（来源：上观新闻）
第二层：🐥⏹互联网时代的🏪强化🇳🇪。创建 ROS 🇶🇦2 包 进入🗾工作空间的 sr😹c 目录，然✝🧁后创建一个🚸新的 🏠◽Python⛴ 包： 复制 🗼🍢ros🎸2 p🏑kg 🇨🇽🇷🇺create 🇺🇿🔏--build❓-type♓🇧🇿 ame🥞👑nt_p💗🇮🇱ython p🔦and⏮🇳🇮a_j♉🇰🇿oint_🥶🎡control 👶👟--de🚾pendenci🕞👩🎓es rclpy👨💅 contro🚺🕟l_msgs 🎎traj💼👨👧👦ecto🌈🏺ry_ms🇮🇲gs 依🌘🐠赖于 rclp🤷♂️y、cont🛂rol_🎡🏝msgs 和🤽♂️ trajec🛀🇷🇴tory_m🇲🇪sgs 编写😢🏔 Pyth💯🔚on ☣😔节点代码 在🥧👩⚖️ pand🇧🇼🌮a_jo🖤📜int_c🌧1️⃣ontrol 包🔺👲的 panda_🔷一区二区视频joint😤_co🦗ntro🍀l 子目录下创建💱📹一个名为 pan🇬🇱da_j🇲🇵oint_c🇫🇯ont🌷🇯🇴roller.p🦟🍃y 的文🐤🥁件，并添加🇸🇷🇬🇼一区二区视频以下代码： 👩🦳👨🦰复制 im🚼por🍉🍝t rc🇧🇻lpy👨🏫🎋 fro🦋🥙m r❣clp❌🎽y.no🚦de impor🧣t Node f🌒rom con🔻tro🐘🌴l_ms🤥🛳gs.msg🇲🇲 impo🔆rt Join✡🥺tTr🕷ajectory🛩Con🔠🇻🇪troll🇦🇲erSta🌴te fro👣🚯m t🇷🇴🧡raje☦ctor🍚☢y_m🛠sgs.🚣♀️msg im🇬🇫🎏port Jo🧨🦄intT🇧🇱raject😖ory, Joi🥀ntTr🔏🚛ajec🐺🇯🇵tory🤚Point i🇽🇰mport s😇🚞ys im👭port🗃🥝 tty 📗🥝import t✡erm🔞ios cla🏬🧻ss Pan🤽♀️daJointC🍟🤦♂️ont♾️🔱rol🗨ler(N🦃ode): de🇸🇰一区二区视频f __🔦init_🎁_(self):🈺🚮 super(🔛🏈)._🦢🇹🇳_init__(🐨🤑'panda💴🍰_joint_c🇭🇹🗝ontroll💅er')🍙 # 创建发布者⛲🛷，发布到 "🦹♂️/pan🈲🎿da_🧳arm_🇵🇳con👪troller📗🎋/joi🔛nt_tr🧐🤔aject🧣🏑ory" 话题 🏨🐏self.pu😗😺blis🍖her🌟🏌_ = se👘♨lf.crea👕🍍te_publi🎱she🇰🇼r(Joi♟️©ntTra💇♂️🇷🇸jectory👹🤔, '/pan🥠🈵da_arm😌📡_contro🕜ller/joi😫nt_traj🧹🇬🇩ector😯☣y', 1🚈0) # 定义关㊙节名称列表 s👆🎈elf.join🧳🕰t_names 👂= ['pan🌽🧞♀️da_joint🤨1', 'pa🇵🇫📐nda👨👦_jo💡int👺2', 'pan◽da_j📯oint3',🇭🇺⏪ 'panda🉐_joi🇵🇸🐢nt4👷', 'p🎭🦆anda🇧🇷_joint5🏜', 'pan🍣da_jo⚓🤑int6', '⤴🕢pan😋da_join😳t7'] # 💎👷初始化关节位置🕗🎀 sel🇾🇪♍f.join📀♍t_po🔏sitions🇹🇲🚖 = [0👤📷.0] * 🆔🌏7 # 定义每🎂个关节位置👵🚔的递增步长 ◀self.st🌉🆑ep ◽= 0.1🕸🇪🇸 def🙆 get_key📋(self):🕐🐘 # 获取终💾端输入的按键🌭🛰 sett🎬⚱ing🇸🇬s = term🚁ios.t🌴cgeta⏯👃ttr(sys.👪🛑std🦎in) tr🖨🎙y: tty.🥟setraw(🥩🇦🇺sys.s🤢🐪tdin🇦🇬.filen🇳🇱🅰o())🇳🇱🌌 key🎦🍽 = sys.s😌👿tdin.rea🐽d(1) fin🇿🇲✨ally: te⛷rmi💗os.👳♀️🔚tcset🎻attr(sy🐶s.s👱♀️tdin, t📝ermios.🐆🚄TCSADR🕐AIN, se💁♂️ttings🇵🇼) r🦸♀️🏄♀️eturn ke🦷🎰y def se🇱🇦nd_traj🚵♀️ecto🌮🇦🇩ry(self)🇸🇽😤: #🛹🚶 创建 Jo🏢🤽♂️intTraj🧿🌩ectory🛩 消息 t🧙♀️😇rajecto🇦🇬ry_🔴一区二区视频msg = Jo😫⁉intTraj🐃ecto👨🎤💰ry()🌍 traj📣ecto♠🎋ry_🎸🛥msg.jo🕓🕖int_nam🚷es = sel🏚🔗f.join🕦t_names 🔚🧘♂️# 创建 👩🦳🇮🇪Join🎆tTrajec🎲toryPoi🚻nt 并设置目标✋🇲🇦位置等信息 p🇳🇷oint🇪🇦 = Joi🖕ntTra👨👨👧jec😵toryPoin🥮🥦t() p😻oint.pos🚂itions🏳️🌈🇸🇿 = self.⚽🍜joint_p🦈osit🧴🔘ion🇦🇼👷♀️s # 设置🔻🇧🇲运动时间🗽💞 point.t🥞ime_fro👨🚒🇲🇽m_sta🇮🇹💾rt =⬅🦸♂️ rclp✔💖y.dur💃👾ati🍦➕on.Du👨👩👧👦💕ration(🧽🥯secon✨🧨ds=1)🏋🛅.to_ms🕗g() # 🍌将点添加到🕘轨迹消🕕🖨息中 🇲🇻tra🇸🇸jectory🧻_ms👅📎g.poi🇰🇭nts⛱.app🇫🇴🤷♀️end(poi💋🙌nt) #®🛴 发布轨迹消息 🇧🇸🇦🇸self.p🇧🇬ublish🦸♀️🎱er_.pu😨🌆blish(tr👈aje🇦🇽🍉cto🏴⚠一区二区视频ry_msg)🇵🇬🐘 self.g🇻🇪et_🇲🇲🛍logge⛴🚆r()👩💻.info🌥🇯🇪('S👅🈵ent♏📃 joint t🏑🇲🇨rajector👝🇯🇴y comman🈵👟d') de🏺🎒f run(🔹🇸🇻self)🇳🇫: whi💤🇬🇶le rcl📆💴py.ok():🌉🚡 key 😢🇫🇰= se👪🏦lf.🇹🇬get🇨🇳_key😈() if k🧡🇲🇽ey == '-🍝🇸🇮': se🏌️♀️lf.m🚹inus_pre🦛ssed =🧫😞 True e🚼🦡lif 🇮🇹key 💧in [👵'1', '👩🦱🇨🇮2', '3'🛣, '4', 🇫🇰🚍'5', 🥅👩❤️💋👩'6',🚧🙆 '7'🇸🇨]: in🇪🇦dex = i🇰🇬😽nt(key🌷✉) - 1🐣😔 if🎂🙍♂️ self.m🐺🧖♀️inus_pr🛫🚾ess🔡ed: 🐰🦓self.joi👌nt_posit🎀ions🇨🇾🏆一区二区视频[in🛤📣dex] -=🦹♂️🥴 self.🈁🙀step 🅿🇻🇬self.🇲🇼minu🤰s_press↩ed 🌒= Fa📇lse el🇦🇼♐se: se🇵🇳lf.joi🇲🇶一区二区视频nt_posit⬆🇳🇮ions[i⚱ndex]🔽‼ += sel🇲🇭👩👦👦f.s👳tep s👩🌾elf.send🇸🇲_trajec🇦🇴🌚tory()🏔🇧🇾 elif ke🚂🤯y == '\⚔👩👩👧👦x03':🕛 # Ctrl🌊+C 退出 b🥳🍤reak 🇱🇮def m👟ain(arg🏒🏩s=N☄one): r🥳clpy.i😣👩👩👧👦nit(🕷args=arg🎻🎐s) panda🇲🇴_joi🇯🇵💕nt_co🕶ntroller🌰 = Pan🇲🇭daJo⚛🇰🇼int😗✝Controll🙃🚌er() 👤pand🥘☣一区二区视频a_joi🐖nt_co🇪🇭🚶♀️ntro👵🐷ller👪🖌.run(☔) pand🇹🇹a_join9️⃣t_contro♐ller.des🇧🇩💕troy_nod👨👧👦🚫e() 🇷🇴rcl🥝📕py.shut🇯🇵down() 🤑if __nam🔨🃏e__ ==🐂🕸 '__main📀🤺__': 🇻🇬🔲main() ↘修改 s🇳🇨🎨etup.py 🌿文件 打开🐟👩🔬 pan🥴⏰da_joi🔚nt_c🏫🇬🇼ontrol♥ 包的 📽setup.💏py 文😱👨💼件，在 entr🇹🇲y_po👮♀️🗿int🦓s 部分添加🤙👇以下内容： 🐂🦷复制 e😚ntry_🥥❣points😎🧞♀️={ 'c🎭onso🙇le_scri🔡⏱pts'⚾🎲: [ 'pa🧡nda🔡_joint_🌀con🏙💇♂️trol🇮🇶ler🐜☸ = panda🍞👨🎤_joi🎄nt_cont👩👩👧👧rol.p🐂🦛anda_🇨🇬👨🏫joi🖇🌋nt_c🔩🚚ont🇲🇺roller🏭💟:main🇱🇻🛷', ], 🕝🎶}, 编译和运行👝🔊 复制 c😴🕙olc🧣🇧🇾on b😠uild -🇵🇫-pa🥂👦ckages♑🚡-selec🇦🇩t pa👙nda_jo🐆⚠int_c🇦🇫ontr👶🙅♂️ol 💂sourc📠e instal📇📽l/set🌟☺up.bas⛹🕷h ros🇲🇱😓2 run ⬆⭐panda_j⛺oint🇸🇩🏄_contro👋☀l panda🌡_jo🛋🍱int_c🕺🚝ontro🌕🇸🇦ller 按下🇨🇼🌯按键 1 - 📞🤐7 来控制 🍃Pan👨👩👦👦da 机械🚺👩👩👧👧臂相应关节的位😀置递增，按💁♂️🌗下 Ctrl💳🇰🇪 + C 可🤸♀️以退出🥰👙程序 "跟🍎🇪🇷着Litchi🐬🧨Cheng一🦑起学ROS2💲🇬🇮"系列共🎧🇻🇦25篇，查😪🇮🇳看全部系列文章🌥🏋️♀️，在【EEW🦵orld-论坛】🌄🌨搜关键☦词“一起学🧗♀️🐚ROS2"，与原🇲🇵作者一起交流🥢。
顺带一🇩🇰🇾🇹提，这手机的设😏🤦♂️计师就是 Jas🚣❕per M🇨🇦◻orriso👶n🏙。目前，英伟达的G🏑🍘PU仍主导⭐👈AI芯🚒片市场⤴。东阳光集团🖇🌹CIO吕远🇰🇳彪在对话中🇮🇱👩👧坦言，智能📹体时代，业务🐜🇮🇸一区二区视频部门必须接受一个🔶🆙事实：输入👧相同的指令，AI🇸🇴今天和明🇬🇦🇬🇹天给出的结🇭🇰果可能❎🤔不一样🐙⏏。传统的基准测🥅◼试体系面临彻底重🏒✨构，仅仅衡量模型📵输出准🎗📭确率已经毫无意🕵🔀义🕺。
它本体🙅♂️👱♀️的降本做的非👩⚖️常好，🇪🇷📚产品量产规✖一区二区视频模和效率都非常💶高，然后它的🌞🈸运动性能绝对是第🃏🔆一梯队🤷♀️📣。芝能科技🔓♾️出品 20🇨🇿26年4月，🏆它石智🚭一区二区视频航宣布完成Pr🍨e-A轮融资—🥍—4.5🕵️♀️5亿美元，约合💳人民币33亿元，🇸🇾🗝刷新了两项纪录：📔中国具身智能🛠🌷有史以来最大单🇳🇷轮融资，以⛲👩🌾及最大Pre-🏥A轮融📒资👨👩👧👦🥬。
