（来源：上观新闻）
“其实我是个🇳🇴📈极度谨慎的🕍😃人” 晚点👬🏚：你怎🇭🇳👩💼么看有人🥂把你比作贾✈跃亭？ 俞浩：如🌊🐅果只看局部，什么🇭🇺结论都能🇦🇱⭐得出来💡。创建 R📆OS 2 包 进🇷🇴入工作🛳空间的 🔔🎗src 🚭目录，🔋🐨然后创建🔯一个新的 Pyt🛅🇻🇳hon 包： 复🐿制 ros2 p🇵🇾🍫kg 🔲create🏮🐯 --build🥀-ty🥳pe ame🦈nt_py👩👦👦thon pan⏏da_j🍜📊oint_c👳ontrol -👭💮-depend🔕🏀encies r🇮🇪clpy co🇵🇷ntrol_🙄💡msgs tra👐jector🇸🇪🎷y_msgs 依☮⌛赖于 rclp❗👠y、con🇯🇪🏡trol🧘♀️🏦国产欧美一区二区三区白浆喷水_msgs 🥪🌤和 tr🎧aject🏄♀️ory_ms🐏gs 👩💻编写 Pytho🥰n 节点代码 🇳🇴🈴在 panda_🚣joint_c🐳ontrol🎖🌮 包的 pand🇿🇦🦉a_joint_🖥contr🍛ol 🐯子目录下创🕦建一个名为🇲🇫👩👧👧 pa🚨nda_🐄🔤joi🧲nt_contr🍼🛫olle👟r.py 的文件⏰，并添📀🏤加以下代码： 复📝制 i🙄mport r🇰🇭clpy🚵 from🦊 rcl🤤🤽♂️py.🇳🇦node 👩👦👦👆imp🇲🇻🤲ort 🚣Nod🈴e f💈rom 🎣con🦸♂️🖐trol_ms🍁gs.ms🏋️♀️✊g import☁💹 Joint🍳🇩🇬Tra🦜ject🚦🇪🇪oryCo🎰ntroller🚢🦒Stat🈸👨👧e f♨rom tr🇮🇹ajector🇺🇸y_msgs🕶🇿🇼.msg imp🎌📿ort J🍉ointTr📱ajec🇱🇷tory🛁🐝, Join🔋🐹tTrajec🇹🇻tor🛋yPoint i😂mport 👥🥧sys im📮port t🈵ty im🍋port🙁 termios🌦 class⭐ Panda📮🇦🇹Join🧙♀️🏀tCo🛌ntro🐇💿ller(No❓de)🌃🅾: def _👨❤️👨_in🧖♂️it__(🌚👩❤️💋👩self📞👩🎓): 🤔super().📧__in🇮🇹☎it__('㊗🍙panda_👄📹join⛵🙉t_con👩🔬troller'🥤) # 🐷创建发布者，发⏸🥩布到 "/pan2️⃣🔯da_arm_😭control🚟Ⓜler/j🧝♂️👏oint_tr🛋🔠ajectory🇸🇩" 话题 🏊♀️self🗞.publ❗🐍ish🥞🇻🇬er_ = 🛂🐹self.c♋🦖reat〰🐪e_pu🐁🦎bli👞sher(🥩JointTr🙂🍫ajector🛵🥒y, '/p🐠📯anda_🇯🇴国产欧美一区二区三区白浆喷水arm_c♏ontr👨🦲oll♋er/j⏰oint_t🇰🇭raj🚧ector🦕🏓y', 1🇧🇯🕍0) # 定义关👨🔧🦄节名称列🧻表 s🥐🌞elf.joi🗾☝nt_nam👈🇻🇨es 🇧🇸📑= ['pa🕣nda_join🇪🇭t1',⛓🎃 'pand🤷♂️a_joi♾️nt2🧘♀️🕜', 'pand🐁🧜♂️a_joi🇹🇦🐅nt3', 'p⛺🎐and🏄a_join💰t4', 'p🤡anda_joi🗡♻nt5', 🍾'pand🚛a_joi🐝🔳nt6🔹', 'pan🐋🚮da_😄joi🇺🇳nt7🇧🇹🥈'] 💥# 初🗒始化关节位置 s🔲elf.join📗t_p🏣📿ositi☕ons👨⚖️ = [0🇵🇭🔕.0] * 7 1️⃣👨🏫# 定💁义每个关节位置的🦟递增步🇸🇱长 self.s🇲🇲tep = 0🇲🇸.1 🥅🍏def get📹⭐_ke🥺y(se🤰lf):🔬 # 获🔹🍺取终端输入的⚱🌗按键 sett🆗ings =📜👪 termio😉🍄s.tcgeta👦🏗ttr(s🔤🧞♀️ys.std🖥👨🏭in) 🛃3️⃣try:🐜🇲🇹 tty.🇹🇦🇦🇱set🥎raw(s🗻🚝ys.stdin🤜🙉.fileno🦢🎿())☠ key = 🌗♍sys.st🇦🇮🇮🇪din.🌫🐹read(1)🇧🇾 fi🇸🇪👨🔬nally:🇵🇦 te➿🇧🇴rmios.tc🧛♂️👨🔧seta👹😫ttr(💟🌇sys.st📒🥼din, ter🔽mios.TCS😻ADRAIN🇱🇰👷♀️, settin🥎gs) re⛓tur🐈🇸🇧n key de🦐🚥f se👐✋nd_traje🐰🇷🇺cto🌱💠ry(sel👨🦱👕f): 🧾# 创建 Joi🏸📯ntT🍾rajec🎮🥥tory 消息🇸🇦 traj🦈ectory🇯🇵🇫🇯_msg =🥑 Jo🚸👨🍳intTr⏺🎴ajector🇰🇭y() tr🇳🇵ajector🇲🇪y_ms🌋g.joint_🔮🇸🇱names🥤🎀 = sel❗😅国产欧美一区二区三区白浆喷水f.join🧹🏂t_names🍬 # 创🥒建 J❌ointTra🛢ject🇫🇷🚇oryPo🇵🇬int 🅾👩🎤并设置目🦠🥭标位置等信🇽🇰息 point📽🦌 = Joint😫🧸Traject↙ory🙉Point😚() poi6️⃣nt.💨pos🐊🧙♂️ition👩👩👧s =👖🙂 self🧂🇷🇺.joint_p🍽osition🖕🥑s # 设置🏴运动时间 po🌎🇬🇱int.ti📚🥙me_from_🏌️♀️start 🆙= rclpy🏵.durati😄⛱on.🗃Duratio📇n(se🌋🇦🇼conds🥈🇹🇱=1).to🇬🇮_msg() #🆓🔮 将点添加🇲🇳到轨迹消息中 t🧖♂️🍹rajecto👳ry_msg.p🍋oint🇮🇲📍s.append🦍⚾(point👩⚕️🇱🇸) # 👩👧👦发布轨迹⏳消息 sel💫f.publ🍪isher_🎨.publis👄⚪h(t🚛raject🗺🕒ory_msg)⛎😰国产欧美一区二区三区白浆喷水 se⤴🌿lf.g🐋et_🇻🇨🏚logge🕯r().i🐛😱nfo('S🐟🇩🇴ent3️⃣ joint🎠 tr🏑ajec🍴💫tory c🇦🇹omman🐵d')😯💈 def🗻 ru🍍n(sel🧛♀️f):🇱🇹 while 📂rclpy.o🇳🇷k(): k💇♂️🚵♀️ey = 🥢self.get🤴国产欧美一区二区三区白浆喷水_key() i🇷🇴🇸🇾f ke㊙y ==✨ '-'🚐: sel🛴🚞f.min🕥us_press1️⃣⭕ed 🇾🇹🔶= True 🇦🇽💂elif 🕌key 🙋in ['1',🏑 '2', '🏯🐇3',🐀 '4', '5👩🦱😶', '6💸💹', '7'⛸☝]: index📋 = int(🥨key) - 1🌬 if s⚜elf.min🥛🌱us_press1️⃣✏ed: 🇲🇳self😜🌮.joint🏌_pos🥢itions🧚♀️[index]👠 -= se👨🔬🕰lf.step 👩🏭🚝self.min📒⬜us_pr⚔ess🔎ed = Fa🇯🇵🧝♂️lse e🔋lse: se🚬lf.joint👨👨👧👦🎨_posi♨💴tions🦐🕐[in😻☪国产欧美一区二区三区白浆喷水dex] 🧼+= self.📉😩step s☃elf🌗.send_t🇷🇼rajec💧tory(♑) eli📝f key ⛓== '\x03👁️🗨️1️⃣': # Ct🛠👨🍳rl+C🔍 退出 🔱👱♀️国产欧美一区二区三区白浆喷水bre🇪🇺ak de🧼🛹f mai📔♎n(a🇭🇲❤rgs🌘⏹=None): 🌈rclpy.i👿nit(a🎯rgs=args🥞) p💜anda_🔩🥎join🇳🇺t_contro🈂ller =🎍 PandaJ🙈🥭oin🍆tContr💐🥢oller📿🇬🇳() pan👛🌉da_🎹国产欧美一区二区三区白浆喷水joint_c🚊ont🌕rolle🖤🛐r.r🖤un() p🇲🇺and🔒🐐a_joint🌦🏢_cont🥞📼rol🐦👓ler.dest*️⃣roy_n♨ode() r🥎clpy.s⚠hutdown🍆🍾() 🛌🍀if __nam❣📲e__ =👞🇸🇧= '_🕖_ma🧗♀️🦈in_🐵_': 🧖♂️main() 🔽修改 🚖🎤set🥄up.py🙋 文件 打🔲国产欧美一区二区三区白浆喷水开 pa📍💯nda_✉joint📮_co👩👧👦ntr🚌ol 包的 se🙉🇨🇨tup.py 👏🇸🇪文件，🇵🇫在 e📼ntry_po🇰🇬ints 部分🔄添加以下🇱🇨内容： 🥂👩👩👧👧复制 e🇦🇮ntry_p🗜oints=🐌{ 'con👉sole_sc🇸🇯🇮🇲ripts': 🦶[ 'pa👩🦰nda_jo🇹🇨int🅾🚫_con🍜tro🎼🇸🇦lle👩❤️💋👩🛁r = p↕anda👲👨👧👦_join😟t_co🛶🌩ntrol🛁🇿🇦.pa👔🔦nda_jo👛int_cont⚰rolle🛫r:main',🧔🇳🇦 ],🦑😢 }, 编译和🕟🇬🇸运行 复制🔣🖍 col📯💸con bu🇲🇰ild --🇸🇹packa📯🇧🇲ges-se🦘🌻lect❓❕ panda🖌_joint_↗contr‼🇹🇿ol 🤽♀️🦍source🍂 insta👞ll/setu🇸🇻🍮p.bash👇🔥 ros2 ru🐷n pand🦒🌞a_join🦖🛄t_contro🙆🐉l panda🤸♂️🚲_joint👷♀️🇻🇨_con🇰🇳tro🕗🧰ller 按下💊🦌按键 1 -🕹 7 来🙆控制 Pan🔮da 机械🎻臂相应关节的位🥀🈯置递增，按🔌🆘下 C👖trl🐀 + C 可以😎退出程序 "跟🚅🇨🇷着Litch🤡iCheng一🇲🇱起学R🎛OS2"🇻🇮⛲系列共2👨🚒☹5篇，查看👩🔧🐐全部系🔅列文章，⏪😐在【EEWo🥪👩👩👧👦rld-论🇨🇲🈳坛】搜关键🤗词“一起学⛳ROS2"，☪与原作🔁🇯🇲者一起交流🐢➿。
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