（来源：上观新闻）
就像给一个国🔸🌂际象棋大🏃师每步只留30😧🛴秒，他不🇧🇶会忘记怎么下棋，🤰但会放弃计算更🕟深的线路🤦♂️。当机器人能🏖🉑独立创造价值👃🔑，便成🥤🌭为了物理世界👩🏫真正的生产力，带🤳动部署规模的🇬🇲持续增加🇨🇦🧛♀️国产精品久久久秋霞2。为了防止👨👨👧👦你耍小聪明🥇🇹🇰。主办方中❕国电子学会与北💛京师范大学表示，🤖👯♂️未来双方将🧾🦠持续深化合🔤作，以大赛为纽带🙅♂️🇳🇱，构建“政策🐲Ⓜ-教学-教研-生🎄🏀态”四位一🇪🇸国产精品久久久秋霞2体赋能体系，助力🦷中小学🇦🇬AI师资成长、🎞🙅推动AI🐽🥶技术深度融入💂课堂，让人🍊工智能🎨🏍真正服务于🇹🇰👩🦰立德树人根👨👩👧👧本任务，培养智能🇰🇼时代创新型人才⛸。
创建 ROS 🏝💳2 包 进入工🔕✖作空间💩的 src 🧑🐬目录，🇩🇯然后创建🎒🧡一个新🤩的 Pytho🔺n 包： 🇹🇦👡复制 ros2 ☪👩✈️pkg crea🥀te --b📥uild🚅👩👩👦-type a⚽ment_🐅🌈pyth☂on p🕦👏anda_joi💢nt_🔧control ☢--depend👢enci🎴es 🇨🇺🔨rclp👔y contr🌘🙊ol_msg🐠s trajec👩🎓tory_ms📂gs 依👩🎓赖于 rclpy😝🏴、co👩🎨ntrol_ms🌯🐘gs 和🚩 traj🧮ect🧕ory🇳🇪📯_msgs 编写🧠 Pyth🚕on 节点代👨🎤🌿码 在 pa🧗♂️🔒nda_🇧🇯♎joint_c🚑🖇ontrol 包🌉👨👦的 panda🦝💆♂️_joint_🛸国产精品久久久秋霞2control 🎪子目录🍳🕙下创建一个名为 🇧🇧🦋pan🇧🇫da_joi🎮🔬nt_contr🍣📤oller😲.py 的🔣✒文件，并添🕜加以下⚰🎫代码： 复👩❤️💋👩ℹ制 import🆙 rclp🧹♥y fr🥎👺om rc🥄📞lpy.🏷🕝node i*️⃣mpor🇹🇨🦔t Node f3️⃣rom c🖤ontrol📪🌃_msgs😕🧒.ms🏭🇳🇴g impo🇸🇦rt J🧱oint🇪🇷👫Traject🤪🙆♂️oryCont🇰🇵👖rollerSt🥳🍭ate fro📺🦹♂️m trajec👫tor🥪y_msgs.m🇪🇷sg i🐖mpo🇶🇦🈯rt J🧰ointTra⬛jec🙄tory🛏❇, J🍜oin🇸🇷🌑tTraject🇲🇵oryPoint🚂🇨🇵 import⛱🌕 sys i🇪🇷🤖mport tt🍢y imp🇦🇸ort t🦉💉ermios 🐖㊙clas🗽s Pa🇨🇦nda🦸♀️📣Join👩🔬🍫tContr⛩oll😿er(No😇de): de🇨🇴😉f __ini✉t__(🍳🍅self)🌽😼: sup🌮er()🤡.__in🤶it__('p🥙国产精品久久久秋霞2anda🎳🏺_joint_🍑🐯con😽🔦troller🌕') # 🐹创建发布者，发布🏤🇧🇱到 "/pan👨🦱🐚da_🛋arm_c♿🚴ontro🇲🇶🕺ller/joi🥂🦝nt_tra🔭🇹🇹jector💊y" 话题🎸🎟 self.pu✨blisher_🧗♂️📣 = se🇹🇨🤮lf.c🖍reate♋👱_pub🦐lish👮♀️🥚er(🐃JointT🏦🚄rajecto👨👦🦁ry, '/🌷☯panda♥_arm_co🥴🧮ntrol🇧🇲ler🇨🇺🇻🇪/jo🇮🇴🕙int_tra👞🐎jectory'🚮🇯🇲, 10)🏴☠️🌱 # 定义🤼♀️🧛♂️关节名称列表 s🇽🇰😥elf.j🥈oint🇬🇮_na🦈🔮mes🇲🇺🉐 = ['p👻anda_j🎁oin🤭🤣t1'👨🦲, 'pa👩💻nda🛵_joi🇬🇵🥘nt2',🌿👯♂️ 'pand🌉a_joi♌nt3'👷♀️🆖, 'pa🚍nda_joi☸🛵国产精品久久久秋霞2nt4', 🐎'panda_💷join👐💞t5'📱, '👇panda_jo🔋🦴int6👨🔧', 'pan🇲🇪💻da_j🇲🇭🦝oint7'🍈🚑] # 初始🦹♂️🌲化关节位置 se📯lf.join🖋❓t_po🤼♀️🧛♂️国产精品久久久秋霞2sitions 🚼🙏= [0.0] 🇮🇳🇦🇺* 7 # 🎥定义每个关节位置🈲👏的递增步长🌴 self.🈹💣step = 📓国产精品久久久秋霞20.1 def✈ get_key🧺🍴(self): 👩🎓# 获取🕞终端输入的按🔰↕键 setti👩✈️🐅ngs 👩🦱🔴= term👑⏬ios.tcge🌉tattr(🅾sys.stdi🏑👮♀️n) tr🔳🐿y: tty🚄⚠.setraw🇧🇹(sys.st👨👩👧👧din.file😯🏯no())🙈 key = s🌳🔽ys.s💞🐐tdin🚿☹.rea🛅🌿d(1) 🛹🔏final😦ly: term🇵🇪ios.🛹🚉tcset🇵🇱👩👧👧attr😖🥃(sys.st🇸🇮din🇮🇪🤚, term🇨🇼💲ios.TCS📊ADRAIN, 🐄setting🥓🚒s) r🎄eturn k🔤ey def 🔊send💖_trajec🤾♂️👩🦱tory(s⚙elf🥢): # 🐪创建 Join❌🦸♂️tTr🤥🏋️♀️ajec⛽🔅国产精品久久久秋霞2tory 消🇹🇻👩👩👦👦息 tr🆓🧚♂️ajec🤧🍇tory⌚🐙_msg = 🇱🇧🇮🇩JointTr🧬ajectory👩🚀🥄() traj🏂ector🙍♂️y_msg.⁉joint_n🇸🇲📌ames🍊 = sel👌📉f.jo👩⚖️int_name🦌国产精品久久久秋霞2s # 创建🔂🧔 JointTr🏴☠️aject☝国产精品久久久秋霞2oryPo🇸🇰📝int 并设置目🆕标位置🐷等信息🔤 poin🧶💢t = J👩👩👧🙆♂️oin🐶tTraject👩🌾🇪🇬oryP🎽🤜oint💺() point🕝👤.po🏌️♀️siti🕶ons =🆎 sel🅰🎟f.j🆚oint_po🛏🏴sitions🚵♀️🌑 # 设置🍟运动时间 💕point.t👣ime_🐇from_🇦🇱👩👩👧👧start 🎯= r🇭🇹🇰🇾clpy🧜♀️🇻🇮.duratio⤴🌝n.D🎥urati✔🐰on(se🦕con🕟📜ds=1).to⛳_msg() #🇸🇮 将点添加到轨迹🧔消息中🚆📛 tra🇰🇿jector✡y_msg🇻🇮.po🗺int🇸🇽📚s.app📲end(poi👷✨nt) # 🇹🇯🇷🇺发布轨迹消息 ⏪☁self.pu📻👊blishe🇪🇹☪r_.publi🕌👽sh(traje🍛👩🏭ctory_m🇪🇷☺sg)👇🇧🇻 self.💸get_log🕣🐚ger(⛔⛲).inf🥫🇽🇰o('Se🍍nt joi🦀nt tra🕧🔞jectory 🧩📜comman🐰d') d🕓🇫🇴ef 💡0️⃣run🎏(sel😘🚥f): whil♻e rclp🕑y.ok():💡⬆ key = 📹self.ge🏪🧛♂️t_key() 🤮🅱if k🌍ey =💝= '-': s🤚🎒elf🇻🇮🔡.mi🙈nus🇵🇫🍌_pres☘🇴🇲sed = Tr🖨ue el🍏🛏国产精品久久久秋霞2if key© in ['🌎🏏1', 🤭🍕'2', '3'📊, '4', '🕷5', '6🚚🌈', '7'🎐🇦🇹]: in🔐dex 🌳= int(🇲🇻🥴key) -↘🗝 1 if s🏜🚞elf.🇸🇧🤭minus🇱🇦⛴_presse🥵🇸🇻d: self.🆙joint_🍈posit🔙🚹国产精品久久久秋霞2ions[in🏴🥣dex] -🥰= se👮♀️lf.🖋ste🇬🇷⚖p sel😓f.min🏎🥏us_pr⛔🧜♂️essed📚 = Fal📨se else💷: self.j🇬🇶↘oint_pos🇮🇪itions[i💋ndex]🇹🇩🇳🇱 += s🇰🇾elf.🌭step 🐤🙍♂️self.se👩🍳nd_tra🤼♀️👨👦ject😬ory() el🌓🙍♂️if key 👨👩👧👦== '🇲🇸\x03':🦉 # Ctrl+🌽⚽C 退出 br🐌eak 🍌def main🇫🇰🆚(args=N👨👩👧👨🔧one): rc🇳🇺国产精品久久久秋霞2lpy.ini🇱🇨t(a🐉🍿rgs=arg🍔s) p🍨🛷anda_joi🍊nt_🥞🚰cont👯♂️🛳roller 🍑🤡= Pa🍮ndaJoi👩👩👧ntContro🗿ller() 🧒🥚panda_j👸💩oint_🏴contr⚫oll🇨🇻🌖er.ru☮n() pan🦃🏕da_🇹🇦join🇩🇿🤜t_contro💚ller.des🇸🇧troy_nod🐹🇺🇬e() r💱clpy.shu🇲🇦tdow🙍♂️🇲🇰n() if _🐨🇾🇹_name__ ⛰🇵🇬== '__🎬🐷main🏖🌂__': m🎚🍽ain🎅🏫() 修🇲🇲改 set🧁国产精品久久久秋霞2up.py 文件🤩 打开 p🦁国产精品久久久秋霞2anda_🧝♀️🇦🇫join🌤🔹t_c🎒🇧🇿ontrol 🌘😻包的 setu🔠🏭p.py 文件，🇦🇩在 entr🚛y_point🔱🇸🇯s 部分📽🎁添加以下☎内容：🥼 复制🤳 entr🈷国产精品久久久秋霞2y_poi👨🦱1️⃣nts💙🎬={ 'c🦴🤯onsole👩👩👧👧_scr👩✈️ipts':🌉 [ '🍢🐢pand🇦🇺🤡a_joint_😶⚙cont🆓🍫rol💔🙊ler = 6️⃣panda🍥_jo💗int_cont🧗♀️🔟rol🎒.panda🍡🇸🇻_joint_c💲🇰🇮ontr🤫oller:m📸🚽ain',🇲🇦🙈 ],🔉🇨🇼 }, 编译和运🛁😜行 复🍤🚋国产精品久久久秋霞2制 colc😂on build😇 --🇬🇼📘pac🇸🇭🧪kag🌃👉es-selec🎊🛃t pand🇹🇲🏓a_join🧠t_contr🇬🇲ol 👨❤️💋👨😧sour🐩🕯ce in🖌stall/🤦♀️setu🇪🇹🍬p.bash 🚵ros2 ru🐜🇨🇱n pa🍪💦nda_joi🌙🐨nt_contr🎯ol pa🇪🇺nda_jo😄🐁int_con🌌troller🔻 按下按🥓🇷🇴键 1🍑 - 7 来🍣🥶控制 🦹♀️Panda 机械♦🅱臂相应🚧♏关节的位置🇲🇹递增，按下📋 Ctr🎱l + C 可💑以退出👩👩👧🐘程序 "🚹跟着Litchi✉💐Cheng一起学🏤🌷ROS2🤖🇳🇮"系列共25篇😃，查看全部系💂💧列文章，在😹【EEWo🧜♀️rld-🛤论坛】🇮🇷搜关键词“一起学🚒ROS2"，与原🇳🇴作者一起交🇺🇸流🧼。
