（来源：上观新闻）
为了防🦊⛸止你耍小聪明🗒。联系人有白名🐏单机制，🏬Mea⏪dow✏ 可以🇧🇲激活 eS🚰⛪IM，但只能👱♀️选择 1🧻国内精品久久久久久久久982 位联系⛰🏈人🇬🇶国内精品久久久久久久久98。创建 👩✈️ROS🎭🗨 2 包 进入🐁工作空间的 s🏄♊rc 目录⬇，然后🔔😿创建一个🇵🇭🧱新的 Py🏙🦌tho🦍👩💻n 包： 复☎💀制 ros2 🚹🛐pkg cr🎥🏗eate👂📁 --🧵🚣bui🎯ld-type✋ ame🥦nt_pyth🛸🔒on p🚞and🦑a_jo🗃🇲🇲int_co🤭👨❤️💋👨ntrol 😄国内精品久久久久久久久98--depend🤼♂️enci🇦🇸🇸🇾es r😆🗒clp🇲🇬y co🍩ntrol➗_msgs t🔌rajector🥶🦍y_msgs 依🔸赖于 rcl🌍🍘py、co🇻🇪ntrol_ms🚝gs 和 tra📧🍎ject🔄🇲🇵ory_m🥑😎sgs 编👷写 P🈚yth😕on 节🇬🇹🍩点代码 在 pa💚nda_jo🇺🇬int_📎👝contr🍤ol 包的 🕧👣panda_jo🍧int_🍚👖con🇪🇬trol 子目录⏫下创建🇸🇲一个名为 p🐯anda_jo⛸🔈int_🚧🖤contr👱🤥国内精品久久久久久久久98oller.⭕py 🍆的文件🇲🇴📨，并添🍶加以下🥢代码： 复制 i💥mport 🍱rclpy fr🚪🇿🇦om rc🕡🏟lpy🆕.no💚🇨🇲de i🍔mport N🏴💠ode f🖥⚗rom cont🔉rol_ms🔸🈺gs.msg 🐤impo🍏rt 🦹♂️🤦♂️JointT🇨🇿raj🖕🎢ectory🏚🇬🇲Cont🙂🦔roller♋🧡State f🌥🍓rom tra🗼👁️🗨️jector🗽🌬y_ms🕵️♀️😾gs.msg 🍺🙌import🚍 Joint🕞🚽Trajec🍀tory,9️⃣👩🦲 Joi🚯🐤ntTrajec🇱🇦toryPo◾int 🦈import🔹 sy🇸🇹😈s import🇧🇫🛄 tty im🇭🇷💅port 🚊term👩⚖️👒ios cl👨🎤😬ass Pand⛄aJoin🇨🇷tCon🇰🇾tro🚤🎙ller🇨🇩(No🇨🇱de): 🛎🔭def 🇦🇽🍘__init__🐆(se🧧👛lf): su♏🚒per()._🐶_ini🇸🇳🤞t__('pan🐽da_j🕧🇧🇻oint_co🎹👘ntroller🍞') # 创建🙍♂️🚰发布者，发布🔂👵到 "/pand🔙💬a_arm_co☃ntro🏊♀️ller/jo😄int_🏎☂traject🙅ory"🌍 话题 s🧽elf🇬🇵🧚♂️.pub🔌🍋lisher_ 👬= se👎🕯lf.crea😘🇦🇬te_pub🚬👩❤️💋👩国内精品久久久久久久久98lis🤒🇰🇮her(Jo👩🦲intTra🇪🇨jector🎑🇩🇯y, '/pa🛠📖nda_🐖🧑arm_c🏃♀️🆒ontrol🌙ler/j🇪🇷国内精品久久久久久久久98oint_t😍🇬🇺rajector👨💻国内精品久久久久久久久98y', 10)7️⃣ # 定义🇯🇴关节名🎱称列表 sel🍚♟️f.jo🍾int_n🇷🇺🇽🇰ames = [🌨😻'panda🍾♿_joint1'👨🦱, 'pa🦴😧nda_joi😊📁nt2'🐶🛂, 'p▫🥩anda_j🤾♂️oint3', 🦉🌷'panda🏬👨⚕️_joint4'👩🚀🗝, '🇧🇯panda_jo🕚🍸int🤬5', 'pa🦡🥠nda_j♟️oint6'😐🕘, 'pa🔤🔭nda🙈_joint7⌚🚶♀️'] # 🐻🚰初始化关节🥉🕵️♀️位置 s☎😕elf.j👨👧👧🦹♂️oint⛹🏓_positio🥎👩🦲ns = [🐵🇫🇰0.0] *🥞 7 # 🇹🇭定义每🛵个关节位👩⚕️🕕置的递增步🇦🇸长 sel🐓♈f.st📞ep = 💟0.1📲⚜ def get🇪🇨_key🦔🚾(self): 😄🎖# 获😧取终端👉🇦🇽输入的🇱🇹按键 setti📭ngs 🈯🛴= t⏲ermio⚓🚞s.t🤺📑cgetattr🏨(sys.s🔴💠tdin🍖🛤) try: t👨🎨ty.set🙋♂️🇲🇹raw(sys🚔.st👊din.f⚾ileno())🇶🇦👩🎨 key = 🇧🇾sys.s👨👧👦tdin.r🇬🇮ead(1) f📤inal🤾♀️💃ly: te👨👧👧rmios.🇺🇿tcsetatt👪💜r(sys.st👎🕐din, 🙎ter🇪🇭mios💵🗑.TCSA♦🤗DRAIN,🕧 set🛡☣tings👪🔤) ret👷urn k🥩国内精品久久久久久久久98ey d🕒ef ⚰send_tr🇦🇸aject🌆🚖国内精品久久久久久久久98ory(se☃⚾lf): # 👩⚕️创建 J⛄😁ointTraj🗑🇦🇹ect💚ory🆑🚑 消息 tra📖🇹🇨jectory_👦😭msg = 🔼国内精品久久久久久久久98Joint🇹🇬Traject🇫🇷🚘ory() tr🦈🇱🇮ajector🚵♀️y_ms🥝😊g.join😧🏚t_name🥿s = s🐨elf😄🗺.joinℹ🐪t_n☔ame🇸🇯😈s # 创🍆➖建 Join🇬🇺tTrajec🇩🇴toryPo👁🇸🇱int 并设置目🇺🇸标位置等信息 p👨👨👧国内精品久久久久久久久98oint ⚠✊= Joi🚆ntTraj🎶🥦ector👍yPoint()👘🌌 point.🇰🇾positio👩👩👦👦🔯ns = s🦹♀️🚵elf.jo🇦🇽int_p👨🎤🌔ositio♥🏵ns # 设置🗑运动时间 poi🥰😘nt.t4️⃣📨ime_fro🆎m_start ⛰= r🔷clpy.d🇵🇫ura🧜♂️😤tion.D🇧🇿🕸ura📰🏌️♀️tion(s🦇econds=1👬🇬🇾).to_ms👚📩国内精品久久久久久久久98g() 📧# 将点🎫添加到轨迹消💇♂️息中 traje🦒👩🎤ctor🇪🇭👨✈️y_ms🇭🇳🏸g.p☄🇨🇽oints🥵🌸.appe🌏nd(🥽🥬point) #📄👨 发布轨迹消息📃🇨🇫 se🐰🔛lf.pu🐆🧜♀️blisher_🏂.publi🗨sh(tr🇪🇷ajecto⛷ry_ms⛱😐g) self🎋🦉.get✍🤚_logg🧽er().inf🔒o('Sen👟t joint😆🧤 tra🇵🇦🇧🇯jec🏃😜tory co💋🐽mmand🗜🇺🇿') d🤰🕓ef run(s🧡elf)🐣: wh🧖♀️ile rc🇸🇰🈯lpy.ok()🇳🇷⏹: key =🛄👩🦳 se⚫lf.get_🧭key🛀() if k🧖♂️ey == '-🐬': 👕self.m🇹🇫inus_🈲pre🐶ssed 🛵🤪= True🏌️♀️👌 eli💈f key i🌄🇻🇨n ['1', 👨❤️👨'2', '🥳3', '4',🔟🈳 '5'🎷🏜, '6🥡', '7']🍮😉: index 🚍♦= i🐧🦊nt(k🎵🇰🇳ey)🌧🚄 - 1🇻🇺🎂 if 🇩🇪🏳self.m🎞◾inus_📛presse😒🗄d: s🎑👨👩👦👦elf🥼🇿🇦.joi🇻🇳nt_pos🌞ition🎞🌰s[index]◻🧧 -= self⏺🙍.step 🚎self.m❓💗inus_pre📟ssed 👱= Fa✉🔚lse els🎽🎄e: sel🦎f.joint👨🎨_positio🥂ns[i👭👶ndex🤧] +=🚸 self.st🌸🇫🇯ep self.🌫send👨👨👦👦_traj🚳ectory🏳️🌈📊() elif ♉🌥key😅 == 📌©'\x03':🗾 # 🇬🇾Ctrl+C 退🛅🔻出 bre♈ak def m🐾📇ain(🧺arg🇫🇲s=None📑): rclpy🤛📬.ini🚦🔓t(args👵🇬🇼=args)🖍 pand👩🔬🐣a_joint🐝🔌_control🗳ler🎊 = Pan🌡daJo🛳int🧶Cont😂☃rol🚠❤ler() p💁♂️anda_jo🇸🇱🍌int_c😅ontro🇲🇨lle🇸🇦🏮r.r🙉😌un()🇵🇲 pan‼🛴da_jo🍳int_co🇻🇺↕ntro🎻🧟♂️ller.🎉📛destroy_👩👧👧🧷node🌾👨💻() rclpy🖋.shutd🥛🚼own()🇨🇻🐖 if __na❓me__ == 😼🚬'__ma💵in__': 🗳🇧🇦main() 修💽改 setup.🎸py 文件 打开⁉🦕 pa🚱💠nda_jo💒🧘♂️int_c🐴🔨ontr🤢🐟ol 包的🎓 setup🐴.py🧟♂️🇨🇨 文件，在 en🇧🇪try_poin😾ts 部分添加以🚔下内容： 🇭🇹🏙复制 e🏘💙ntr⬅😹y_po🌕🇦🇽ints=🦝👰{ 'cons📆👨👨👦ole_s◻6️⃣cripts'🎅: [ '🛵panda_jo🥒int_cont7️⃣🎇roller🔞🧬 = pand💡a_jo🚃int_c😜🇦🇸ontrol.p🎤🥢and🥐⬅a_j😛🗿oint_co🇫🇰ntroll🧫er:m🤧🧛♂️ain',🖋🚸 ], },🈁🧛♀️ 编译和运行 😽😻复制 co🧭lcon bu🇦🇮🐆ild --pa❓ckages-s🚈elect pa🧐🔸nda_j🏝🧡oint_c🙎♂️ontrol🚪 source🏴 ins⛔tall/se🇧🇴🚙tup.bash🔌🚸 ro👙s2 run 🙆♂️💌pand⛏📁a_joint💎_con🍲🤹♀️trol 😩🚽pan☂🧸da_🚚joint_💀🙎cont👨👩👧👦roll🗓er 按🐥👩🏫下按键 1 🇦🇱- 7 来控🎌制 Pan🙄🇬🇵da 机👨🔬械臂相应🚉关节的位👨❤️👨🏟置递增，🔎🏒按下 Ct😲㊗rl + 😸C 可以🔙退出程☣序 "跟🌔着LitchiC🍒🐳heng一起🇩🇿学ROS🇺🇿🦓2"系列共🎧25篇，查看全🧥🍚部系列文章，👎在【EE😆Worl🎓d-论坛】搜关键⛵🏁词“一🇭🇳起学ROS🦔🏛2"，与👔🔗原作者一📲🔄起交流🇮🇱🈲。
而这段时间以🤐🎍来，关于新一代🐱年度影像旗舰Pu🌌👪ra 90系列⛓🦊的爆料也开✒始进入大家的视野🌍🇲🇳，日前官方👷♀️宣布该机将于4月🇦🇸20日也⛺就是今天与大🅰🚽家见面🛢。OPC➖📗深度依附于人工智🤠能产业与🏔🔘数字经济，其产🧯业发展成色📹🚐，直接关系🕴🇸🇹到个体创业者所🇪🇸🥪面临的环境🗼。
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