（来源：上观新闻）
DeepSeek🌓的整个组🐴织模式极度扁😃👨🍳平的，只有梁👯♂️文锋和研🐺究员两个😴🥽层级，不打卡🧼、不考核、没有明🇦🇽🏠好吊视频这里有精品确的KPI和截🇨🇼止时间🏚👨✈️。内容仅☣供交流学习🏌📵，不做任何商业🏟🐅用途，不🇯🇪🗒代表任何投资建🐀议，如有侵权👩🎤请联系后台删除🗄✏。
顺带一提🇽🇰，这手机🤖的设计ℹ师就是 🌺🛩Jasper 🦂🦀Morrison🦹♂️。然而，从资🇴🇲🏴本层面来看，🇸🇯🤺这就是另一个故事🍕🕗了🐴。除了苹果，🐅🇩🇲苹果是一个特例🏪🔍。16年前，我创😈📄办小米的♒时候，就是抱◽👩🚒着必胜🛶的信念，倾听🇻🇦🇮🇹各种声音，持续努📼😸力，直到🐠🍑现在🙅。
但在某种程度上🇦🇽💡，也正是由于👋👩💻他过去突出的成绩🚠，一时📳间被上百家国内外👊媒体称🏘赞后，梁🎿文锋几乎是被“🧚♀️🙉捧杀”了✈🥔。创建 RO🙆♂️S 2 包 进入💯工作空间的 sr⚽🐓c 目8️⃣🔓录，然后创建👨🦳一个新的 P🥵ytho☕n 包：4️⃣ 复制 ro🇼🇸😖s2 pkg👩👩👧👧🔮 cre🥶👳♀️ate --bu✨ild-type🇩🇰 ament_p🖊ython🥎❣ panda🚣♀️_joint_🏆👿control 😝--dep😽enden🇵🇬cies rc🚺🇮🇸lpy cont🚒🐧rol👨👩👧👦😈_msgs 🧙♀️🔯trajec🐲tory_ms✡gs 🚟🧀依赖于 r📿🔄clpy、co🧱📍ntrol_🤚🆗msgs 🇨🇳和 tra😳jecto👱♀️🇱🇻ry_ms🧩gs 编写 P🕙ytho🇧🇯🌏n 节点😓代码 在 pan🌘🦢da_joi👩⚕️🇯🇵nt_c🥾ontrol 包🥊👩🦲的 panda🧜♂️🇨🇿_jo📒好吊视频这里有精品int_cont🇱🇾😎rol 子目录🥄🗝下创建一个🈹✔名为 pan🤗da_joint🍹_co🐧🙁ntroller🌂.py 的文件，👩⚖️🚙并添加以🖱🙃下代码：🈯💓 复制 impo🦅rt 🈯好吊视频这里有精品rclpy 🔳fro🙏🕯m rclpy♎.node 🇸🇷imp🇰🇮ort🥂🙃 No🧪🇸🇧de from💬 cont🇵🇲🎦rol_msgs🧑🗯.msg imp🐒ort 🇪🇷JointTr🏌aject😏oryCon🕸🤹♂️troll👁erS🚕tate fro🇹🇳👨🦰m t🇮🇸📑rajecto🇲🇻ry_ms🐸gs.msg🧁☃ import 🚎Joi🔹ntT👔rajecto🥳🐽ry,🇸🇸✂ Joi🇷🇪‼ntTrajec⚔🆔toryPo👨🏫🕑int i⏹🕣mport s⁉📰ys imp🐹ort tt🥗🦓y i🧾🌋mport te🏚🔘rmi🍴os cl🌮🇧🇼ass P🍠💑and📆🚟aJo🌿intCont🦑🕗roller📆👜(Node):🥌 de🏕🦆f __🏯🚼init⛏__(❓self): s🔪🎆upe👩👩👧👦r().__in🍀🤸♀️it__('p📦anda_jo🥍☠int_c🇳🇦🏄♀️好吊视频这里有精品ont🎨🥺rol🇲🇻📼ler') 🧖♀️# 创建发布者，🔶🗿发布到 "🚶♀️🛑/pand🦸♀️🔈a_ar🐐m_c❌ontrol🏝🐭ler/join👱♀️t_traj👋📢ectory😠" 话题 sel✌📐f.publis👿🍈her_👳♀️📑 = sel🏏f.cr🌩📜eate_pub🍰lis🇲🇪🧖♀️her(Jo🇧🇲intTraje🖥ctory, 😟🏴'/pand🗯a_armⓂ_contr🐰🚻olle👋😁r/j🍕oint_🌿trajecto🕥🙎ry', 1🏰💕0) # 定义关🌂🇨🇽节名称列表 s🛌elf.jo🐦好吊视频这里有精品int_n⚪🇬🇳ames🅱 = ['pan😹da_joint🔽1', 📿'pan🛹da_joi🍍🏳nt2', '⏭🕞panda📛_joi📸🥈nt3⏱🎵', 'pand🍂🙌a_joint⛷4', 'p🎯anda_joi👨👩👧👧🐇nt5🇮🇳', 'pand🇷🇸好吊视频这里有精品a_joint🥝🏪6',🛏🇿🇲 'pan👨🦰🦷da_joint👏🛑7'] # 初🇫🇲🖤始化关节位🌈置 s🇧🇸elf.jo🎿🧟♀️int_✡👸positio🏝👨👧👧ns 😉🇧🇯= [0😷.0] * 7🇸🇷🛒 # 定义每个💤📮关节位置的🇦🇷递增步长 sel🈳😼f.step 🇵🇦= 0.👕🇲🇬1 de🇮🇳f get_ke🛣👩🎓y(sel🍢f):💤 # 获取终端输🦷入的按键 set🧝♂️ting📶🚘s =🇦🇿 termi🕕😂os.⬆tcget🌕🕒attr(sys⏱📌.stdin)🐏👌 try: tt🙋♂️🚾y.setr◼aw(s🔧🇯🇴ys.stdi🛃n.fi⛑👩👩👦leno()🇦🇺🕵️♀️) key🎴 = sy😑s.stdin.👹👯♂️rea📄🎟d(1) f🇲🇻🚹inally🛰: termi🔖os.tcset🇧🇾attr(s🌩ys.stdin🦌🦙, te🛢rmios🇸🇯📥.TCS💟🇫🇲ADRA🎰IN, ⚫setting🛂s) r🧛♂️etu🏥🇼🇫rn key d🏖🦴ef sen♒d_tra🧿👨👩👦👦jec🚄tor🧒y(se🧙♀️lf): # 🍳创建 Joint🇳🇮Traj💪ectory 🔨🤽♀️消息 traje♋cto🏵ry_msg♋ = Joi👅🧣ntTrajec🌦🇵🇦tory()☃🇫🇮 tra🍥🍚jector🛬🌶y_msg🚊🇩🇿.joi🐙🧾nt_nam㊙♦es = se🔱lf.jo🈳int👨👧_na📕🥳mes # 创🚛👨🦰建 Joi🤶ntTra🎋🍌jectory🕳🇲🇬Point 并设🇨🇱🚥置目标位置等🎮信息 🌏🇺🇸point 🇶🇦= Joint㊗Traj🗞🥺ectoryP🧁oint(🐷) p🌛🔗oint.pos🐒🇭🇲iti🚾🏳ons = se🇽🇰lf.join♨🦹♂️t_posit💊🏘ions #🌱 设置运动🍣时间 poin🤸♂️t.time_f📜rom_🇱🇹start ⚱= rclp🚑y.dura🇵🇫🥡tion.🇲🇬Duration🚏(sec™onds=1).🚠🎫to_ms✡🥑g()🆎🐽 # 将点添加到👨🚒🇧🇲轨迹消🧾息中 traj🥝🇬🇱ectory👿_msg.p‼🇼🇫oint🍘s.a🥟ppe🧣🏡nd(🕹🕡poi🎴🏩nt) # 🇦🇶发布轨🥵🆔迹消息 self🇨🇮.publish🦵er_.p㊗ublish(🗜trajec🇦🇸tory_m🍹sg) s🎲🌘elf.g😪😮et_lo👜🚶gger(🗻👩🍳).info(🇴🇲'Sen🥉🎮t joint 🔬😫trajecto🇦🇴ry comm🇧🇸and') 🧯😁def 🍰💑run(😥🇳🇨self)🤑: while 💑👩❤️👩rclpy.👡ok(): ⏫😊key👩⚖️🎏 = self.🇷🇼get_key🌻😼() 🥎if key🇧🇭 == '💮⛳-':➡ self🍝.mi4️⃣⁉nus_pr🤫essed =⛲👩🌾 Tru👄e elif 🌧🚣♀️key in [🤞☠'1'👍, '2', 🇭🇲'3', '4⚾', '5',🇬🇲🇰🇵 '6🇵🇳🔠', '🕯7']: i🧚♂️🚩nde👵🇿🇲x = in2️⃣🙃t(key)🤥 - ⚒📃1 if se🍚👳♀️lf.mi⤴nus🌠🏩_pr🤲essed: 💦💉self.jo🖕🐶int_po♋好吊视频这里有精品sitions[😴🦸♀️index🛠🙃] -🎱♨= self🦄🇨🇵.step s🐚👩👦👦elf.min👩🦰us_press🇰🇳ed = F🇩🇪🇧🇿好吊视频这里有精品alse el↔👩👩👦se: s📫👞elf.join🌲🚓t_pos😣itions[i😟💂♀️ndex]❗ += 👨🚒🌸self.ste🍼🏓p s♍🇧🇯elf.🌌send_tr🇨🇭ajecto🇺🇲🌩ry() 📢🔯elif 🐮key ==🍻 '\⚱🇬🇱x03'📻🕧: # Ctrl🇺🇲+C 退💊📶出 brea🇮🇹🎧k def🐃🏊♀️ main🚠🐍(args🔅=None): 🏇👨🍳rclpy🦎🔛.in☂🇧🇹it(args🥿🛵=args🇭🇳🌔) pan🏸🙋♂️da_j🇰🇷oint_co😺🆗ntro👕💃ller 😤↗好吊视频这里有精品= Pan🤵📪daJo🇲🇿intCont🍤rol🛤⏸ler()💎 pan🦆🇧🇶da_jo🇦🇱int_c🛤ontr🔎好吊视频这里有精品oller.r🇮🇸un() pan🔷da_😐🚸joint_🏝🕉cont🖖roller.d🥖👯est🍗🥚roy☣🚾_node() 🇬🇵rclpy🇯🇪.sh🔕🎞好吊视频这里有精品utd🇸🇿🐐own() i🍳f __nam📒e__ == 💤'__mai🇳🇿🎶n__'🇳🇨: main()👩👧 修改 se🎈🇳🇵tup.py 🕛文件 打开 pa🌓nda_jo🔇🇦🇼int_con🤸♂️😒trol 包🐑的 setup🎒.py 文🐈件，在 e🛀ntry_🔵points 部🕍🚔分添加以下内容🇨🇽： 复制🚻✉ entry_p😞🌕oints👨⚖️={ 🚊'consol🇯🇪e_sc🧝♀️🇬🇹ripts':📃🇿🇦 [ 'p👩🦱anda_j🌸😰oint_🔰contr2️⃣🌎olle🧀📬r =😠 pan🇱🇮da_join🦏😽t_contr📸🇱🇻ol.pand🌆a_join🈲t_co🖥ntrol🛅🈹ler:😦👩🍳好吊视频这里有精品main', ]🤼♀️好吊视频这里有精品, }😁, 编译和运行🛵📉 复制 😁colcon👷♀️🔹 build🐡 --pa🔠cka↙💹ges-🥌🥕sel❓ect pand🐒🗻a_j🇩🇲oin📱t_c🗒🤤ontr🔡ol sourc🇳🇮🇳🇫e ins⛺tall/s🇧🇳🏋️♀️etup🔨🆎.ba🔼🏌sh ros🚼2 ru😴n p🇸🇳anda_j🧽✊oint_co☣🔹ntrol ⛺pand🤽♀️⚰a_j👨🎤oint_con🧯👨❤️💋👨troll🏳️🌈er 按下🥘🇼🇸按键 1 - 7⬆🃏 来控🕤✈制 P🎺✖anda 🇷🇴🍯机械臂相应关😣节的位🍅置递增，按📥🔲下 Ctr😋👨👩👧l + C 📐可以退出☝程序 "跟着Li🍹🔽tchiChen❎🤼♂️g一起学RO🛂S2"系列共2🍝🛒5篇，查👴👨🦲看全部系🥠🐑列文章，在🈳【EE🛐World-论🛃坛】搜关键词🌜🎑“一起学RO🏟🇨🇽S2"，与原➗⛵作者一起交流🔋🤢。
