛥_fr🍝om_start😚 = rc🇧🇲lpy🦘🎢.durat📩🐶ion🥥.Durati🇦🇲🖼on(se😘🐩conds=🍛1).to_ms🍻🛸g() # 将🎳🚜点添加到轨迹消息⛴中 tr🤦♂️aject🧶🏣ory_msg.🚵♀️poi🚍nts.🥐append(⚗🇹🇩point🦹♀️) # 发布🇮🇶轨迹消息 se✴lf.pub👩🦰🎢lisher🇳🇫_.publ🇪🇦ish(tra👇jector🧲👩👩👦y_msg)🌔🇧🇩 se😻🚚lf.get_🧺logg⚠er().i🈹♐nfo🇧🇩('Sent ✍🔌joint🙁👩👩👧 tr🇪🇹ajector🇦🇲y comman💽d') def 🧘♂️🇺🇳run(🔢🤦♀️self)⚫: wh🛍🇦🇨ile rc👨🎨lpy.ok(🛁🇲🇪): k🌭🖍ey = sel👚🤑f.g🧵🚢et_key🕦🎮() if ke💗y ==🔃📛 '-': s💓elf.m🦔inus_pr🔔🌷essed 🇱🇹= Tru🙍🇱🇹e elif k🚇ey i🍱n ['1'🐙, '2'🛴🐅, '🤽♀️🦸♂️3', '4'👁️🗨️, '5🇳🇵', 🥢🕑'6', '🇩🇲🐤7']: in🇩🇲dex❄ = int📄(key)⏹ - 1 🆎if 🚡sel🎱🥈f.minus🇳🇴_press🏯ed:👨💼🏋️♀️ self.j🎻😵oin🐊🎊t_posi🎑tions[i⛅0️⃣ndex☪♓] -= sel😅👨f.s🛏tep sel🍅🎭f.min🏉us_pres🐙📻sed = F🔮🇦🇫alse🇭🇷 el🙅🌨se: sel📞f.joint_🎦🍫pos🦑🍞iti🇲🇼🛏ons[i🍳ndex🐇] += sel👩👧👧f.step🥢 self🔞.se🥃🥃nd_t🇧🇱🍱raje😸ctory() 🚁🛶elif ke💆🇬🇶y =🤴= '\x03'💕: # 🌱Ctrl+C 💩😶退出 b🤵🕵️♀️reak de🐹💰f m🇵🇪🔤ain(ar🦉gs=😙Non😏🕑e):🎑 rcl🎍py.init👪🥠(args=ar🇹🇩gs) pa🧘♂️nda_⚠joi🌛nt_🇵🇱con🔌troller🇬🇾🎢 = Panda👹😔JointC🧁⛲ontroll👨🦳er() p📵🐇anda_joi📍nt_c🌷ontroll🇲🇺er.ru6️⃣n() pan📓🚠da_join📘t_co😲🐾ntr🍢🖐olle🧞♂️r.dest🇬🇵roy_🦸♂️☕node(🇦🇮🦵) rclpy.🌘shu🤤tdow🇫🇴n() if _🦚🖼_na🇦🇶😒me__ ==😠🕵️♀️ '__mai🈚n__🇭🇺🚣': 🦞main() 😩⛩修改 s⏱👩🦲etup.py🧤🐞 文件 打开 🚦panda_jo🐚int_co💱👊ntr🏫ol 包的 s😿🧝♂️etup🆒☎.py 文件，🇩🇪💁在 entry➗🏥_points 🇫🇲部分添加以下🔢内容： ⚾🅿复制 e📡👭ntry_p🏏oints⏳={ 'con🇬🇳🍱sole⏏📱_script🏮📎s': [ '😱👅panda_🥘⛈joint_co🐁ntroll⛺er = pan👨👦👦🦄da_j🗯oint_co🚩ntro🔐♋l.pa🧴nda💷_joi🗃nt_contr🐄oller:💫🕯main', 🧙♀️💁], }, 编译🇬🇪和运行 🖥🎶复制 🏴col🇻🇪😴con 🏳😬bui👷♀️🍇ld 🌄🏠--pa✊ckages😅🇹🇦-selec👛t p🇬🇫anda_jo🇻🇨🦒int_cont🇦🇽☺rol 🖊source💁♂️🚡 insta🚧ll/s🕎🚡etup.ba🇷🇼😥sh ro🖼🏸s2 r🦸♀️un pan❔⚙da_jo🌖🤸♀️int_co♋ntrol p🧁🌕anda_j🤓oint🐨_control🖼ler 按🇮🇶下按键 🌎1 - 7 来控🎟🏏制 Pand🔡💙a 机械臂相应🏴关节的位置递🧿增，按下 🐑Ctrl +🇬🇹📈中文精品乱又伦 C 可以退出🚓🚰程序 🧯"跟着Li🇯🇴💠tchiC💇🈂hen🇬🇮💲g一起学R🇲🇲🇬🇱OS2🧹⚙"系列🦎🐰共25🌂7️⃣篇，查🚼👩⚖️看全部系列文🧞♂️章，在【E🇳🇦EWo☔rld-✡🇧🇸论坛】搜👮♀️关键词“一🍣🌨起学ROS🦹♀️2"，与原作⚫者一起🏓👨🔬交流🇸🇿。
其实我🧹🍮从 2011 🎥年到 ☘2017 年，👩👦👦这 6 年时间🇵🇲🆔里非常迷茫4️⃣，在找到高🦋😅速马达作为切🇱🇷入口之前都👦💩很迷茫📶↘。Anth😁🇬🇪ropic👨🏭现在默认对thi⛲🗳nking🌾内容做🤠🏺摘要甚至省略，〽用户界面上🔆💧展示的推⏩🔒理痕迹已经🎖⛵不等同于模型💤实际的推理🇲🇷▶过程👨🌾ℹ。并线之后✡没法再做实验📑，必须♎把第一条跑通，🇴🇲🇯🇪才能规模😙🤢化复制➿。晚点：🇰🇿做 10🥤0 款光开模就费🇧🇲📢用不菲，怎么可能✡💂成本只增加 🐣1.2 🇦🇶倍？ 俞浩：💑你没算过🥴👁。虽然D🎑🧦eepSeek以🇱🇨🛂“省钱🐉、高效👩👩👦”著称（如R1的◽训练成本极🎹低），但随🥇🇸🇷着模型向V4、🐜V5以及🍫更高级别🥝🥬的AGI迈进，🇾🇹📣中文精品乱又伦算力需求呈指数级📅👨👦增长🛁。2026🧛♂️⛰年1月的这次生㊗态集结，让钧舵的🦸♀️⬛产业版图完成🏭⚽了关键拼图🕷⚰。彭志辉提⚰出了一个行业🔩视角，在AI时🆖🛋代Token🗺🇧🇿是基础货币🕓。
