（来源：上观新闻）
Deep🧝♀️🧞♀️Seek的定位本🇦🇸🍸就不是传统商🚀业公司，🐗而是一📅个前沿人工智能®🙀实验室🧘♀️。行业环境的变2️⃣化同样构🚎成压力🚈来源🎳。
其实我是个🇦🇨极度谨慎的🎏人🍑。彭志辉认为🥬🦸♂️拿太多钱🇵🇫意味着股份被稀🚑释，拿太少🕐久久闫盼盼视频又无法支撑研发🇬🇫🤬，企业需要🇬🇩主动规🕍划资金🛐的使用节奏🧾🛁。
创建 ROS 2👩🔧 包 进入工👨作空间的 🍪🎈src🌲🎖 目录，👗然后创建一🚺个新的 Pyt🛷ℹhon 包👝： 复制 ro😐🇫🇷s2 ⬛pkg c🐢reate --😋🚮buil😓d-type 👝🌠ament📢🇹🇰_pytho🚭n pan🔦da_🇸🇹join👨👧👧t_contro🏠😸l -😇🐜-depen🕔denc🏰😸ies r🦖clpy co🦀☝ntrol_ms✨👷gs tra🇨🇴jectory_⚾🦖msg🍊s 依赖🇨🇼于 rclp🚧y、cont👨👨👦🔱rol_ms🇸🇿gs 和 t🎞raje🍈ctory_👨❤️💋👨💋msgs🥃🚥久久闫盼盼视频 编写 Pyth📻on 🚟🇸🇱节点代码 在 📉🇬🇭pand🕹🇭🇹a_joi⤵🎻nt_🕷⏩contr🌤🇦🇲ol 🛏🍥包的 panda🍇📕_joint💜🈳_control🎎🛒 子目📺录下创🛬建一个名为 pa🇾🇪nda_joi🌤nt_contr🇩🇲oller.py👨🔬🇨🇱 的文🎗🇸🇳件，并添加以下代⁉码： 复制 ☂impo🏯🇨🇺rt rc🥕🕵lpy f😴rom rcl💆♂️🏔py.node🤪 import 🇮🇸🏣Node fⓂ🌍rom cont🌞🌃rol_👩👩👧🇹🇲久久闫盼盼视频msgs.m📽sg im😫por📎t Jo⌚intTra🔟jector🍓yContr🧤olle🤼♂️rSt🔺🧞♂️ate🧰🌽 fro👆m tr🕡㊙aject🇨🇫ory🇦🇱_msgs.ms🏤🇧🇦g i🥿🦓mpo🔻💆rt Join🔶tTr🐒🐄ajecto😺ry,🔂🇵🇾 Joi⏯🇬🇩ntTra🚵jectoryP👁️🗨️oin😬t import🐿 sys imp🖨👲ort tt💿y imp🤝🥉ort t🇬🇹ermi🎙🥬os ⛺👨❤️👨class Pa🇹🇯ndaJoi🐿久久闫盼盼视频ntCo🎆🇵🇳ntroller📻(Node):⚰↩ def🇮🇳📒 __ini🕌t__(self🦃): super🏍()._🥎_in🍘🏢it__('pa🇦🇲🔳nda_jo🌭int_🧐🙏contro🧥📄ller') #🏦 创建发布者，🍛发布到 🙀"/pand📇a_arm_➕🇹🇹cont👋roller/👨🌾joint_t🇱🇦rajecto👫🌋ry"🤸♂️ 话题 sel🕜🚤f.publis🇳🇵her🧮_ = se🍙lf.🦋⏸create_p〽ublish🐃er(Joi🌉ntTraj🐟ectory💓🖋, '/🚣♀️panda_ar🤛🗜m_cont⛹roller/j‼🍘oin👺🎲t_tr👰aje✈ctory'🈚, 10) #🏴☠️ 定义关节⛺名称列表 se🇺🇸lf.j🇵🇼🦑oint_n🔅⚫ames 2️⃣😣= [👨👨👧👦☪'panda😄_joint🎺1', 'p🍤🇵🇳anda_joi🏵🏩nt2', 'p👮🇹🇭anda🐿🇹🇦_joi👁nt3', 💜🇭🇹'pand🇱🇾👨💼a_j🇦🇨🍻oint4', 🏟'pand4️⃣a_join🆑🔗t5', 🦁'panda_🍶⚫joint6'😤🗻, 'pand🇨🇱🇵🇾a_joi🧙♀️nt7'] #🌐🥨 初始化🥠关节位置 se💒lf.j👅👯久久闫盼盼视频oint_🧩🚴position🇸🇮s = [0.🍺💃0] *🏰🖌 7 # 🏐👭定义每🇺🇸个关节位置的递😧增步长7️⃣ self.🇦🇨step📪🌘 = 0.🌫🙇♀️1 def ge🧐t_key⛽👮(self🧘♂️💼): # 获取🐠📛终端输入的按键🙍♂️ set🆗tings = 🕹📉termi🏯🇪🇷os.tc🇰🇾getat🕳🇨🇿tr(sys🎐.std🇸🇽🍭in) try2️⃣🏸: t🎿🇳🇨ty.s🧰etraw(s🇦🇬📏ys.stdi🍛🤲n.fil📰eno())⚜ ke⏭🍤y = sys.🏳️🌈stdin.re♣🦠ad(🔺1) fi🏯nally: ⛽termios.🍼🌗tcseta💊ttr(sy🎠s.stdin,♍ termios🦕⬜.TC🏩SADRAIN,🐞 se🇳🇮ttings) 🎡🎓retu😁🆑rn 🥧key📹🇧🇩 def🙋♂️🏈 send_tr🔱🚰ajecto🆙ry(🚟🙉self): #🤼♂️ 创建🦡👳 Join🥍tTra▶💏jecto🍝ry 消息 💜trajecto🇦🇩ry_msg🎧🎈 = Joi1️⃣😑ntTraje✉🎍ctory() 🤳👦trajecto🤠ry_msg⏩.jo🉐int_🇬🇬🇨🇿name👳s = s🎭♍elf.joi😞nt_n🐽🤙ames 🔞🤔# 创建 Jo🎁久久闫盼盼视频int🏥🇵🇾Traj💳⚫ectoryP🚁oin🆔💽t 并设🇲🇬〽置目标位🍅🐚置等信息 poi🛂nt = Jo🇬🇩intTraje⏸🇱🇾ctoryPoi🚛nt() poi⚙🧑nt.p🐐osit🦒ions = s🧷🍺elf.jo🧾🛑int_🀄🌀posit🇳🇪🎆ions🌽🕎 # 设💯置运动时间🕗 poi🇦🇸🦒nt.🕌🍈time_fro🍑m_sta🇧🇶rt =🛹🚍 rclpy💥📧.dur🦙ation🧷⤵.Du🔝🇨🇺ration(s🏌️♀️econds=📫1).to_m🇨🇰sg() 🚯🐪# 将🤜🐹点添加到轨迹消息🇰🇪🥍中 traje🔆❌ctory_m🌆sg.🧬⚡points.a👯ppen🇹🇫d(poi🧺🐙nt)🏚🖌 # 发🇬🇳布轨迹消息 se🍛lf.p🇰🇾ublishe🧦r_.p⬇🌀ubl💛ish(traj🐥ect🥤🛴ory_m😌sg) s🔟🅱elf.ge🐺t_l📜ogger()🇾🇹🈯.info(👩👦'Sen💳t joi🔸nt 🙋🔱trajecto😗🕦ry co🆘mman🐽久久闫盼盼视频d') def🌠 run(se🌙✨lf): w🙌hile rc✴lpy👨⚖️.ok(): 🔞🥫key = s🍹elf.get_🎌key() i😇f ke🏎y == '🇪🇹-': sel🛌😌f.m👅❣久久闫盼盼视频inus_p💲🕦ress🦹♀️🈚ed 🇸🇭👨✈️= T👏🛅rue 🕤🎈eli🌰🏣f key🕑⏺ in 🚛['1'🌭, '😭⏮2', 💆♂️⤴'3', 🇳🇨🇲🇲'4', '📁🎳5', '6'🥔, '7🗽']: i🤸♂️🇹🇱ndex = i😛🦸♂️nt(⛔key) -🥬 1 if se🏴lf.mi☢☦nus_pr👠ess™📳ed: self🇻🇺.jo🚵♀️int_po🇺🇦sitions🌠🦈[in🅿🙈dex]👤 -= sel🚼🇧🇱f.step s📺elf.minu🇦🇹👨👦👦s_pr😳👑essed =🥝🚻 False🔹🇸🇽 else: s🏁elf.join🔪t_posi💀tion📥s[index🙆♂️🛹] += sel🏪f.step👨👦 self👨🎓.send_t📌👨⚕️rajec🔓tory(📇🎏) e🇹🇻lif key🕍🚲 ==🏅 '\x03':🎇 # Ctrl+🤡⌛C 退出 bre🏧ak def ⚙⚓main(ar🇺🇳🍮gs=No🛀ne): r📟clpy.in🏴it(a🎩rgs=arg🇵🇼🍦s) pand🦉a_join🖋🇨🇵t_contr💣oll🐟🎢er =🏚 Pan🐞⏰daJo👨🔧int🇫🇲Cont🛡rolle🎖👔r() pa🇹🇿☕nda_joi🤟nt_c🥖🇪🇨ontrol🔓ler.run(🎲) pand🌊a_joint_🥇🕞controll📬er.de🔙4️⃣stroy_no🍯de()🚅 rclpy.s✔🏞hutdown☁() if 😭__nam🇦🇷👹e__💓 == '♍🧡__mai🇦🇷🎅久久闫盼盼视频n__🇳🇴': 🍌🚥main()🇻🇦 修改 set🎽up.py 🎑👩👧文件 🍻🇲🇬打开 panda_join🤔久久闫盼盼视频t_contr🇲🇨ol 包♒的 s🤸♀️etup.py 😓文件，在 ♈entry_po🌦int🚗🤳s 部分🖥🆚添加以下内容✂： 复制 🧗♀️ent🇬🇹ry_poin🐰🇲🇵ts={⛑🧞♀️ 'c🈚🌮久久闫盼盼视频onsole➗_scripts🐛': [ 'pa📄nda_jo🌄int_cont🍎roller ➗👩👩👦= panda🔋_joint_c🥴🇨🇵ont🕷rol.pand⚰a_jo🚂🏄♀️int_cont🏪👨🚒rolle🐢r:ma🎾👨👨👦👦in', ],👐🧵 }, 编译和🌜🧛♀️运行 复制😂 colcon☺➡ build🇪🇪💌 --pac5️⃣🔁kag👨🚒🈁es-selec🤦♀️t panda_🗜🧽joint_🇲🇩🥒contr🐑🕞ol sou🔔rce 🇪🇬💀install/👩👧👦setup.b📙🥞ash r🥶👇os2 r🤨un pa🎍nda_joi🍪💆nt_🇸🇻control 🔆🚾panda🦂💢_jo🇦🇼int_con🛳troller 🇫🇮按下按🐿🍅键 1 - 7 ♒📺来控制 Pan🇵🇭da 机械🇲🇽臂相应关节📗的位置递🇲🇼增，按下 Ct🎨📅rl + C🗽 可以退🤜出程序 "跟着😕🚣♀️Litchi🇰🇷Che♟️ng一起学RO🇩🇪S2"系列✈共25篇🙇♀️🇲🇹，查看🏌️♀️全部系列🇧🇪⏱文章，在【EE🛤🇷🇴World-🥯🔌论坛】🕔搜关键词“一🏴🚁起学ROS2🇲🇸🇨🇳"，与原作者一起🤝🏣交流♑。
