（来源：上观新闻）
。)大模型蒸馏到 🔂86M/22🤱📰M 两🥋🔢档； (ii🏆🚆i) 可解释👬性——📑📸注意力🚑热图 + 🐉视觉语言模型（👭🇻🇮VLM🍈）生成自然🏴👁️🗨️语言行动建议（B🎟ADA🐷1️⃣S-Reason💵）📶👩⚖️。
已经有人开价，愿♎意以8000🐇亿美元估值☘投资Anth©🛷ropi🇨🇺c，甚至🔟有些投资者认为A🎢📀nthropic🇦🇩估值可以达到1万🌘91中文字幕网亿美元🇨🇦🇸🇳。
创建 ROS 🏣®2 包 进🌠😠入工作空间的🇲🇫🇲🇨 src 目🇦🇩🐱录，然后创建👡⏪一个新的 P👨🔧ytho🎁n 包： 复制🎡🤾♀️ ros2 🇩🇬pkg 🏃🦆creat🍝e -🇹🇭ℹ-build🇨🇨👔-type🔂 am🐨ent_py😓tho👩👩👦👦📩n pand🚟▪a_joint_🇼🇫contro🕵l --dep🚁🏴ende👷🤦♂️ncies rc📞lpy cont♈👨✈️rol_👴msgs tr🥂ajecto👨🎨🧭ry_msgs 🐁🕵️♀️依赖于🇹🇬 rc⌚lpy、c🔒🐻ontr🌃ol_ms🌀📖gs 🇭🇲🕷和 traj🧨🇧🇪ectory_m🎈sgs 编写🦌 Pytho😗n 节点代码🆚 在 🇷🇸🐉panda🏙_joint_c🇰🇲ontrol 包🔲✡的 pan🌡da_joint👨🔬😀_con🐳🥢trol 子⚓目录下创建一🍾🎾个名为🔪👀 pan🎊🧤da_joint💳🍉_contro🧚♂️ller🇬🇺🇰🇪.py 的🌳文件，并添加以👲下代码： 复制 🏦impo💹㊗rt rclp🎃y from ▶🇨🇨rclpy🔊.no4️⃣de impo😙rt Node 👋fro🇪🇪m cont⛵🇬🇼rol🇦🇿🧑_msg✂🏋s.msg i🚱mpor🌫t Join👩👩👦🔜tTraject🛍📄oryC🎵🇹🇯ontr⁉ollerSta©te fro🕸m tr🐃aject📴ory_🌑👨👨👧👧msgs💮.msg 🙃🚼impor🤾♂️t Joi🇦🇱👙ntTra🧴ject🎓ory, J🙆ointT🎟😥rajector🕑yPoint📗 import 🤰sys imp🇹🇭☺ort tty 🦓import t🏯ermi🔩🇧🇦os cl🐰🕖ass Pan⏱daJoint😵☁Con🔲⭐troller(Node):🤑 def 🌪__i🇨🇫🔕nit__(se🎵🐹lf): s🕊uper()👫🍮.__in🍪💁it__('🏣↗panda_jo💁int_co🦌🏩ntroller🇮🇷🖥') 🛢👩🌾# 创建发布💳🇾🇪者，发布到 "♋🎎/pan🎻👩💻da_a🍩▶rm_co🤟ntrol🦠👽ler🎃🏘/joi💺nt_traje💱🧢ctor🐁y" 话题 s🈂🌉elf.pub😵lishe🛷🎚r_ = s🎻elf⌚.crea🔫🚥te_publi📿sher(J💛ointT🛏🛶raj🇨🇭🇻🇳ectory🥗, '/pand🇲🇵a_a🇹🇫rm_contr🇻🇦🔎oller/jo🗓👄int_traj🥀ectory',🇨🇦😨 10) # 定🧕义关节🇩🇰🙊名称列表 sel😾👨👧👦f.j📛🏟oint_na🕊mes = 🤼♀️['panda👘_joi🇨🇷nt1', 'p🇧🇲🇵🇼anda_🐒⏫join🎱🐷t2',🦀 'pan👽🎪da_joi👿🚩nt3', '🇰🇷panda_jo🇵🇾int4',🐩🏈 'pand😓a_joi🧸🏴nt5', 'p🍤🍒anda🥂_join🇧🇻🇳🇿t6',🎪 'panda_🇷🇸joint7']⚱ # 初始🆙🍛化关节位🐺置 s🏷🍹elf.joi㊗nt_posi🖤tions =🇵🇸 [0.0] 📈🚛* 7 #🍓🇹🇩 定义每个关🇵🇱📠节位置的递增步🧕🚐长 self💴.step = 🌟0.1 def🇹🇿 get_🌃📗key🧴(se🧗♀️🏢lf): # 获🌏取终端输😤🤫入的按键 s➖ettings🦊 = te🥭rmi👁os.tcg🔕😬etatt🍵r(sy🎩s.s🦙tdin) tr💉🇦🇱y: tty📇🥈.set🔺raw🇭🇹(sys.std🇭🇲in.🌰↔fileno()🚯) k🇧🇪ey 🐒🧝♂️= sy💩s.stdin.😌rea🇳🇵🚡d(1📝) fina🈴lly: te📣👈rmi🇧🇦🇲🇻os.tcs💟🇹🇹etat👩✈️tr(sys.⬇91中文字幕网stdin, 🗡😛termi🇱🇦os.TC📞SADR♌🐷AIN, 🦃settings🤜🔈) retur🍉n k🛀😳ey def🥍 send_🇨🇾👨🦰traje🥵👩🌾ctory(se📪🕳lf): #♠ 创建 Jo🖊intTr🇭🇲📭ajec👉🧶tor🏈🥣y 消😗🍏息 t🙊rajec🎻👩👩👦👦tor🌅🇱🇧y_msg🗳🔈 = Join🍥tTr🇹🇱🦐ajec🐉📘tor🇺🇸y() tr☔ajecto👩🦳ry_msg👩🔧🇹🇱.joint🏍🎫_names👮♀️🕔 = sel🇲🇽f.joint◾_names #🌼 创建 Jo👩🏭int🥠👿Tra👶jecto🧛♀️ryPoint🤷♂️ 并设置目标位置🦐📙等信息 🆒🇧🇷point 🎢🌪= Joi💾ntTraje🦵🏙ctoryPo🥓🇪🇸int🐣() p🎰🇨🇷oint.pos🕝ition🧫🐣s =▶ sel✈🇿🇼f.jo🎴🐺int_po🇧🇦siti👨⚖️⚠ons # 📐设置运动时间 p☪oint.ti🧣🐵me_from_➗🐙star🐕🇱🇻t = rc🐒lpy.du🍃🎖ratio🐸n.Dura🚣tio🦋🐨n(secon👨👧👦🐪ds=🕡1).to🇳🇬🇨🇵_msg() 👩🦱# 将点添📉加到轨迹消🚥🤴息中 t📧🎀raj🎈🎸91中文字幕网ecto🐡ry_msg.👩🚒poin🍹🏴ts.🇦🇽🤦♀️append(p💻oint🔉👹) # 发布轨🕧🍱迹消息🔔 se🇨🇷🥗lf.🤸♀️publi🔦sher_.p🎒💠ublis🙌h(traje👨🔬🏍ctory🥟_ms🦋g) sel🚴♀️🤨f.get_🇹🇨⛽logger(👷🇬🇭).in🛃🍈fo('Sen💇♂️🐷t joi🦊🏬nt tr💸ajec👟💼tory com🌅man🤺d') d👊ef ru↙🏴n(sel🧞♂️f): whi🎟🔟le rc🇹🇿lpy.o🈶k(): 🐯key🌭🔷 = 🇯🇪self.💁♂️⚒get_key(🇦🇸) if ke🚴🇨🇬y =🇲🇸🧡= '🛰🎎-': 🚟self.🚖minus_pr🤭essed =👩🎨🙇 True el🍗if 🇵🇪key 🏖in ['1'🇺🇬, '2'😡, '34️⃣', '4',🗳🇪🇷 '5', '🎬🕥6', '7'🕷]: 🌠ind🇻🇨🆙ex = int🥙(key) 📐- 1 i🇹🇷🎇f self🧻.minu🛢🍞s_presse🇳🇪🐕d: 🥩🕑sel🔛🕘f.joi🚈nt_🎆position🎲🚓s[index😧] -= se🧞♀️lf.st🙍♂️ep sel➰f.min🎵🐺us_🤸♀️pres⛵sed = Fa🚗🗃lse el🥫se: self☮💬.jo⚙int_🚳💉positio📕ns[i▪🚏ndex] +🎻5️⃣= self.s🚌🚓tep se👰🔩lf.🦄send_tr🆙aject📏🏞ory🕙() eli🇶🇦😰f ke🧽y == '\🚵x03'🔭👥: # 🇧🇻Ctrl+C🕞👩❤️👩 退出🇭🇹🍭 brea🕸k def 🔷🔲main🍽(args🚞=None): 📞🇨🇺rcl🥧🇹🇭py.i🍲nit(ar🇸🇦gs=arg🍧🇸🇸s) pand🕹a_joi🧗♂️nt_contr🖐📯oller = 🇧🇯Panda🖋🌿JointC🧓ontrolle☘🖊r() pa🌮🇩🇴nda_join🚢t_con🐇🚜troll🧬🤼♂️er.r🤹♂️🌒un(🧜♂️🛐) p👃anda🛑_joint_c🇨🇩😶ontrol🌇ler.📗destr☺oy_node(🛒) rclpy🕡📈.sh❎utdo↗👨🦰wn() i🐺f __name🕟__ == 😨'__main🦶🇵🇫__':🧘♂️ mai🚔n() 修2️⃣🌱改 se🇧🇼5️⃣tup.py🥤 文件 打👉开 panda🕠🍇_joint🇬🇬_contro🥋🐹l 包的 se⛵tup🚤.py😝🥋 文件，在 e🦷🎀ntr🐊y_poi🦏nts🈺 部分添🐏加以下内🔀容： ↔🇹🇯复制 entry🇸🇾_poin🏛ts={🧟♀️ 'c🐈🕵onso👲le_scri👒💐pts': [🚵 'pan🌲da_joi🍃🇦🇪nt_c👨🚀ontroll🦶er = 🇹🇹panda🇨🇦🕋_joint🕤🇰🇼_co🐶😘ntrol.p👼⛺anda_joi🤚🇵🇫nt_cont🦵👞rolle⌚🇽🇰r:main'🇲🇩, ],🧞♂️🇧🇲 },🈲🕐 编译和👨👨👦👦😐运行 复🛥🇹🇭制 col💓🏷con buil😙d --pack☕ages-se🐓lect pa🔇nda💬_joint💱_contro🥯l so💌urce i👽nstall🇪🇷/setup.b🎟🇧🇩ash r🐬os2 r🎸un pand📗a_join♋🚫t_con🔫🚌trol p🙄anda_jo💊int_co🇳🇨🧘♂️ntr🦔oller 按下😒按键 1 - 7🎒 来控制 Pa🚴♀️nda 机械🦏🎑臂相应关节的👨🎤位置递增，按🐊下 Ctrl🛋👨🎓 + C 可🧷🎧以退出程序🚏 "跟着Lit🚯🇵🇭chi🇸🇧Cheng一🥽起学ROS2"系👨⚕️列共25篇，查🐛🦘看全部系列文🏣🖇章，在【💦EEW🇰🇷⛪orl🐘👩👩👦👦d-论坛】搜关🇳🇺键词“⛎一起学RO⛔S2"，👛与原作者一起交流🍬。
